JP7048162B2 - 1または複数の協働ロボットの運動を制御するための方法およびデバイス - Google Patents
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Description
上記1または複数の協働ロボットの各々の位置座標、および、上記1または複数の協働ロボットと協働する1または複数の人員オペレータの位置座標を決定する段階と、
上記1または複数の協働ロボットの上記1または複数の末端要素の運動の相対的方向と関連付けられた一組の生産性インデックスを決定する段階であって、上記生産性インデックスは上記1または複数の協働ロボットが、上記1または複数の人員オペレータの存在を理由に減速または停止する必要がなく、上記方向の各々に移動可能な速度を示す、決定する段階と、
上記運動コントローラが上記生産性インデックスのうちより高い値を基に、上記1または複数の末端要素の運動の方向を決定できるように、上記運動コントローラに、上記1または複数の末端要素の運動のそれぞれの方向と関連付けられた上記一組の生産性インデックスのデータを供給する段階と、を備えることを特徴とする。
予めプログラムされた方向に対する代替的な運動の方向または経路を実行すること、
おそらくアプリオリにはわからない、予めプログラムされた最終位置とは異なる代替的最終位置を持つ新しい経路を実行すること、
上記ロボットの上記運動を減速すること、
上記ロボットの上記運動を停止すること、を含む。
‐生産性を最大化し、安全条件を保持すべく、上記1または複数の協働ロボットの末端要素の運動の方向を定義する。
‐上記1または複数の協働ロボットに、ロボットの運動を継続できる代替的方向を選択する可能性を供給し、これにより、ロボットの生産性を維持し、および、副次的には、ロボットがそのタスクを継続することを可能にするような前述の方向が存在しない場合には、停止するまで減速させる。
(1)固定ベースまたは可動ベースに取り付けられたロボットの位置、オペレータの位置、および可能性としてそれらの将来位置の予測位置に基づき、各ロボットは、その末端要素の運動の決定された方向を生産性インデックスに関連付けることが可能になる。当該生産性インデックスは、ロボットがオペレータの存在を理由として減速または停止する必要がなく、特定の方向をどれだけ迅速に(あるいは、生産性が速度ではなく、タスクの収益性または効率性に関連付けられる場合は効率的に)進むことができるかを示す。
(2)本発明の方法の目的は、生産性インデックスに応じて減少する方式で編成された、各マニュピュレータの主な運動の方向を決定する。
(3)本発明の方法の目的は、上記機能を実装するために、ロボットのコントローラとやり取りすることを可能にする。
(4)本発明の方法の目的は、本方法と通信するロボットに、定義された方向沿いのロボットの経路を修正する可能性を付与する。これらの修正は、既に存在する、および/または、同一のロボットのコントローラによってアプリオリにわかっている必要はない。
(5)デバイス自体およびロボットの構成、および/または、アクティビティのリモート監視のために、他のデバイス(例えば、タブレット、スマートフォン等)と通信するためのWiFiインタフェースネットワークとの無線でのやり取りを可能にする。
‐各協働ロボットの位置座標、および、協働ロボットと協働する1または複数の人員オペレータの位置座標を決定する。
‐協働ロボットの末端要素の運動の相対的方向に関連付けられた一組の生産性インデックスを決定する。上記生産性インデックスは、協働ロボットが人員オペレータの存在を理由に減速または停止する必要がなく、当該方向の各々に移動可能な最大速度に比例する値である。
‐運動コントローラが、生産性インデックスのより高い値に基づき、末端要素の上記運動の方向を決定できるように、運動コントローラに、末端要素の上記運動の相対的方向に関連付けられた上記一組の生産性インデックスのデータを供給する。
(1)ロボットをそのターゲットから遠ざけない最適な生産性方向を決定する。
(2)これらの方向のうち、(25)における生産性インデックスの最大値と関連付けられた方向を選択する。1つより多い最適方向がある場合は、最初の方向は任意に取得する。
(3)例えば、前に説明したように値δを決定する。
(4)ロボットの運動を一時的に遮断する。
(5)(27)のように計算したフライバイポイントを追加する。
(6)ターゲットポイントに向かう道程を更新する。
(7)ロボットの運動をリセットする。
(1)ロボットの現在位置xを、ターゲットxjに結合する方向に最も類似する生産性の方向(26)が決定される。
(2)各ターゲットに到達するための推定時間が、現在位置xとターゲットxjとの間の距離と、対応する生産性インデックスとの間の比率として決定される。
(3)かかる値を最小化するターゲットが選択される。
