JP2011245180A - 内視鏡装置及び内視鏡システム並びに医療機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被検体内に挿入する長尺状の内視鏡挿入部19と、本体操作部17とを有する内視鏡装置100に対し、内視鏡挿入部19の長手方向に沿った複数箇所に硬度変更手段11と、内視鏡挿入部19の形状検出に利用される歪検出センサとを配置した。硬度変更手段11は、操作部17の操作に応じて、硬度変更手段11の配置箇所における内視鏡挿入部19の硬度を変化させる。歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻す。この歪検出センサの配置密度を、硬度可変手段の配置位置に対応して変化させた。
【選択図】図1
Description
(1) 被検体内に挿入する長尺状の内視鏡挿入部と、該内視鏡挿入部の基端側に配置された操作部とを有する内視鏡装置であって、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記内視鏡挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記内視鏡挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している内視鏡装置。
(2) (1)の内視鏡装置と、
前記光ファイバの一端側から、前記ファイバブラッググレーティングそれぞれの回折格子周期に対応した波長の入射光を導入する光源部と、
前記光ファイバに導入した入射光が前記ファイバブラッググレーティングで回折して戻り来る回折戻り光を前記入射光の光路から取り出す光路分離部と、
前記光路分離部から取り出された前記回折戻り光を検出する光検出部と、
前記光路分離部と前記光検出部との間の光路途中に配置された光シャッタと、
前記回折反射光が前記光検出部に到達するタイミングに同期して前記光シャッタを開閉駆動し、特定の前記ファイバブラッググレーティングからの回折反射光を前記光検出部により選択的に検出させ、該検出された回折戻り光の前記入射光に対する波長遷移量に基づいて前記ファイバブラッググレーティングの歪量を求める制御部と、
を備え、
前記光ファイバが、被検体内に挿入され可撓性を有する内視鏡挿入部に少なくとも一対挿通され、
前記制御部が、前記検出された歪量に基づいて前記内視鏡挿入部の形状を検出する内視鏡システム。
(3) 被検体内に挿入する長尺状の挿入部と、該挿入部の基端側に配置された操作部とを有する医療機器であって、
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している医療機器。
図1は本発明の実施形態を説明するための図で、内視鏡装置を含む内視鏡システム200の全体構成図である。
内視鏡システム200は、硬度可変手段である硬度可変部11を有した内視鏡装置(以下、内視鏡とも称する)100と、この内視鏡100に接続される制御装置13と、制御装置13に接続されたモニタ等の表示部15を備え、更に制御装置13には図示しない入力手段としてのキーボード等が接続されている。この制御装置13は、内視鏡100に照明光を供給する光源部と、内視鏡100からの撮像信号に各種画像処理を施して映像信号に変換するプロセッサ部とを有し、更に制御装置13には、詳細を後述する形状検出部10が内蔵されている。
図2に内視鏡挿入部19の先端部35付近の概略図、図3に図2のA−A断面図を示した。
光ファイバ41の構成及びその配置は、次に示すようになっている。
内視鏡挿入部19の内部には、内視鏡挿入部19の長手方向に沿って光ファイバ41A,41B,41C,41Dが挿通されている。これら光ファイバ41A,41B,41C,41Dには、互いに回折格子周期の異なる複数の形状検出点であるファイバブラッググレーティングFBG1,FBG2,・・・が形成されている。
図4は1つの硬度可変部の構成例を表す模式図である。
内視鏡挿入部19に分散配置される硬度可変部11の例として、コイルバネ構造のものが挙げられる。コイルバネ構造は、本体操作部17に、硬度調節ノブ81の回動軸81aと、この回動軸81aの回動運動を内視鏡挿入部19の長手方向の直線運動に変換するカム機構83と、このカム機構83により内視鏡挿入部19の長手方向に牽引される硬度調節用ワイヤ85とを設けて構成される。この硬度調節用ワイヤ85は、内視鏡挿入部19の硬度可変部11の配置場所まで延出されている。なお、図示例では1つの硬度可変部11のみ示してあるが、硬度調節用ワイヤ85は、複数の硬度可変部11のそれぞれに接続されている。この硬度調節用ワイヤ85は、内視鏡挿入部19に設けた硬度調節用コイルバネ87内を挿通して配置されている。硬度調節用コイルバネ87は、一端側が内視鏡挿入部19に形成した固定部19aに当接し、他端側が硬度調節用ワイヤ85に形成された止め輪85aに固定されている。
