JP2011500349A - リアルタイム自己衝突および障害物回避 - Google Patents
リアルタイム自己衝突および障害物回避 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011500349A JP2011500349A JP2010531282A JP2010531282A JP2011500349A JP 2011500349 A JP2011500349 A JP 2011500349A JP 2010531282 A JP2010531282 A JP 2010531282A JP 2010531282 A JP2010531282 A JP 2010531282A JP 2011500349 A JP2011500349 A JP 2011500349A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion
- joint
- body segment
- collision
- segment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39096—Self-collision, internal collison, collision between links of one robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40475—In presence of moving obstacles, dynamic environment
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40492—Model manipulator by spheres for collision avoidance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】多関節システムにおける体節の非接続構造体との衝突を回避するシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品を開示する。上記体節の実表面を囲む仮想表面が構築され、体節と非接続構造体との間の距離が監視され、非接続構造体が仮想表面に進入していることに応答して、非接続構造体が仮想表面にさらに深く進入することを防止する変向関節運動が決定され、この変向関節運動に基づいて上記体節の方向が変更されることにより非接続構造体との衝突が回避される。
【選択図】図4
Description
本願は、米国特許法第119条(e)項に基づき、2007年10月26日付け米国仮特許出願第60/983,061号に対する優先権を主張する。この先行出願の全開示内容は、本明細書中に参考として援用する。
図1は、本発明の一実施形態に係る、ロボット/バイオロボットシステム等のターゲットシステム104を制御することにより、自己衝突および障害物を回避しながら、ソースシステム102で追跡される運動をリアルタイムでシミュレーションする目標動作修正システム100のブロック図である。目標動作修正システム100(動作プランニングシステムまたは動作フィルタリングシステムとしても知られている)は、ソースシステム102の動作記述子108を検出する。ソースシステム102は、たとえば人間や動物等、任意の運動発生源であってもよい。目標動作修正システム100は、動作記述子108に応答して、ターゲットシステム104の運動を制御する関節変数110を生成する。ターゲットシステム104は、たとえばロボット等の一般的な多関節システム、多関節機構(たとえば、人型ロボット等)、アバター、または人間や動物が装着する外骨格装置等であってもよい。
追跡・修正システム202は、軌跡変換プロセスにおいて、所望の軌跡(動作記述子108)を直交座標空間から関節空間に変換する。関節(または配置)空間は、ターゲットシステム104の考え得るすべての配置群を参照する。直交座標(またはタスク)空間は、ソースシステム102の空間を参照する。
そして、関節空間速度とタスク空間速度との間の写像は、式(1)のように2つの空間に関連する微分運動学を考慮することによって求められる。
閉ループ逆運動学(CLIK:Closed Loop Inverse Kinematics)は、タスク空間から関節空間への軌跡変換を行う際に有効な方法である。一実施形態においては、追跡・修正システム202がCLIKアルゴリズムを利用して軌跡変換を行う。CLIKアルゴリズムの詳細な説明については、B.Dariush、M.Gienger、B.Jian、C.Goerick、およびK.Fujimura著、「Whole body humanoid control from human motion descriptors」、Int.Conf.Robotics and Automation(ICRA)、Pasadena、CA(2008年)を参照することができる(この文献の全開示内容は、本明細書中に参考として援用する)。
ターゲットシステム104は、自己衝突または他の障害物との衝突を回避することによって、安全に運動を行うことができる。衝突回避は、自己衝突回避または障害物回避として分類してもよい。自己衝突回避とは、ロボットシステム214の2つの体節が接触する状況に関連するものである。一方、障害物回避とは、ロボットシステム214が周囲の物体と接触する状況に関連するものである。自己衝突回避は、接続体節対間の自己衝突回避および非接続体節対間の自己衝突回避として分類してもよい。接続体節対の含意としては、2つの体節が共通の関節で接続され、その関節が回転可能であるものと仮定されている。障害物回避の場合、2つの衝突体は常に非接続状態である。
2つの体節対が共通の回転関節で接続されている場合、すなわち、接続体節対である場合、当該体節対間の自己衝突回避は、関節の可動域を制限することにより対処してもよい。自己衝突回避のための関節制限は、物理的な関節制限に対応する必要はなく、衝突が起こらない限界を手動で確認することにより値を求めた、より安全な仮想関節制限であってもよい。このように、体節対間の衝突回避は、関節の可動域を制限することによって実現することができる。
上述の通り、非接続体節対間の自己衝突および障害物との衝突はいずれも、ロボットの体節が非接続構造体と接触することになるため、後述する非接続体間の衝突を回避する上記方法によって回避することができる。
これら2つの物体間の最短距離d(d≧0)の座標は、pa412およびpb422によって表され、関節空間のベースフレームを参照している。なお、2つの点paおよびpbは、衝突点とも称する。
もう一方の極値としてd=0の場合、関数b(d)=1であり、式(20)の第1項がゼロとなって、衝突点が表面の接線方向に沿って変向されるように基準軌跡が修正されることを意味する。追跡・修正システム202は、より厳密な制限となるように、ブレンディング関数においてδ=1.0を設定するように構成されていてもよい。この構成では、衝突点がその臨界距離dcに達する前であってもブレンディングが開始される。
上述の実施形態では、リアルタイムでロボットシステムの運動を制御することによって、目標動作修正における自己衝突および障害物を回避する目標動作修正システムを説明している。当業者であれば、実環境または仮想環境(たとえば、人物のアニメーション等)におけるその他の多関節剛体システムの制御、および目標動作修正以外の目的(たとえば、ロボット運動の生成と制御、人体姿勢推定、追跡と推定、および生体力学における関節トルク推定等)にこの目標動作修正システムを利用可能であることが分かる。
Claims (36)
- 多関節システムにおける体節の衝突を回避する方法であって、
前記体節の実表面を囲む仮想表面を構築し、
前記体節と非接続構造体との間の距離を監視し、
前記非接続構造体が前記仮想表面に進入していることを検出し、
前記非接続構造体が前記体節と衝突することを防止する変向関節運動を決定し、