‐ロボットの末端要素TCPのヤコビ行列J(q)が計算される(ブロック305)。
‐行列Eの特異値分解(SVD)が計算され、(21)にあるようなU、SおよびVの行列が得られる(ブロック306)。
‐行列Vおよび-V(ブロック307)の列を含む行列V*が構築される。
‐V*のあらゆる列iについて、対応する
‐V*のあらゆる列iについて、TCPの運動の方向および対応する生産性インデックスが、(25)および(26)により計算される(ブロック309)。
‐1)おそらくアプリオリにはわからない、予めプログラムされた最終位置とは異なる代替的最終位置を持つ新しい経路を実行して、ロボットのタスク/ターゲットを変更する。
‐2)予めプログラムされた方向に対する運動の代替的方向または経路を実行して、末端要素の近くの障害物/オペレータを避ける。
‐3)減速し、場合により停止する。
Claims (3)
- 1または複数の協働ロボットの運動を制御する方法であって、前記1または複数の協働ロボットの各々は固定ベースまたは可動ベースに取り付けられ、且つ、1または複数の末端要素および運動コントローラが設けられており、前記1または複数の協働ロボットの運動を制御する方法は以下の反復的段階、すなわち、
前記1または複数の協働ロボットの各々の位置座標、および、前記1または複数の協働ロボットと協働する1または複数の人員オペレータの位置座標を決定する段階と、
前記1または複数の協働ロボットの前記1または複数の末端要素の運動のそれぞれの方向と関連付けられた一組の生産性インデックスを決定する段階であって、前記一組の生産性インデックスは前記1または複数の協働ロボットが、前記それぞれの方向の各々に移動可能な速度を示す、決定する段階と、
前記運動コントローラに、前記1または複数の末端要素の運動の前記それぞれの方向と関連付けられた前記一組の生産性インデックスのデータを供給する段階と、
前記運動コントローラが前記一組の生産性インデックスのより高い値を基に、前記1または複数の末端要素の運動の方向を決定する段階と、
を備え、
前記1または複数の協働ロボットの各々の前記位置座標、および、1または複数の人員オペレータの前記位置座標を決定する段階、並びに、前記1または複数の末端要素の運動のそれぞれの方向と関連付けられた一組の生産性インデックスを決定する段階は、
前記1または複数の協働ロボットの前記位置座標、すなわち、ベクトルqに収集された運動の各軸の線形/角度位置、および、前記位置座標の前記速度(時間微分)
オペレータ上のセンサによって検出された複数ηのポイントの位置の値を周期的に読み取り、且つ、前記オペレータの座標をベクトルpに収集する段階と、
式
Eは(2*n*η×n)サイズの行列であり、
fは2*n*η成分のベクトルであり、
qは前記ロボットの構成を定義し、且つ、前記ジョイントのn個の前記角度位置を含む、n成分を持つベクトルであり、
前記式
を備え、
前記一組の生産性インデックスを決定する前記段階は、
前記ロボットの前記末端要素のヤコビ行列J(q)を計算する段階と、
前記行列Eの特異値分解E=USVTを計算する結果、行列U,行列Sおよび行列Vを取得する段階であって、ここで、
Uは(2*n*η×2*n*η)サイズの直交正方行列であり、Sは前記行列Eの特異値を含む(2*n*η,n)サイズの行列であり、Vは(n×n)サイズの直交正方行列であり、VTはVの転置行列である、取得する段階と、
前記行列Vおよび行列-Vの列を含む行列V*を構築する段階と、
V*の各列v iについて、対応する値
ここで、
V*の各列v iについて、以下の式
- 前記運動コントローラが、前記1または複数の末端要素の運動の前記それぞれの方向と関連付けられた前記一組の生産性インデックスの前記データを基に、以下のアクションのうちの1つを取ることを決定する段階を備え、前記以下のアクションは、
予めプログラムされた方向に対する代替的な運動の方向または経路を実行すること、
予めプログラムされた最終位置とは異なる代替的最終位置を持つ新しい経路を実行すること、
前記ロボットの前記運動を減速すること、
前記ロボットの前記運動を停止すること、を含む、請求項1に記載の1または複数の協働ロボットの運動を制御する方法。 - 請求項1または2に記載の方法を実装するための手段を備える、1または複数の協働ロボットの前記運動を制御するためのデバイスであって、前記手段は、
前記1または複数の人員オペレータの経時的な位置pに関する前記データを周期的に決定するように適合された少なくとも1つの視覚システムと、
前記1または複数の協働ロボットの前記位置座標および前記1または複数の人員オペレータの前記位置座標を決定するための手段と、
前記ロボットの前記末端要素の運動のそれぞれの方向に関連付けられた前記一組の生産性インデックスを決定するための手段と、を含む、デバイス。
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