JP2011517965A - 床清掃機械を使用する受動型マッピング法 - Google Patents

Abstract

床の清掃過程の間、床の場内に分散させた複数のＲＦＩＤタグと関係した位置情報を決定する受動型のマッピングシステムを有する床清掃機械である。該受動型のマッピングシステムは、複数のＲＦＩＤタグから収集した位置情報に基づいて床のマップを規定する。床のマップは、遠方のサーバーに通信し且つ異なる床の清掃過程の間、第二の床清掃機械により利用することができる。マッピングシステムは、後続の床の清掃過程の間、収集した情報に基づいて床のマップを定期的に更新することができる。情報は、ＲＦＩＤタグの移動又は交換を含むことができる。１つの実施の形態において、遠方のマッピングシステムは、無線通信を介して床清掃機械と通信する。
【選択図】図１

Description

［００００１］ 本発明は、全体として、例えば、その後に物体の位置を決定する（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）ときに使用されるマップを形成する改良された技術に関する。より特定的には、本発明は、特に、床清掃機械の関係しない主要な機能を果たしつつ、その内部にて持ち運び型機械の位置を決定すべき区域の全体にわたって分散させた無線周波数タグから受信した信号に基づいてマッピングする技術及び方法に関する。

［００００２］ 無線周波数識別（ＲＦＩＤ）システムは、益々増大する用途範囲にて採用されている。例えば、ＲＦＩＤシステムは、製造、倉庫の貯蔵、輸送、配送及び小売の全体にわたって商品を識別し且つ追跡するため、販売チェーンの管理の用途にて使用されている。ＲＦＩＤシステムは、また、建物及び工場施設の制限された領域への立入りを制御するため、人を識別し且つ追跡し、これにより、必要な正当な権限の無い人間がかかる領域に立ち入るのを阻止するセキュリティの用途にても使用されている。従って、ＲＦＩＤシステムは、特定の環境内にて確実に監視し且つ（又は）制御する必要のある商品、人及びその他の物品及び（又は）人間の識別及び追跡を容易にするため多様な用途にて益々、採用されている。

［００００３］ 従来のＲＦＩＤシステムは、典型的に、少なくとも１つのＲＦＩＤトランスポンダー又はタグ、少なくとも１つのＲＦＩＤリーダー、及び少なくとも１つのコントローラ又はホストコンピュータを含む。例えば、製造環境内にて、ＲＦＩＤタグは、選択した製造物品又は装置に装着することができ、また、少なくとも１つのＲＦＩＤリーダーは、タグを付した物品が製造床上の所定のポイントを通過するとき、タグに質問するため、その環境内に配備することができる。典型的な作動モードにおいて、リーダーは、無線周波数（ＲＦ）信号をタグの方向に向けて送信し、このことは、タグが装着された物品を識別する情報及び可能であれば、物品の製造中、取得したその他の情報を保持する別のＲＦ信号と共に、送信されたＲＦ信号に応答する。

［００００４］ 従来のＲＦＩＤリーダーは、コンピュータの周辺機器又はネットワーク化した装置として具体化されるかどうかを問わず、全体として、光学式バーコードリーダーがバーコードラベルからデータを採取するのと全く同様に、ＲＦＩＤタグからデータを採取する。しかし、光学式バーコードリーダーは、典型的に、ラベルに印刷したデータを読み取るため、バーコードラベルを直接的な視線を必要とする一方、典型的なＲＦＩＤリーダーによって採用されたＲＦ信号は、ＲＦＩＤタグをリーダーのＲＦ視野から妨害する物品を透過し、これによりリーダーが例えば、隠れてしまうかも知れないタグからデータにアクセスすることを許容することができる。更に、光学式バーコードリーダーと異なり、従来のＲＦＩＤリーダーは、リーダーの場内にて多数のＲＦＩＤタグに作用し且つこれらのタグを判別することができる。