前記変向関節運動に基づいて前記体節の方向を変えることにより前記非接続構造体との衝突を回避する、
ことを含む方法。 - 前記仮想表面が3次元仮想表面であり、前記実表面上の点が対応する仮想表面点を有しており、当該表面点が、大きさが臨界距離であり方向が当該表面点での単位法線ベクトルの方向であるベクトルによって位置付けられていることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記変向関節運動の決定が、
前記体節の実表面上での衝突点を決定し、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止する前記衝突点の変向運動を決定し、
前記衝突点の変向運動に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記衝突点の変向運動の方向が、衝突点における前記実表面の接線方向であることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記衝突点の変向運動の方向が、前記非接続構造体から離れる方向であることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 特徴点の動作記述子を受け取り、
前記動作記述子に基づいて関節運動を生成し、
前記関節運動に基づいて前記体節の対象物方向への運動を制御する、
ことをさらに含み、
前記体節の変向が、前記非接続構造体と衝突することなく前記対象物方向へ前記体節の方向を変えることをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記動作記述子が人体の運動を記述しており、前記多関節システムが人型ロボットを具備しており、前記関節変数が前記人型ロボットを制御して前記人体の運動をシミュレーションすることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記変向関節運動の決定が、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止しながら、前記対象物方向へ前記体節の方向を変える第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記特徴点の再設計動作記述子を決定し、
前記再設計動作記述子に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことを含む、請求項6に記載の方法。 - 前記変向関節運動の決定が、ブレンディング関数を用いて前記体節の変向中の運動連続性を維持することにより前記変向関節運動を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ブレンディング関数がシグモイド関数であることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 前記変向関節運動が、閉ループ逆運動学(CLIK:Closed Loop Inverse Kinematics)アルゴリズムを用いて決定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記非接続構造体が、前記多関節システムにおける第2の体節を具備しており、
前記第2の体節が前記体節と衝突するのを防止する前記第2の体節の第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記第2の体節の方向を変えることにより前記体節との衝突を回避する、
ことをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 多関節システムにおける体節の衝突を回避するコンピュータプログラム製品であって、
前記体節の実表面を囲む仮想表面を構築し、
前記体節と非接続構造体との間の距離を監視し、
前記非接続構造体が前記仮想表面に進入していることを検出し、
前記非接続構造体が前記体節と衝突することを防止する変向関節運動を決定し、
前記変向関節運動に基づいて前記体節の方向を変えることにより前記非接続構造体との衝突を回避する、
ことを含む方法を実施するための実行可能なコンピュータプログラムコードを含むコンピュータ可読の記憶媒体を備えたコンピュータプログラム製品。 - 前記仮想表面が3次元仮想表面であり、前記実表面上の点が対応する仮想表面点を有しており、当該表面点が、大きさが臨界距離であり方向が当該表面点での単位法線ベクトルの方向であるベクトルによって位置付けられていることを特徴とする、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記方法が、
前記体節の実表面上での衝突点を決定し、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止する前記衝突点の変向運動を決定し、
前記衝突点の変向運動に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことをさらに含む、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。 - 前記衝突点の変向運動の方向が、衝突点における前記実表面の接線方向であることを特徴とする、請求項15に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記衝突点の変向運動の方向が、前記非接続構造体から離れる方向であることを特徴とする、請求項15に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記方法が、
特徴点の動作記述子を受け取り、
前記動作記述子に基づいて関節変数を生成し、
前記関節変数に基づいて前記体節の対象物方向への運動を制御する、
ことをさらに含み、
前記体節の変向が、前記非接続構造体と衝突することなく前記対象物方向へ前記体節の方向を変えることをさらに含む、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。 - 前記動作記述子が人体の運動を記述しており、前記多関節システムが人型ロボットを具備しており、前記関節変数が前記人型ロボットを制御して前記人体の運動をシミュレーションすることを特徴とする、請求項18に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記変向関節運動の決定が、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止しながら、前記対象物方向へ前記体節の方向を変える第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記特徴点の再設計動作記述子を決定し、
前記再設計動作記述子に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことを含む、請求項18に記載のコンピュータプログラム製品。 - 前記変向関節運動の決定が、ブレンディング関数を用いて前記体節の変向中の運動連続性を維持することにより前記変向関節運動を決定することを含む、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記ブレンディング関数がシグモイド関数であることを特徴とする、請求項21に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記変向関節運動が、閉ループ逆運動学(CLIK:Closed Loop Inverse Kinematics)アルゴリズムを用いて決定されることを特徴とする、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。
- 前記非接続構造体が、前記多関節システムにおける第2の体節を具備しており、
前記方法が、
