JP2011508312A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. スレーブフォロワをマスタソースと同期させる方法において、
   前記マスタソースと前記スレーブフォロワとの関係を規定する工程と、
   前記マスタソースの第１の位置を入力する工程と、
   前記スレーブフォロワの第１の位置を入力する工程と、
   前記スレーブフォロワが前記マスタソースと同期する第２の位置を規定する工程と、
   曲線を、前記スレーブフォロワの前記第１の位置と前記第２の位置との間にフィッティングする工程であって、前記マスタソースと前記スレーブフォロワとの前記関係、前記スレーブフォロワの前記第１の位置、前記マスタソースの前記第１の位置、および前記第２の位置に基づいて、前記スレーブフォロワの所定の限界を超えずに前記スレーブフォロワと前記マスタソースとを同期させるように曲線をフィッティングする工程と、を備える方法。
2. ５次エルミートスプラインを適用して、前記曲線をフィッティングする工程をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 前記マスタソースに制約を課すことも、前記スレーブフォロワから制約を除去することもなしに、前記スレーブフォロワを前記マスタソースと同期させる工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
4. 前記スレーブフォロワの制約を反映させるように、５次エルミートスプラインを適用して、前記曲線内に複数の点を収める工程と、によって、前記曲線を調整する工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
5. 前記スレーブフォロワの制約を反映させるように、
   前記スレーブフォロワを前記曲線から外して動作させる工程と、
   前記スレーブフォロワを前記曲線から外して動作させる間、前記スレーブフォロワを前記制約の範囲内で動作させる工程と、
   前記スレーブフォロワを前記曲線上に戻す新しい曲線を生成する工程と、によって、前記曲線を調整する工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
6. 前記スレーブフォロワに加加速度を生じることもなく、前記スレーブフォロワを前記マスタプロファイルと同期させる工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
7. スレーブモータをマスタモータと同期させる工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
8. マスタソースと、
   スレーブフォロワと、
   プロセッサとを備え、前記プロセッサが、
   前記マスタソースと前記スレーブフォロワとの関係を規定する工程と、
   前記マスタソースの第１の位置を入力する工程と、
   前記スレーブフォロワの第１の位置を入力する工程と、
   前記スレーブフォロワが前記マスタソースと同期する第２の位置を規定する工程と、
   前記スレーブフォロワの前記第１の位置と前記第２の位置との間で曲線をフィッティングする工程であって、前記マスタソースと前記スレーブフォロワとの前記関係、前記スレーブフォロワの前記第１の位置、前記マスタソースの前記第１の位置、および前記第２の位置に基づいて、前記スレーブフォロワの所定の限界を超えずに前記スレーブフォロワと前記マスタソースとを同期させるように曲線をフィッティングする工程と、
   によって前記スレーブフォロワを前記マスタソースと同期させるように構成されている、システム。
9. 前記プロセッサが、５次エルミートスプラインを適用して、前記曲線をフィッティングするようにさらに構成されていることを特徴とする請求項８記載のシステム。
10. 前記プロセッサが、前記マスタソースに制約を課すことも、前記スレーブフォロワから制約を除去することもなしに、前記スレーブフォロワを前記マスタソースと同期させるようにさらに構成されていることを特徴とする請求項８記載のシステム。
11. 前記プロセッサが、前記スレーブフォロワの制約を反映させるように、５次エルミートスプラインを適用して、前記曲線内に複数の点を収める工程と、によって、前記曲線を調整するようにさらに構成されていることを特徴とする請求項８記載のシステム。
12. 前記プロセッサが、前記スレーブフォロワの制約を反映させるように、
    前記スレーブフォロワを前記曲線から外して動作させる工程と、
    前記スレーブフォロワを前記曲線から外して動作させる間、前記スレーブフォロワを前記制約の範囲内で動作させる工程と、
    前記スレーブフォロワを前記曲線上に戻す新しい曲線を生成する工程と、によって、前記曲線を調整するようにさらに構成されていることを特徴とする請求項１１記載のシステム。
13. 前記プロセッサが、前記スレーブフォロワに加加速度を生じることもなく、前記スレーブフォロワを前記マスタプロファイルと同期させるようにさらに構成されていることを特徴とする請求項８記載のシステム。
14. 前記スレーブフォロワおよび前記マスタソースが、モータであることを特徴とする請求項８記載のシステム。
15. コンピュータ可読媒体上で実施されるコンピュータプログラムにおいて、
    マスタソースとスレーブフォロワとの関係を規定する工程と、
    前記マスタソースの第１の位置を入力する工程と、
    前記スレーブフォロワの第１の位置を入力する工程と、
    前記スレーブフォロワが前記マスタソースと同期する第２の位置を規定する工程と、
    前記スレーブフォロワの前記第１の位置と前記第２の位置との間で曲線をフィッティングする工程であって、前記マスタソースと前記スレーブフォロワとの前記関係、前記スレーブフォロワの前記第１の位置、前記マスタソースの前記第１の位置、および前記第２の位置に基づいて、前記スレーブフォロワの所定の限界を超えずに前記スレーブフォロワと前記マスタソースとを同期させるように曲線をフィッティングする工程と、
    によって、前記スレーブフォロワを前記マスタソースと同期させるようにコンピュータに指令するように構成された少なくとも１つのコードセグメントを備えるコンピュータプログラム。