［００００５］ 位置を決定する受動型マッピングシステムは、床又はその他の区域の全体にわたって分散させた１組みのＲＦＩＤタグを採用する。持ち運び型の機械を利用する受動型マップの生成は、機械の近傍のタグから信号を受信し且つその受信した信号を処理する。多数のタグからの信号は、位置を決定する際に採用することができる。タグは、持ち運び型機械の作動中、持ち運び型機械を建物を通じて適宜に動かし、拭き取り、洗浄等のような所望の定常的な作業を実施することにより、それらの位置に対しマッピングすることができる。マッピングエンジンは、分散させたタグから信号又はその他の関連した情報を獲得し、その内部にタグが配置された施設内にて信号又は情報と関係付ける。この過程により得られたマッピング情報は、持ち運び型機械、施設と関係付けた位置サーバ内に又はネットワーク内に保存し、又はその他の場所に通信することができる。採用した特定のＲＦＩＤタグに依存して、マッピングは、その位置を特定のコードと関係付け又はその位置をその位置に到達するため使用することのできる可能な経路と関係付けることにより、実現することができる。

［００００６］ 本発明は、床清掃機械、及び床の清掃過程の間、床の場内に分散させた複数のＲＦＩＤタグと関係付けた位置の情報を決定するための受動型マッピングシステムに関する。受動型マッピングシステムは、複数のＲＦＩＤタグから収集した位置情報に基づいて床のマップを規定する。床のマップは、遠隔のマップサーバーに通信し、また、別の床の清掃過程の間、第二の床清掃機械により利用することができる。マッピングシステムは、その後の床の清掃過程の間に収集した情報に基づいて床のマップを定期的に更新することができる。この情報は、ＲＦＩＤタグの移動又は交換を含むことができる。１つの実施の形態において、遠隔のマッピングシステムは、無線通信を介して床清掃機械と通信する。

［００００７］ 本発明の１つの実施の形態によれば、その後の物品の位置を決定するマップを形成するコンピュータ利用の方法は、ある環境内にて一定の位置を有する複数のタグと、規定された識別構造体とを提供する工程と、タグを検出し且つ識別を読み取るため、持ち運び型機械の作動中、スキャン容積内にて複数のタグを検出するリーダーを持ち運び型機械に提供する工程とを備えている。

［００００８］ 上記の説明は、以下に記載する本発明の詳細な説明が一層良く理解されるようにするため、本発明の特徴及び技術的利点をかなり広く概説したものである。本発明の追加的な特徴及び利点は、本発明の請求項の主題を構成する以下の説明に記載されている。当該技術の当業者には、開示した着想及び特定の実施の形態は、本発明の当該目的を達成するため、その他の構造体を改変し又は設計するための基礎として容易に利用することができることが理解されよう。また、当該技術の当業者には、かかる等価的な構造体は、添付した請求の範囲に記載した本発明の思想及び範囲から逸脱しないことも認識されよう。更なる目的及び利点と共に、その組織及び作動方法の双方に関して、本発明の特徴と考えられる新規な特色は、添付図面と共に、検討したとき、以下の説明から一層良く理解されよう。しかし、図面の各々は、単に図示し且つ説明のためにのみ掲げたものであり、本発明の範囲を限定することを意図するものではないことを明確に理解すべきである。

［００００９］ 本発明を一層完全に理解することができるように、以下の添付図面に関する説明を参照する。
本発明に従って複数の床タイル内に組み込んだ複数のＲＦＩＤタグを有する床の場を横断する床清掃機械の斜視図である。 本発明に従ったマッピング過程の１つの実施の形態を示す。

［０００１２］ 清掃機械の位置及び作動パラメータを正確に決定し且つ建物又はその他の場所内にて保存することが可能であれば、顕著な顧客の価値を得ることができる。本発明の１つの実施の形態は、持ち運び型機械を受動型のマッピング機器として利用して有用な施設のマップを形成するシステムを提供する。好ましい実施の形態において、持ち運び型機械は、定常的な清掃機能を実行する。