図5は人工筋肉構造の硬度可変部の一例を表す模式図である。図示例における人工筋肉アクチュエータは、本体操作部17に設けた操作ボタン89と、この操作ボタン89の操作によってドライバ90を介して駆動される内視鏡挿入部19の所望の位置(複数箇所)の密閉空間内に設けた人工筋肉91とによって構成されている。人工筋肉91は、内視鏡挿入部19の外周に周全体を覆うようにそれぞれ配設されている。
人工筋肉91は、ゴム状の薄い高分子膜(エラストマー)93を伸び縮み可能な電極95a,95bで挟んだ構造で、電極95a,95b間に電位差V1を与えると、静電力によって両方の電極95a,95bが引き合い、その結果、図6(B)に示すように高分子膜93が厚さ方向に収縮し、面方向に伸張するものである。この人工筋肉91は、印加する電圧による電解強度の略2乗に比例して歪み量が変化する。これにより、図5に示す操作ボタン89を押下操作することで、人工筋肉91が収縮又は伸張すると、内視鏡挿入部19の密閉された人工筋肉91の配置スペース内で人工筋肉91の内部応力が増減し、その結果、内視鏡挿入部19の硬度(曲げ剛性)が調節される。また、帯状の人工筋肉91の両端に電極を形成したものを複数本用意して、これらを内視鏡挿入部19の長手方向に沿って、円周方向の異なる位置に一端を固定端、他端を可動端として配設した構成としてもよい。この場合も電極間に電位差V1を与えると、人工筋肉91が長手方向に収縮又は伸張して、内視鏡挿入部19の硬度を調整することができる。
図7は光ファイバに形成されたファイバブラッググレーティングの模式的な構成説明図である。光ファイバ41は、クラッド43、コア45、及び図示しない外皮により形成され、内視鏡挿入部19の区間内においては、周期的に屈折率が変化する構造のブラッグ回折格子からなるファイバブラッググレーティング(以下、FBGと略記する)がコア45内に形成されている。
図10は形状検出部と光ファイバによる測定光学系を示すブロック構成図である。内視鏡挿入部19(図1参照)に挿通される光ファイバ41Aは、制御装置13(図1参照)内の形状検出部10の光学ユニット47Aに接続される。光学ユニット47Aは、光源部49からの出射光を光ファイバ41Aに導入し、各FBG1,FBG2,・・・からの反射回折光を検出して、回折戻り光の検出信号OUTを制御部51に出力する。また、光ファイバ41B,41C,41Dについても同様に、形状検出部10の光学ユニット47B,47C,47Dにそれぞれ接続され、回折戻り光の検出信号OUTがそれぞれ制御部51に入力される。
図11に光シャッタ57の構成を示した。電気光学効果を有する光学機能材料61は、駆動回路63からの駆動電圧により結晶の配向方向が変化することを利用して、クロスニコル配置された偏光板65,67と組み合わせることで、透過/遮光をnsecオーダで高速に制御できる。
上記の内視鏡システム200においては、形状検出部10と接続される光ファイバ41A,41B,41C,41Dを内視鏡挿入部19内に設けていたが、ここでは、図17に示すように、内視鏡挿入部19の長手方向に沿って連通する鉗子孔77に挿入される処置具79に設けている。この場合、硬度可変部11は内視鏡挿入部19に設けるが、鉗子孔77に挿入する処置具79に設けてもよい。処置具79に設ける場合は、処置具79が内視鏡挿入部19の鉗子孔77内で回転しないように、凹部と凸部の嵌合からなる回転防止機構を処置具79と鉗子孔77の少なくとも一部に設けておけばよい。
(1) 被検体内に挿入する長尺状の内視鏡挿入部と、該内視鏡挿入部の基端側に配置された操作部とを有する内視鏡装置であって、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記内視鏡挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記内視鏡挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している内視鏡装置。
この内視鏡装置によれば、光ファイバの回折格子が形状検出点となるため、硬度可変手段の配置された硬度可変領域に対しても形状検出点を配置でき、内視鏡挿入部の硬度可変機能と形状検出機能とを、細径化しつつ実現することができる。
前記内視鏡挿入部が、前記操作部からの操作によって湾曲自在となる湾曲部を有し、
前記歪検出センサが、前記湾曲部内で他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。
この内視鏡装置によれば、湾曲部が湾曲操作された際、歪検出センサの湾曲部における配置密度が他の領域よりも高いため、湾曲部の湾曲状態が高精度に検出される。
前記歪検出センサが、前記硬度可変手段の配置箇所内で他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。