前記第2の体節が前記体節と衝突するのを防止する前記第2の体節の第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記第2の体節の方向を変えることにより前記体節との衝突を回避する、
ことをさらに含む、請求項13に記載のコンピュータプログラム製品。 - 多関節システムにおける体節の衝突を回避するシステムであって、
実行可能なコンピュータプログラムコードを実行するコンピュータプロセッサと、
前記体節の実表面を囲む仮想表面を構築し、
前記体節と非接続構造体との間の距離を監視し、
前記非接続構造体が前記仮想表面に進入していることを検出し、
前記非接続構造体が前記体節と衝突することを防止する変向関節運動を決定し、
前記変向関節運動に基づいて前記体節の方向を変えることにより前記非接続構造体との衝突を回避する、
ことを含む方法を実施するための前記実行可能なコンピュータプログラムコードを含むコンピュータ可読の記憶媒体と、
を備えたシステム。 - 前記仮想表面が3次元仮想表面であり、前記実表面上の点が対応する仮想表面点を有しており、当該表面点が、大きさが臨界距離であり方向が当該表面点での単位法線ベクトルの方向であるベクトルによって位置付けられていることを特徴とする、請求項25に記載のシステム。
- 前記方法が、
前記体節の実表面上での衝突点を決定し、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止する前記衝突点の変向運動を決定し、
前記衝突点の変向運動に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことをさらに含む、請求項25に記載のシステム。 - 前記衝突点の変向運動の方向が、衝突点における前記実表面の接線方向であることを特徴とする、請求項27に記載のシステム。
- 前記衝突点の変向運動の方向が、前記非接続構造体から離れる方向であることを特徴とする、請求項27に記載のシステム。
- 前記方法が、
特徴点の動作記述子を受け取り、
前記動作記述子に基づいて関節変数を生成し、
前記関節変数に基づいて前記体節の対象物方向への運動を制御する、
ことをさらに含み、
前記体節の変向が、前記非接続構造体と衝突することなく前記対象物方向へ前記体節の方向を変えることをさらに含む、請求項25に記載のシステム。 - 前記動作記述子が人体の運動を記述しており、前記多関節システムが人型ロボットを具備しており、前記関節変数が前記人型ロボットを制御して前記人体の運動をシミュレーションすることを特徴とする、請求項30に記載のシステム。
- 前記変向関節運動の決定が、
前記非接続構造体が前記仮想表面にさらに深く進入することを防止しながら、前記対象物方向へ前記体節の方向を変える第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記特徴点の再設計動作記述子を決定し、
前記再設計動作記述子に基づいて前記変向関節運動を決定する、
ことを含む、請求項30に記載のシステム。 - 前記変向関節運動の決定が、ブレンディング関数を用いて前記体節の変向中の運動連続性を維持することにより前記変向関節運動を決定することを含む、請求項25に記載のシステム。
- 前記ブレンディング関数がシグモイド関数であることを特徴とする、請求項33に記載のシステム。
- 前記変向関節運動が、閉ループ逆運動学(CLIK:Closed Loop Inverse Kinematics)アルゴリズムを用いて決定されることを特徴とする、請求項25に記載のシステム。
- 前記非接続構造体が、前記多関節システムにおける第2の体節を具備しており、
前記方法が、
前記第2の体節が前記体節と衝突するのを防止する前記第2の体節の第2の変向関節運動を決定し、
前記第2の変向関節運動に基づいて前記第2の体節の方向を変えることにより前記体節との衝突を回避する、
ことをさらに含む、請求項25に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US98306107P | 2007-10-26 | 2007-10-26 | |
US60/983,061 | 2007-10-26 | ||
PCT/US2008/081171 WO2009055707A1 (en) | 2007-10-26 | 2008-10-24 | Real-time self collision and obstacle avoidance |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011500349A true JP2011500349A (ja) | 2011-01-06 |
JP2011500349A5 JP2011500349A5 (ja) | 2012-07-05 |
JP5156836B2 JP5156836B2 (ja) | 2013-03-06 |
Family
ID=40580059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010531282A Active JP5156836B2 (ja) | 2007-10-26 | 2008-10-24 | リアルタイム自己衝突および障害物回避 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5156836B2 (ja) |
WO (1) | WO2009055707A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016103297A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置 |
KR20170041678A (ko) * | 2014-06-05 | 2017-04-17 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 검출 |
KR20170042547A (ko) * | 2014-06-05 | 2017-04-19 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 회피 및 궤도 복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇 |
JP2018514409A (ja) * | 2015-04-22 | 2018-06-07 | ドイチェス ツェントルム フュール ルフト−ウント ラウムファールト エー ファウDeutsches Zentrum Fuer Luft−Und Raumfahrt E.V. | ロボットのモータの制御および/または調整 |
US10279476B2 (en) | 2014-06-03 | 2019-05-07 | ArtiMinds Robotics GmbH | Method and system for programming a robot |
JP2019518616A (ja) * | 2016-05-19 | 2019-07-04 | ポリテクニコ ディ ミラノ | 1または複数の協働ロボットの運動を制御するための方法およびデバイス |
US11951628B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-04-09 | National Yang Ming Chiao Tung University | Robot controlling method, motion computing device and robot system |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8386080B2 (en) * | 2009-09-15 | 2013-02-26 | Harris Corporation | Robotic apparatus implementing collision avoidance scheme and associated methods |