［０００１３］ 単に背景として、従来のＲＦＩＤシステムにおいて、ＲＦＩＤタグの各々は、典型的に、マイクロチップと作用可能に接続した小型のアンテナを含む。例えば、ＵＨＦ帯域において、タグアンテナは、数インチの長さとし、また、導電性インクにて具体化し又はマイクロチップの基層に薄い金属フォイル内にてエッチングすることができる。更に、タグの各々は、内部電池のような、耐久性のある電源により作動される能動型タグ、又は誘電結合により作動されて、ＲＦＩＤリーダーにより送信されたＲＦ信号から誘導された電力を受信する受動型タグとすることができる。例えば、ＲＦＩＤリーダーは、受動型タグを作動させるため、所定の最小時間、連続的な非変調ＲＦ信号（すなわち、連続波、ＣＷ）又はキャリア信号を送信することができる。その内部にて、リーダーが受動型タグに対して十分な電力を提供することのできる空間の容積は、リーダーの電力結合帯域として知られている。能動型タグの内部電池は、集積型の環境センサを作動させるため、また、タグの埋め込んだ記憶装置内にてデータ及び状態の情報を動的に維持するため採用することができる。受動型タグは、耐久性のある電源を有していないため、これらのタグは、作用可能な半導体回路を含まず、このため、その埋め込んだ記憶装置内にデータ及び状態の情報を静的に維持しなければならない。

［０００１４］ ＲＦＩＤリーダーは、典型的に、所定のシーケンス又はプロトコルに従い、リーダーのＲＦ場（リーダーの質問区域としても知られる）内にて１つ又はより多くのＲＦＩＤタグに質問し且つこれらのＲＦＩＤタグからデータを検索する。リーダーの質問区域は、全体として、タグに対してリーダーを物理的に位置決めし且つ方向から決定され、また、質問シーセンスの間、リーダーによって採用される色々なパラメータ（例えば、送信パワー）を設定することにより決定されることが理解される。

［０００１５］ 上述した典型的な質問シーケンスの間、リーダーは、受動型タグのアンテナから反射した僅かな信号の変化を検出するように又は能動型タグにより発生され且つ送信された応答を受信するように調節される。

［０００１６］ 好ましい形態において、本発明は、無線周波数（「ＲＦ」）信号を送信し、また、受動型ＲＦＩＤタグから戻ったデジタルＲＦ信号を受信する能力を有する可動の床清掃装置を提供する。知能型の受動型（ノーパワー）ＲＦＩＤタグは、可動の清掃装置のＲＦ信号を捕捉し且つ該ＲＦ信号を使用してＲＦＩＤタグを作動させ、次に、知能型のデジタルＲＦ信号を可動の清掃装置に送り返し、清掃装置に対してＲＦＩＤタグが存在すること及びＲＦＩＤタグの種類を知らせる。清掃装置は、デジタルデータを解釈するソフトウェアアルゴリズムを含むプロセッサを有するコントローラを備えている。マップは、コントローラにより規定し、又は例えば、遠方のマップサーバーを介して全体として遠隔的に且つ（又は）取得することができる。

［０００１７］ ＲＦＩＤタグは、外部の刺激無しにてそれ自体にて信号を送信しないことを意味する受動型であることが好ましい。このように、ＲＦＩＤタグは、清掃装置がタグに十分、近くにあり、また、清掃装置のＲＦエネルギがタグを捕捉したときにのみ、信号を可動の床清掃装置に送信する。

［０００１８］ １つの形態において、ＲＦＩＤタグを作動させる方法は、伝播する電磁波のようなその他の技術を使用することができるが、誘導結合による。ＲＦＩＤタグからのＲＦ信号は、知能型のデジタル信号を送信するキャリア信号である。

［０００１９］ 単に背景として、施設又は場所内の清掃機械の位置を決定するため、施設の詳細なマップを形成しなければならない。既知の自動的な機械の配備方策において、マッピングは、専用のマッピング装置と、施設の詳細な図面に対する参照とを含んでいる。

［０００２０］ 施設のマップを形成するため、専用のマッピング機械は、位置を測定し且つ通路のポイントを保存しつつ、施設の全体を通じて輸送することができる。この情報は、マッピング機械又は遠方のコンピュータにて作動するマッピングアプリケーションに転送することができる。この情報から、マップが形成される。マップの形成後、そのマップは、自動型の乗物のナビゲーション及び位置探知にて使用することができる。この方策の１つの難点は、施設のマッピング化は熟練を要する作業であり、典型的に、施設にて頻繁に実施されることはない点である。この作業は、特殊な技術及び装置を必要とし、また、頻繁には実施されないため、エラーの可能性は大きい。この作業は、また、非生産的であり（請負清掃業者の観点からして）且つ時間を消費する。