この内視鏡装置によれば、内視鏡挿入部の硬度可変手段の配置箇所内に対しても、精度を高めた形状検出が可能となる。
前記歪検出センサが、前記硬度可変手段の配置箇所とこれに隣接する他の硬度可変手段の配置箇所との間で、他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。
この内視鏡装置によれば、隣接する硬度可変手段の配置箇所の間に対して、歪検出センサの配置密度を高めることにより、変形量が硬度可変手段の配置箇所より大きくなりやすい隣接間領域に対して、形状検出精度を高めることができる。これにより、曲がりが強い部位ほど形状検出精度が必要となる要請に応えることができる。
前記歪検出センサが、互いに回折格子周期の異なる複数のファイバブラッググレーティングである内視鏡装置。
この内視鏡装置によれば、ファイバブラッググレーティングで歪を検出することで、それぞれのファイバブラッググレーティング毎の回折光を波長毎に区別して検出することができる。
前記光ファイバの一端側から、前記ファイバブラッググレーティングそれぞれの回折格子周期に対応した波長の入射光を導入する光源部と、
前記光ファイバに導入した入射光が前記ファイバブラッググレーティングで回折して戻り来る回折戻り光を前記入射光の光路から取り出す光路分離部と、
前記光路分離部から取り出された前記回折戻り光を検出する光検出部と、
前記光路分離部と前記光検出部との間の光路途中に配置された光シャッタと、
前記回折反射光が前記光検出部に到達するタイミングに同期して前記光シャッタを開閉駆動し、特定の前記ファイバブラッググレーティングからの回折反射光を前記光検出部により選択的に検出させ、該検出された回折戻り光の前記入射光に対する波長遷移量に基づいて前記ファイバブラッググレーティングの歪量を求める制御部と、
を備え、
前記光ファイバが、被検体内に挿入され可撓性を有する内視鏡挿入部に少なくとも一対挿通され、
前記制御部が、前記検出された歪量に基づいて前記内視鏡挿入部の形状を検出する内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、複数種の波長の入射光を光ファイバに順次導入して、ファイバブラッググレーティングから戻り来る回折戻り光を、光シャッタを介して所定のタイミングで検出することで、検出タイミングの違いから、複数のファイバブラッググレーティングそれぞれを識別しつつ、個別に歪量を検出できる。つまり、光ファイバに生じる歪を、分光器による分光分析を行うことなく安価でしかも小型化に適した構成で検出して、各光ファイバのファイバブラッググレーティングの配置位置における歪量を確実に求め、内視鏡挿入部の形状を簡単な手順で正確に検出できる。
前記制御部が、前記ファイバブラッググレーティングの無歪状態における基準回折格子周期に対応した回折光を発生する中心狭帯域波長と、該中心狭帯域波長の前後の他の近接狭帯域波長との複数種の狭帯域波長のパルス光を、前記光源部から異なるタイミングで前記光ファイバに順次導入させ、
前記光ファイバへの前記パルス光の導入タイミングに応じたタイミングで前記光シャッタを開閉駆動することにより、前記回折戻り光を前記光検出部により選択的に検出し、
該検出された回折戻り光に対応する前記パルス光の狭帯域波長と、前記中心狭帯域波長との差分を前記波長遷移量として求める内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、中心狭帯域波長と他の近接狭帯域波長との複数種のパルス光を光ファイバに順次導入して、それぞれ戻り来る回折戻り光に同期して光シャッタを開き回折戻り光を検出するので、複数回の検出のうちいずれかの回で回折戻り光が検出でき、検出できた回に相当する狭帯域波長と、中心狭帯域波長との差分を求めることで、反射回折光の入射光に対する波長遷移量を求めることができる。
前記制御部が、前記光源部から光出射させる光源制御信号を出力した後の、歪量の被検出対象となる前記ファイバブラッググレーティングの前記光ファイバ内における配置位置に応じた遅延時間後に、前記光シャッタを所定時間だけ開状態にするシャッタ制御信号を出力する内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、制御部が光源制御信号出力後の所定の遅延時間後にシャッタ制御信号を出力することで、それぞれ異なる位置に配置されたファイバブラッググレーティングからの回折戻り光を選択的に取り出すことができる。
前記光シャッタが、電気光学効果を有する光学機能材料を含んで構成された電気光学シャッタである内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、nsecオーダの高速駆動可能な電気光学シャッタを用いることで、光ファイバ内の各ファイバブラッググレーティングを高い分解能で検出でき、歪分布の検出精度を向上できる。
複数の前記光ファイバが、それぞれ同一構成の光ファイバである内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、歪検出のための光学系を同じ仕様にでき、装置の簡略化が図れる。また、同じ位置に同じ回折格子周期のファイバブラッググレーティングが設けられるので、内視鏡挿入部の軸方向同一位置における歪を検出でき、一対の光ファイバからの内視鏡挿入部の形状検出を正確に行える。
前記光路分岐部、前記光シャッタ、及び前記光検出部が、複数の前記光ファイバに対してそれぞれ個別に設けられた内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、各光ファイバにそれぞれ測定光学系が設けられることで、各光ファイバの歪検出をそれぞれ同時に行うことができ、形状検出のための測定時間を短縮できる。
前記光ファイバが、前記内視鏡挿入部の外周側にそれぞれ配置された内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、内視鏡挿入部の変形による歪が大きく発生する外周位置で検出するため、高精度で形状の検出が行える。
前記内視鏡挿入部が、該内視鏡挿入部の長手方向に沿って連通する鉗子孔が内設されるとともに、前記鉗子孔に挿通された長尺状の処置具を備え、
前記光ファイバが、前記処置具の外周側にそれぞれ配置された内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、処置具に光ファイバを設けることで、内視鏡の構成を変更することなく内視鏡挿入部の形状を検出できる。
前記制御部により検出された前記内視鏡挿入部の形状情報を表示する表示部を備えた内視鏡システム。
この内視鏡システムによれば、内視鏡挿入部の形状を検出した結果を表示部に表示することで、体腔内に挿入された操作中の内視鏡挿入部の形状を簡単かつ正確に把握でき、検査対象部位の特定や、内視鏡挿入部の進退操作を円滑に行うことができる。
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している医療機器。
この医療機器によれば、光ファイバの回折格子が形状検出点となるため、硬度可変手段の配置された硬度可変領域に対しても形状検出点を配置でき、挿入部の硬度可変機能と形状検出機能とを、細径化しつつ実現することができる。
10,10A 形状検出部
13 制御装置
19 内視鏡挿入部
31 軟性部
33 湾曲部
35 内視鏡先端部
39 鉗子挿入部
41,41A,41B,41C,41D 光ファイバ
47A,47B,47C,47D 光学ユニット
49 光源部
51 制御部
53 光導入端
55 ビームスプリッタ(光路分離部)
57 光シャッタ
59 光検出部
61 光学機能材料
63 駆動回路
65,67 偏光板
75 ハーフミラー
77 鉗子孔
79 処置具
K 硬度可変領域と隣接する他の硬度可変領域との間
U 硬度可変領域
FBG ファイバブラッググレーティング
100 内視鏡装置
200 内視鏡システム
Claims (15)
- 被検体内に挿入する長尺状の内視鏡挿入部と、該内視鏡挿入部の基端側に配置された操作部とを有する内視鏡装置であって、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記内視鏡挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記内視鏡挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記内視鏡挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している内視鏡装置。 - 請求項1記載の内視鏡装置であって、
前記内視鏡挿入部が、前記操作部からの操作によって湾曲自在となる湾曲部を有し、
前記歪検出センサが、前記湾曲部内で他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。 - 請求項1又は請求項2記載の内視鏡装置であって、
前記歪検出センサが、前記硬度可変手段の配置箇所内で他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の内視鏡装置であって、
前記歪検出センサが、前記硬度可変手段の配置箇所とこれに隣接する他の硬度可変手段の配置箇所との間で、他の領域よりも配置密度を高めて配置された内視鏡装置。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の内視鏡装置であって、
前記歪検出センサが、互いに回折格子周期の異なる複数のファイバブラッググレーティングである内視鏡装置。 - 請求項5記載の内視鏡装置と、
前記光ファイバの一端側から、前記ファイバブラッググレーティングそれぞれの回折格子周期に対応した波長の入射光を導入する光源部と、
前記光ファイバに導入した入射光が前記ファイバブラッググレーティングで回折して戻り来る回折戻り光を前記入射光の光路から取り出す光路分離部と、
前記光路分離部から取り出された前記回折戻り光を検出する光検出部と、
前記光路分離部と前記光検出部との間の光路途中に配置された光シャッタと、
前記回折反射光が前記光検出部に到達するタイミングに同期して前記光シャッタを開閉駆動し、特定の前記ファイバブラッググレーティングからの回折反射光を前記光検出部により選択的に検出させ、該検出された回折戻り光の前記入射光に対する波長遷移量に基づいて前記ファイバブラッググレーティングの歪量を求める制御部と、
を備え、
前記光ファイバが、被検体内に挿入され可撓性を有する内視鏡挿入部に少なくとも一対挿通され、
前記制御部が、前記検出された歪量に基づいて前記内視鏡挿入部の形状を検出する内視鏡システム。 - 請求項6記載の内視鏡システムであって、
前記制御部が、前記ファイバブラッググレーティングの無歪状態における基準回折格子周期に対応した回折光を発生する中心狭帯域波長と、該中心狭帯域波長の前後の他の近接狭帯域波長との複数種の狭帯域波長のパルス光を、前記光源部から異なるタイミングで前記光ファイバに順次導入させ、
前記光ファイバへの前記パルス光の導入タイミングに応じたタイミングで前記光シャッタを開閉駆動することにより、前記回折戻り光を前記光検出部により選択的に検出し、
該検出された回折戻り光に対応する前記パルス光の狭帯域波長と、前記中心狭帯域波長との差分を前記波長遷移量として求める内視鏡システム。 - 請求項6又は請求項7記載の内視鏡システムであって、
前記制御部が、前記光源部から光出射させる光源制御信号を出力した後の、歪量の被検出対象となる前記ファイバブラッググレーティングの前記光ファイバ内における配置位置に応じた遅延時間後に、前記光シャッタを所定時間だけ開状態にするシャッタ制御信号を出力する内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項8のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
前記光シャッタが、電気光学効果を有する光学機能材料を含んで構成された電気光学シャッタである内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項9のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
複数の前記光ファイバが、それぞれ同一構成の光ファイバである内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項10のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
前記光路分岐部、前記光シャッタ、及び前記光検出部が、複数の前記光ファイバに対してそれぞれ個別に設けられた内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項11のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
前記光ファイバが、前記内視鏡挿入部の外周側にそれぞれ配置された内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項11のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
前記内視鏡挿入部が、該内視鏡挿入部の長手方向に沿って連通する鉗子孔が内設されるとともに、前記鉗子孔に挿通された長尺状の処置具を備え、
前記光ファイバが、前記処置具の外周側にそれぞれ配置された内視鏡システム。 - 請求項6〜請求項13のいずれか1項記載の内視鏡システムであって、
前記制御部により検出された前記内視鏡挿入部の形状情報を表示する表示部を備えた内視鏡システム。 - 被検体内に挿入する長尺状の挿入部と、該挿入部の基端側に配置された操作部とを有する医療機器であって、
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に分散して配置された硬度変更手段と、
前記挿入部の長手方向に沿った複数箇所に配置され、前記挿入部の形状検出に利用される歪検出センサと、を具備し、
前記硬度変更手段は、前記操作部の操作に応じて、当該硬度変更手段の配置箇所における前記挿入部の硬度を変化させるものであり、
前記歪検出センサは、光ファイバ内に形成された回折格子からなり、前記光ファイバに導入された光のうちの特定波長の光を回折して光導入側に戻すものであり、
前記歪検出センサの配置密度は、前記硬度可変手段の配置位置に対応して変化している医療機器。
Priority Applications (1)
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