CN104097205B (zh) * | 2013-04-07 | 2016-02-17 | 同济大学 | 基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法 |
EP3193768A4 (en) * | 2014-09-17 | 2018-05-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for utilizing augmented jacobian to control manipulator joint movement |
CN116152404B (zh) * | 2023-04-19 | 2023-07-14 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 动画重定向方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63106806A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツトの走査制御方法 |
JPS63300903A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-08 | Hitachi Ltd | 干渉判別における高速化の方式 |
JPH08108383A (ja) * | 1994-10-05 | 1996-04-30 | Fujitsu Ltd | マニピュレータ制御装置 |
JPH1133958A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-09 | Ube Ind Ltd | 金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法 |
JP2003089082A (ja) * | 2001-09-17 | 2003-03-25 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 物体間に働く拘束力検出方法及びシステム |
WO2007076118A2 (en) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Reconstruction, retargetting, tracking, and estimation of motion for articulated systems |
US20070255454A1 (en) * | 2006-04-27 | 2007-11-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Control Of Robots From Human Motion Descriptors |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5675720A (en) * | 1993-09-14 | 1997-10-07 | Fujitsu Limited | Method of searching for points of closest approach, and preprocessing method therefor |
US6708142B1 (en) * | 1999-01-14 | 2004-03-16 | University Of Central Florida | Automatic motion modeling of rigid bodies using collision detection |
US6853964B1 (en) * | 2000-06-30 | 2005-02-08 | Alyn Rockwood | System for encoding and manipulating models of objects |
-
2008
- 2008-10-24 JP JP2010531282A patent/JP5156836B2/ja active Active
- 2008-10-24 WO PCT/US2008/081171 patent/WO2009055707A1/en active Application Filing
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63106806A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ロボツトの走査制御方法 |
JPS63300903A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-08 | Hitachi Ltd | 干渉判別における高速化の方式 |
JPH08108383A (ja) * | 1994-10-05 | 1996-04-30 | Fujitsu Ltd | マニピュレータ制御装置 |
JPH1133958A (ja) * | 1997-07-18 | 1999-02-09 | Ube Ind Ltd | 金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法 |
JP2003089082A (ja) * | 2001-09-17 | 2003-03-25 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 物体間に働く拘束力検出方法及びシステム |
WO2007076118A2 (en) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Reconstruction, retargetting, tracking, and estimation of motion for articulated systems |
US20070255454A1 (en) * | 2006-04-27 | 2007-11-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Control Of Robots From Human Motion Descriptors |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10279476B2 (en) | 2014-06-03 | 2019-05-07 | ArtiMinds Robotics GmbH | Method and system for programming a robot |
KR102126729B1 (ko) * | 2014-06-03 | 2020-06-26 | 아티마인즈 로보틱스 게엠베하 | 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 시스템 |
KR20190105039A (ko) * | 2014-06-03 | 2019-09-11 | 아티마인즈 로보틱스 게엠베하 | 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 시스템 |
JP2017516670A (ja) * | 2014-06-05 | 2017-06-22 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe | 衝突回避および軌道復帰能力を有する人型ロボット |
KR101982420B1 (ko) | 2014-06-05 | 2019-05-27 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 검출 |