［０００２１］ 施設のマップは、また、施設の詳細な図面を参照して形成することもできる。このことは、典型的に、時間を消費する、極めて熟練を要する作業である。更に、この作業に必要な図面は、請負清掃業者には利用できないであろう。

［０００２２］ 本発明に従ったシステムは、マッピング過程の間、従来の清掃装置を利用し、これにより、ＲＦＩＤリーダーは、清掃装置が施設を横断するとき、分散させたＲＦＩＤタグの場内にて輸送される。マッピングシステムの特徴は、好ましくは、清掃機械のオペレータが視認できる仕方にて清掃機械内に組み込むことができる。情報の収集は、床の清掃過程と同時に実施することができる。このようにして、床の清掃活動は、清掃過程の間、床の場のマップを自動的に形成し又は更新することができる。マップのデータは、数回の清掃サイクルにわたって集積させ、それ以前の清掃過程の間にオペレータが掃除し損なった領域を補償できるようにする。このマッピング機能は、受動型であり、従って、機械のオペレータは、マッピング過程を把握しなくてもよいことを特徴とする。

［０００２３］ 図１を参照すると、ＲＦＩＤタグ１０は、床の場１２内に分散させることができる。一例において、タグ１０は、カーペットタイル１４内に組み込むか又はカーペットタイルに固定される。１つの実施の形態において、タグ１０は、床の場１２にて規則的なパターンに配置される。機械１６の作動中、タグの配置の情報は、リーダー２４及び制御システム２０を介して決定することができる。制御システム２０は、アンテナ２２を介して遠方のシステムと通信し、施設のマップを遠隔的に生成することができる。この情報は、インターネットにてデータの携帯電話接続を使用してファイルサイトに転送することができる。

［０００２４］ 一例において、機械１６は、床の場１２の洗浄、拭き取り、真空掃除器による掃除、バッフィングの床の清掃作業を一回又はより多数回、実施することができる。その他の実施の形態において、機械１６は、清掃に関係しないその他の作業を実行することができる。このようにして、多様な異なる機械を利用して本発明を具体化することができる。このようにして、多様な異なる機械１６を利用して本発明を具体化することができる。

［０００２５］ 遠隔の受動型領域マッピング法は、ウェブサイトからの情報を利用し且つ使用可能なマップを生成するアプリケーションを提供する。アプリケーションは、遠隔的であり、また、インターネットと接続されているため、該アプリケーションは、多数の機械及びサイトにより利用することができる。これらのマップは、顧客バリュー、サービスバリュー並びに自動的なナビゲーションのため利用することができる。機械の型式は、無関係であるため、幾つかの機械を使用して同一の施設のマップを作成することができる。このことは、マッピング過程を完成させるのに必要な時間を短くすることになろう。

［０００２６］ 別の実施例において、ホストアプリケーションは、清掃位置のデータを利用することができる。マップが形成されたとき、清掃機械は、経路のポイント（この場合、ＲＦＩＤタグ）に対するその位置を規則的に報告することができる。この情報がホストアプリケーションに転送されたとき、この情報は、収集した経路のポイントをマップに保存したポイントと比較することができる。このことは、顧客がログインし、ホストアプリケーションから有用な情報を集めることを可能にする。例えば、顧客は、清掃した領域、特定の領域を清掃するのに必要な時間、使用した機械の型式、装置のパラメータ等にアクセスすることができる。

［０００２７］ 更に別の実施の形態において、サービスの供与は、受動型マッピングに基づくものとすることができる。例えば、基本的な清掃の情報を別にして、その他のサービスは、受動型マップを使用して供与することができる。病院又はホテル内での消耗品（薬剤、部屋のサービス物品、郵便等）の供与は、経路のポイントを認識することのできるリーダーを備える自動的な乗物にて容易に実現することができる。乗物がホストアプリケーションからマップ及びナビゲーション命令を受信することを許容する通信システムは、特に望ましいであろう。施設のマップは、ホストアプリケーションからダウンロードし、また、目的のポイントは、手作業にて乗物内に入力することができる。

［０００２８］ ＲＦＩＤタグ１０は、多くの異なる仕方にて配置することができる。例えば、ＲＦＩＤタグ１０は、ラベル又はステッカー内にて一体化することができる。ＲＦＩＤタグは、環境内にて接着させることができる。別の例によれば、ＲＦＩＤタグは、カーペット又はハードウッドの床に埋め込むことができる。図１の例において、ＲＦＩＤタグ１０は、規則的な間隔の格子の態様にて提供される。別の例において、ＲＦＩＤタグ１０は、床の場にわたって不規則的に分布させ又はその他の方法にて提供することができる。

［０００２９］ ＲＦＩＤタグ１０が配置されたとき、それらの位置は、清掃機械１６の作動中、決定される。このことは、タグリーダーを有する外部の位置測定システムを使用して行うことができる。該システムは、タグリーダーの位置の絶対的な測定値を提供するタグの読み取り機器を含む。該タグリーダーは、ＲＦＩＤタグのＩＤを読み取り、外部の位置測定システム又は構造体からの入力、例えば、ＲＦＩＤの配置パターンの知識に基づいてＲＦＩＤタグの位置を決定する。必ずしも必要ではないが、ＲＦＩＤタグが再書き込み可能な記憶装置を有する場合、この位置情報は、そのＩＤ番号と共に、ＲＦＩＤタグの記憶装置内に含めることができる。

［０００３０］ 一例において、ある環境内でのＲＦＩＤタグの配置、及びタグリーダーのスキャン容積の形状が分かったならば、その環境内のタグの位置に関する特定の情報を決定することができる。この決定は、幾何学的なものとし、また、時間情報にて拡張することができる。

［０００３１］ 図１を再度、参照すると、一例としての構成において、屋内環境内にて、規則的な受動型ＲＦＩＤタグの格子が床に配置されているもと想定する。更に、これらのタグの位置は所望の精度まで既知であると想定する。ＲＦＩＤタグの各々は、独特のＩＤを有している。スキャン容積の形状が既知であるならば、受動型ＲＦＩＤタグの位置が既知である、座標系に対するスキャナ／リーダーの位置を決定することができる。スキャン容積により及び図１に示したように、ＲＦＩＤタグがその上に位置する格子と交差することにより、方向の情報を特定の精度まで得ることが可能となる。

［０００３２］ スキャン容積の形状は、位置を決定するときに使用することができる。ＲＦＩＤタグの表面の形状と同様に、スキャン容積の形状は、回復することのできる位置測定の情報を制限することになる。

［０００３３］ 次に、ＲＦＩＤタグについて説明すると、タグが例えば、フラッシュメモリのような再書き込み可能な記憶装置を有する場合、それらの位置は、タグの搭載型記憶装置に書き込むことができる。このことは、位置測定データを分配状態にて保存し、位置測定システムを非制限的に拡張することを可能にする。

［０００３４］ 再書き込み可能なタグ記憶装置は、また、メッセージ伝達媒体として使用することもできる。例えば、多数のユーザアプリケーションにおいて、一人のユーザは、別のユーザが選択するメッセージを配置するためＲＦＩＤタグを使用することができる。各種のアクセス制御スキームは、記憶装置及び位置情報を使用して重ね合わせることができる。

［０００３５］ 環境内でのＲＦＩＤタグの位置が既知である場合、スキャン容積の形状を使用して、タグリーダーの位置が決定される。リーダーから得ることのできる位置測定情報の量は、スキャン容積の形状により、また、タグ及びその配置により決定されよう。この情報を使用して、清掃機械の位置及び方向を決定することができる。

［０００３６］ 工場又はオフィスビル内のように大きい環境内の位置測定は、例えば、消耗品の供与、セキュリティ及びアクセス管理にて使用することができる。更なる用途は、保存及び帯域幅が保存できるデータの量を制限するとき、その位置に基づくデータのキャシングを含むことができる。

［０００３７］ 図２は、マッピング過程２００を示す。工程２０２にて、複数のタグは、その内部にて清掃機械の位置を識別することが望ましい建物のような区域の全体を通じて分配されている。タグは、適宜に、受動型共鳴器とすることができる。ＲＦＩＤタグは、その区域内にて格子状のタグの分配状態を規定し得るように均一な寸法を有するカーペットタイル内に組み込むことができる。工程２０４にて、その区域内にて清掃作業を実施するための清掃機械が提供される。工程２０６にて、清掃機械は、清掃作業を実行する間、その区域を横断する。清掃作業と同時に、ＲＦＩＤリーダーシステムは、機械に近接するＲＦＩＤタグにアクセスする。工程２０８にて、ＲＦＩＤタグの情報は保存され、且つ清掃機械に設け又は遠方に配置することのできるマッピングエンジンに通信される。工程２１０にて、施設のマップは、アクセスしたＲＦＩＤタグの情報に基づいて生成される。このマッピングは、複数のＲＦＩＤタグの情報と関係した信号を記録し、位置を識別し、タグの信号及びそれらの関係した位置を保存することにより、実施することができる。採用されるタグの型式に依存して、このマッピングは、コード又はそれらの位置を保存し又は各位置に到達するための色々な可能な経路を保存することにより、行うことができる。マッピングは、例えば、カーペットタイルが追加され又は改変されたときのように識別すべき位置が変更した毎に、又は、例えば、タグが駄目になり、交換されたとき、又は床の場内にて動かしたときのように、タグが変更されたとき、任意の時点にて適宜に反復することができる。

［０００３８］ 上述したように生成されたマップを利用する清掃機械の一例において、清掃装置のコントローラ内のソフトウェアは、ＲＦＩＤタグから受信したデータに基づいて清掃装置が行う必要のある動作を決定する。例えば、清掃機械が特に汚れた区域に出会ったことを表示するデータをコントローラがＲＦＩＤタグから受信した場合、コントローラは、クリーナを調節する選んだソフトウェアルーチンを実行することができる。

［０００３９］ １つ又はより多くのＲＦＩＤタグは、床クリーナと相互作用するように床の表面に沿って又は床の表面に隣接して配置することができる。１つの形態において、ＲＦＩＤタグは、床上に（例えば、カーペット上）に配置し、クリーナがタグに隣接してより長時間、清掃するようにする信号を伝送することができる。別の形態において、タグは、床の上に配置することができ、また、クリーナがそのタグに隣接する床の区域にて消費する時間を少なくする（又は、零の時間）信号を伝送することができる。

［０００４０］ タグは、タグの回りの特定の半径（例えば、１メートル）を制御し又は識別するような設計とし、又はタグに隣接し且つタグの片側の特定の領域を制御するような設計とすることができる。恒久的に使用するとき、タグは、適所に残し、ある表面に取り付け、又はタグが採用されるであろう領域内に組み込むことができる。例えば、タグは、恒久的に装着し又は取り付け、又はタグを見えないようにするため、カーペットタイルの下側に除去可能に取り付けることができる。

［０００４１］ 本発明は、色々な形態のソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、特殊目的のプロセッサ、又はこれらの組合わせ体にて具体化することができることを理解すべきである。１つの実施の形態において、本発明は、プログラム保存装置にて感触可能に具体化したアプリケーションプログラムとしてソフトウェア内にて具体化することができる。アプリケーションプログラムは、任意の適宜なアーキテキチャを備える機械にアップロードし、又はその機械により実行することができる。

［０００４２］ 本発明及びその利点について、詳細に説明したが、特許請求の範囲により規定された本発明の思想及び範囲から逸脱することなく、色々な変更、置換及び変更を為すことが可能であることを理解すべきである。更に、本出願の範囲は、本明細書に記載した過程、機械、製造、物質の組成、手段、方法及び工程の特定の実施の形態にのみ限定することを意図するものではない。当該技術の当業者が本発明の開示から容易に理解し得るように、本明細書に記載した相応する実施の形態と実質的な同一の機能を達成し又は実質的に同一の結果を実現する、現在存在し、又は以降、開発されるであろう過程、機械、製造、物質の組成、手段、方法又は工程は、本発明に従って利用することが可能である。従って、添付した請求の範囲は、かかる過程、機械、製造、物質の組成、手段、方法又は工程をそれらの範囲に包含することを意図するものである。

Claims (20)

1. ある環境内にて物体の位置の決定を促進するためマップを生成する方向を持ち運び型の床清掃機械にて実行する方法において、
   該環境内にて一定の位置を有する複数のタグであって、各々が規定された識別構造体を含む前記複数のタグを提供する工程と、
   前記タグを検出し、且つ規定された識別構造体の少なくとも幾つかの情報を読み取るリーダーを前記持ち運び型の床清掃機械に提供する工程と、
   前記持ち運び型の床清掃機械にて床の清掃過程を実行する一方にて、前記複数のタグの位置情報を決定する工程と、
   前記決定に基づいて前記環境のマップを規定する工程とを備える方法。
2. 請求項１に記載の方法において、前記持ち運び型の床機械は、洗浄、拭き取り、磨き、ポリシング、つや出し又は真空掃除を実行する方法。
3. 請求項１に記載の方法において、前記マップを規定する工程は、前記環境内にて前記持ち運び型の機械を多数回、作動させる間に提供されたデータの蓄積分を利用する、方法。
4. 請求項１に記載の方法において、
   前記マップを遠方の位置サーバーに通信する工程を更に備える、方法。
5. 請求項１に記載の方法において、
   機械の作動中、前記複数のタグに関する位置情報をダウンロードする工程を更に備える、方法。
6. 請求項５に記載の方法において、清掃すべき所定の領域と関係した清掃過程に関する情報は、前記所定の領域内にて又は該領域の付近にてタグ内に保存される、方法。
7. 持ち運び型の床清掃機械において、
   床の表面にて清掃過程を実行すべく床と係合する機器を担持する持ち運び型の車台と、
   前記床の表面に分散させた複数のＲＦＩＤタグに質問すべく前記持ち運び型の車台に装着されたＲＦＩＤリーダーと、
   前記持ち運び型の車台が清掃過程の間、前記床の表面を横断するとき、施設のマップを形成すべく前記ＲＦＩＤリーダーから得られた位置情報を利用するマッピングエンジンとを備える、持ち運び型の床清掃機械。
8. 請求項７に記載の機械において、
   前記マップを遠方の位置まで搬送する通信手段を更に備える、機械。
9. 請求項８に記載の機械において、
   前記遠方の位置は、その後の清掃過程の間、インターネットを介してアクセス可能なマッピングシステムを含む、機械。
10. 請求項７に記載の機械において、前記マップは、その後の清掃期間の間、定期的に更新される、機械。
11. 請求項７に記載の機械において、前記マップは、前記マッピングエンジンが以前のマップと比較してＲＦＩＤタグの位置の変化を測定するとき、更新される、機械。
12. 請求項７に記載の機械において、前記マッピングエンジンは、前記機械のコントローラに保存したソフトウェアを含む、機械。
13. ＲＦＩＤタグを保持する床の場をマッピングする方法において、
    前記床清掃機械が前記床の場を横断するとき、清掃過程を実行し得るようにされた床清掃機械を提供する工程と、
    前記清掃過程と同時に、前記複数のＲＦＩＤタグの各々が前記床清掃機械にてＲＦＩＤリーダーの視野に入るとき、前記床の場にて複数のＲＦＩＤタグと関係した位置データ、又は識別データ又はその双方を取得する工程と、
    前記床の場を横断する機械の位置測定を許容する前記床の場のマップを規定すべく前記位置データ又は識別データ又はその双方を利用する工程とを備える、方法。
14. 請求項１３に記載の方法において、前記マップを規定する工程は、前記床清掃機械のオペレータの定常的な制御に基づかない受動型の過程である、方法。
15. 請求項１３に記載の方法において、前記マップを規定する工程は、前記床清掃機械が前記床の場を多数回、横断する間に決定されたＲＦＩＤタグのデータの蓄積分を含む、方法。
16. 請求項１３に記載の方法において、
    前記マップに基づいて前記床の場内にて第二の床清掃機械の位置を位置決めする工程を更に備える、方法。
17. 請求項１３に記載の方法において、
    前記床の場内にて新たなＲＦＩＤタグが検出されたとき、後続の床の清掃過程の間、又は該清掃過程の後、前記マップを更新する工程を更に備える、方法。
18. 請求項１３に記載の方法において、
    前記複数のＲＦＩＤの１つ又はより多くが前記床の場内にて移動するとき、後続の床の清掃過程の間、又は該清掃過程の後、前記マップを更新する工程を更に備える、方法。
19. 請求項１３に記載の方法において、
    前記マップを遠方のマップサーバーに通信する工程を更に備える、方法。
20. 請求項１９に記載の方法において、
    前記遠方のサーバーからのマップを前記床の場内にて作動する第二の床清掃機械に通信する工程を更に備える、方法。