KR101986919B1 (ko) | 2014-06-05 | 2019-06-07 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 회피 및 궤도 복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇 |
KR20170042547A (ko) * | 2014-06-05 | 2017-04-19 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 회피 및 궤도 복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇 |
KR20170041678A (ko) * | 2014-06-05 | 2017-04-17 | 소프트뱅크 로보틱스 유럽 | 충돌 검출 |
WO2016103297A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置 |
JP2018514409A (ja) * | 2015-04-22 | 2018-06-07 | ドイチェス ツェントルム フュール ルフト−ウント ラウムファールト エー ファウDeutsches Zentrum Fuer Luft−Und Raumfahrt E.V. | ロボットのモータの制御および/または調整 |
JP2019518616A (ja) * | 2016-05-19 | 2019-07-04 | ポリテクニコ ディ ミラノ | 1または複数の協働ロボットの運動を制御するための方法およびデバイス |
JP7048162B2 (ja) | 2016-05-19 | 2022-04-05 | ポリテクニコ ディ ミラノ | 1または複数の協働ロボットの運動を制御するための方法およびデバイス |
US11951628B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-04-09 | National Yang Ming Chiao Tung University | Robot controlling method, motion computing device and robot system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2009055707A1 (en) | 2009-04-30 |
JP5156836B2 (ja) | 2013-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5261495B2 (ja) | 重み行列を用いたリアルタイム自己衝突および障害物回避 | |
JP5156836B2 (ja) | リアルタイム自己衝突および障害物回避 | |
US8170287B2 (en) | Real-time self collision and obstacle avoidance | |
Petrič et al. | Smooth continuous transition between tasks on a kinematic control level: Obstacle avoidance as a control problem | |
US8311731B2 (en) | Robots with collision avoidance functionality | |
US9044862B2 (en) | Path planning apparatus and method for robot | |
JP4243309B2 (ja) | ロボットアームの制御装置 | |
CN110370256B (zh) | 机器人及其路径规划方法、装置和控制器 | |
US9193072B2 (en) | Robot and control method thereof | |
Ding et al. | Collision avoidance with proximity servoing for redundant serial robot manipulators | |
Walker et al. | Robot-human handovers based on trust | |
Lin et al. | Human guidance programming on a 6-dof robot with collision avoidance | |
Heins et al. | Mobile manipulation in unknown environments with differential inverse kinematics control | |
WO2020161910A1 (ja) | 制御装置、制御方法、記録媒体 | |
Vahrenkamp et al. | Adaptive motion planning for humanoid robots | |
Sadeghian et al. | Visual servoing with safe interaction using image moments | |
Son | Optimal control planning strategies with fuzzy entropy and sensor fusion for robotic part assembly tasks | |
Tufail et al. | Impedance control schemes for bilateral teleoperation | |
KR101712116B1 (ko) | 로봇 팔의 파지 궤적 생성 방법 및 장치 | |
Zube et al. | Model predictive contact control for human-robot interaction | |
Fragkopoulos et al. | Sampling based path planning for high DoF manipulators without goal configuration | |
Khaksar et al. | Multiquery motion planning in uncertain spaces: Incremental adaptive randomized roadmaps | |
Jin et al. | A Synthetic Algorithm for Tracking a Moving Object in a Multiple‐Dynamic Obstacles Environment Based on Kinematically Planar Redundant Manipulators | |
Liu et al. | Deep deterministic policy gradient with constraints for gait optimisation of biped robots | |
Ramezani et al. | Smooth robot motion with an optimal redundancy resolution for pr2 robot based on an analytic inverse kinematic solution |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120518 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20120518 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20120615 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121210 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5156836 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |