JP2011243044A - 危険通知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】全ての通行者に対して、周辺状況を確実に通知することが可能な危険通知装置を提供すること
【解決手段】本発明にかかる危険通知装置は、検出対象を検知するセンサー２４−１、２４−２と、路面に埋設された、上下運動可能な突起部を複数備えたパネル１と、前記検出対象の状態に応じて前記各々の突起部の動作を制御する制御部２５とを備える。センサー２４−１、２４−２は、道路における検出対象の情報を取得する。パネル１は、地面に敷設可能なプレート２と、プレート２中に埋め込まれ、複数存在し、電気的な信号に応じて上下運動可能である突起部３と、突起部３に関する制御信号を出力するコントロール部３５を備えている。制御部２５は、センサー２４−１、２４−２からの情報に基づいてパネル１の各突起部３の運動を決定し、パネル１のコントロール部３５に各突起部３の運動情報を出力する。
【選択図】図３

Description

本発明は危険通知装置に関し、特に危険を通知するためのパネルを用いた危険通知装置に関する。

昨今では、自動車やオートバイ、自転車等の交通量は増加しており、これらの車両と歩行者との衝突事故が後を絶たない。また飲酒運転や無謀運転、運転者の不注意等により、青信号で横断歩道を通行中に背後から自動車に衝突されたりするなど、歩行者が気付きにくい状況での衝突事故も後を絶たない。

このような事故の防止策として、例えば、自動車と歩行者との衝突が予期される場合に、自動車の運転手に事前に危険を通知することにより、運転者に歩行者との衝突を回避させるといった、運転者に対する通知システムが特許文献１、２に開示されている。また、表示パネルや発光による視覚的な危険通知や、警音機等を利用した警告音による聴覚的な危険通知を用いて歩行者や車両の運転者への危険通知を行うシステムが、特許文献３、４に開示されている。

その他、優先道路の車両と、非優先道路の車両または人との衝突を防ぐ技術が、特許文献５に開示されている。また、車両と歩行対象との衝突を以前の公知技術よりも精度よく検知することができる歩行対象検知装置や、この装置を用いて車両の運転手への危険通知を行う衝突事故防止システムの技術が、特許文献６に開示されている。

また、特許文献７には、振動を利用して、周囲の状況を、盲人等の歩行者に知らせる技術が開示されている。特許文献７にかかる技術は、路面又は歩行者の携帯物の一方に被識別手段、他方にその被識別手段を識別する識別手段がそれぞれ設けられ、かつ識別手段の識別結果に応じて音または振動を発生する通報装置を備えることを特徴としている。携帯物を持った歩行者が、プラットホームまたは横断歩道等、歩行者にとって安全の確保が特に留意されるべき場所に接近すると、被識別手段を識別手段が検知し、それに応じて通報手段が音または振動を出して、歩行者に注意や情報を与えるというものである。

特許文献７にかかる技術の応用例では、道路もしくはプラットホーム等の歩行者用通路に沿って振動装置を含んだブロックが多数敷設されている。ブロック周辺には、タグリーダおよび周辺機器を制御する制御装置、スピーカが設置され、歩行者が携帯する携帯物にはＩＣタグが付設されている。ブロックはタグリーダ、振動発生機と薄く扁平な金属製又は樹脂製のプレートからなり、振動発生器は、その上面のプレートを常に上下に振動させる様な構造となっている。この振動により歩行者へ注意を促す。さらにプレートの上面は路面と同一面でありフラットとなっている。歩行者がブロックに接近すると、タグリーダが、情報の通知を行う歩行者が所持しているＩＣタグを、検出又は識別し、タグに含まれる情報を制御装置に送信する。このタグ情報を受けた制御装置はこの情報を読み取り、これに対応する音声信号を選択抽出してスピーカに送信する事により、歩行者へ情報を伝達する。

また、特許文献７に開示されている他の技術例では、ブロック内にタグリーダ、振動発生器を設置し、更にその上に、上面が路面と同一高さとなるようにプレートを配設している。このプレートは振動発生器の上面に固定されており、またプレートとシートとの間には振動発生器による振動を妨げずにプレートを支持するためのゴム、スポンジ又はスプリング等からなる弾性体が設けられている。靴底にＩＣタグを埋め込んだ歩行者がこのブロック上または近傍に接近すると、タグリーダが靴内のＩＣタグを検出し、振動発生器が振動を発して歩行者に通報する事を可能としている。

また、特許文献７では、ＩＣタグ及びタグリーダといった識別手段・被識別手段を設けず、歩行者の足裏に対し振動を伝達する通報手段を路面に敷設する技術も開示されている。これにより、歩行者が路面を通る際に、通報手段からの振動を歩行者に伝えることで、歩行者の注意を促すことができる。

特開２００２−２６０１９２号公報 特開２００９−１１６７４１号公報 特開２００９−０３２２６０号公報 特開２００９−１２７４１５号公報 特開２００９−０８７１４６号公報 特開２００８−０２７１７０号公報 特開２００５−０３２２０５号公報

上記特許文献７にかかる技術の通知手段は歩行者（特に盲人）を対象としている。このため、通知対象者が車椅子や自転車等を利用している場合は車椅子や自転車のタイヤを通して振動を感じる必要がある。しかし、路面に埋め込んだ振動装置では車椅子や自転車のタイヤを通して振動による通知を行うことは困難である。この方法により自動車に対して危険通知を行うことは、さらに難しくなる。

一方、背景技術で説明したように、足裏からの振動とは別に歩行者が携帯する携帯電話の振動や周囲に設置されたスピーカ等から発せられる音を用いて通知することも可能である。しかし、歩行者が通知用の装置（例えば、携帯電話）を置き忘れた場合や、通知用の装置を所有していない場合や、歩行者が視覚と聴覚の両方に障害を持っている場合等は通知をすることが困難となる。

よって、背景技術で説明した技術では、自動車や自転車の運転手、歩行者（車椅子で走行する者も含む）等の全ての通行者に対して、周辺状況を確実に通知することが困難であるという問題がある。

本発明にかかる危険通知装置は、検出対象を検知するセンサーと、路面に埋設された、上下運動可能な突起部を複数備えたパネルと、前記検出対象の状態に応じて前記各々の突起部の動作を制御する制御部と、を備える。このような構成により、パネルの上を通る全ての通行者は、表面上の突起部の動作を感知することができる。そのため、全ての通行者に対して注意を喚起させ、周辺状況を確実に通知させることが可能となる。

本発明により、全ての通行者に対して、周辺状況を確実に通知することが可能な危険通知装置を提供することができる。

実施の形態にかかる、突起部が全てプレート内に格納された状態の危険通知パネルである。 実施の形態にかかる、全突起部が突出状態にある危険通知パネルである。 実施の形態にかかる危険通知パネルの断面図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作１を行う場合のラインを示した図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作１を行っている状態を示す図（時刻ｔ６）である。 実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作１を行っている状態を示す図（時刻ｔ７）である。 実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作１を行う場合の入力波形例と各突起部の高さの関係を表した図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作２を行う場合のラインを示した図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルを用いた事故防止システムの一例を示す図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルを用いた事故防止システムのブロック図である。 実施の形態にかかる危険通知パネルを用いた事故防止システムの動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態にかかる事故防止システムでの危険通知範囲算出処理を説明するためのフローチャートである。 実施の形態にかかる事故防止システムでの危険通知動作決定処理を説明するためのフローチャートである。 実施の形態にかかる事故防止システムでの危険通知パネルにおけるｗａｖｅ動作設定の処理を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、危険通知パネルの上面斜視図である。危険通知パネル１におけるプレート２は、上下方向に薄く、ほぼ扁平な直方体の構造をしており、金属または樹脂等の材料で構成されている。プレート２の中には、円柱状の突起部３が内蔵されており、突起部３もまた金属または樹脂等の材料によって構成されている。突起部３は、例えば全て同じ構造をしており、個々が独立して上下運動可能な物体である。突起部３の構成要素及び危険通知パネルを断面から見た構造については、図３の説明として後に述べる。

なお、図１の危険通知パネルは全ての突起部３が格納された状態であり、危険通知パネル上面はほぼフラットな状態になっている。本発明の実施の形態においては、全ての突起部３が格納され、上下運動を行わない状態を、危険通知パネルが完全に停止した状態とする。ただし、危険通知パネルが完全に停止した状態として、全ての突起部３が所定の高さに突起し、止まったままの状態を仮定しても構わない。

プレート２及び突起部３のそれぞれの長さは、一例を挙げると以下のようになる。プレート２の上面は１辺３０〜５０ｃｍ程度の正方形であり、各突起部３の上面は直径３〜５ｃｍ程度の円形である。また、突起部３はプレート２の上面から高さ３〜４ｃｍ程度の高さまで、各々が任意な高さに上下運動が可能であるとする。更に、各突起部３は、隣の突起部と５〜８ｃｍ程度の間隔をおいて並べられている。ここでは、突起部３は６×６の３６個が、プレート２内に内蔵されているとする。なお、危険通知パネル内に内蔵された突起部の数、大きさおよび高さ等はあくまでも一例であり、必ずしもこの内容と一致する必要はない。

図２は、図１における突起部３の全てが突起して同じ高さにある状態の、危険通知パネル１の上面斜視図である。制御部からの電気的な信号により、全ての突起部３に対して突出状態が指示された場合に、危険通知パネルは例えばこの状態を取る。

図３は、図１の危険通知パネル１の断面図であり、突起部３の断面イメージも示している。突起ユニット６（図３では、符号６−１〜６−６で示す）は、プレート２の表面から外部に対して突起する突起部３と、突起部３がプレート２から出る高さを調節する調整部４と、制御部からの電気信号を受け取り、突起部３及び調整部４の運動を決定する駆動部５から構成されている。更に危険通知パネル１は、外部にある制御部からの電気信号を危険通知パネルに取り入れる入出力インターフェース部３４と、入出力インターフェース部３４と電気的に接続され、各突起部の上下動作を制御するコントロール部３５と、コントロール部３５と駆動部５を電気的に接続する電気配線３６を内蔵している。

図３の突起ユニット６−１は、突起部がプレート２の中に全て格納され、上面はプレート２の上面とほぼ同一平面上になる状態である。突起ユニット６−２〜６−６は、それぞれの突起部がプレート２の上面から突出した状態を表している。各突起ユニット６−１〜６−６の、個々の突起部の高さは電気信号を用いて任意に指定することができる。具体的には、以下のプロセスを取って、突起ユニット６−１〜６−６の高さが変化していく。危険通知パネル１は、入出力インターフェース部３４を介して、外部にある制御部からの各突起ユニット６−１〜６−６に関する動作信号を受け取る。入出力インターフェース部３４は動作信号をコントロール部３５に伝達し、コントロール部３５はその電気信号に応じて各突起部３の上下動作を制御する。コントロール部３５は、各突起ユニット６−１〜６−６への指令となる電気信号を、電気配線３６を介して駆動部５にそれぞれ伝達する。駆動部５は電気信号に応じて、それぞれの突起部３の高さの変更を行う。

なお、図３では、各突起部３を上下にピストン運動させる動力源の構成は省略している。突起部３を上下運動させる駆動部５としては、例えば油圧シリンダーまたは空圧シリンダー等のアクチュエータ、電動機等の公知技術を用いることができる。例えば、駆動部５に油圧シリンダーが用いられているとした場合、コントロール部３５から伝達された電気信号は、油の制御を行う油圧ポンプに伝達される。

次に図４を用い、危険通知パネル中の突起部３の具体的な動作について説明を行う。ここで、各突起部３が各々の高さを時間毎に変えることにより、危険通知パネル１を横から見ると波が進んでいるように見える動作を、以降ではｗａｖｅ動作と記載する。また、この場合の波の進行方向に相当する向きを、以降ではｗａｖｅ方向と記載する。図４のライン７−１〜７−６は、ｗａｖｅ動作を行う場合に、同一の高さにあり、同一の上下動作を行う突起部同士を結んだラインの一例である。

例えば、ライン７−１上にある突起部３は、図４に示す波の進行方向８−１のｗａｖｅ動作において、いかなる時刻においても常に同じ高さで、また同じ上下運動を行う事を意味する。同様にして、ライン７−２〜７−６上の突起部も、同一ライン上の突起部はｗａｖｅ動作をする場合において、それぞれ同様の運動を行う。以降ではこのようなｗａｖｅ動作をｗａｖｅ動作１と表現する。また、波の進行方向８−１を、以降ではｗａｖｅ方向１と記載する。

図５及び図６は、本実施の形態にかかる危険通知パネルがｗａｖｅ動作１を行っている状態を示す図である。また、図７は、図５及び図６に示されたｗａｖｅ動作１を行う危険通知パネルにおいて、初期時刻ｔ０の状態からｔ９が経過した状態までの入力波形と、ライン７−１〜７−６上の各突起部の高さの時間遷移を示している。図７のグラフのｘ方向は時間ｔを示し、この時間ｔはｔ０〜ｔ９までの時刻、あるいはｔ９以上時間が経過した状態を含んでいる。図７のグラフのｙ方向は、突起部の高さを表している。突起部の高さはプレート２の表面からの高さを表し、ここでは０、ａ、ｂ、ｃの４通りで示され、高い順にｃ＞ｂ＞ａ＞０となっている。符号７−１が示す波形は、危険通知パネルに対してｗａｖｅ動作１を行う指令の電気信号が流れた場合に、ライン７−１上の突起部が行う運動を示している。符号７−２〜７−６が示す波形も、同様にライン７−２〜７−６上の突起部が行なう運動を示している。また、初期時刻ｔ０での危険通知パネルは図１のように、全ての突起部３がプレート２の内部に格納されている状態とする。

また、図７の文字「ｔ０」の下にある数値は、危険通知パネルに対してｗａｖｅ動作１を行うように指示がされた場合に、ｗａｖｅ動作開始時（時刻ｔ０）での図４におけるライン７−１〜７−６上の突起部の高さが全て０である事を表している。同様に、図７の文字「ｔ１」の下にある数値は、危険通知パネルに対してｗａｖｅ動作１を行うように指示がされた後、時間ｔ１が経過した場合に、ライン７−１上の突起部の高さがａ、ライン７−２〜７−６上の突起部の高さが０であることを示している。同様に、ｗａｖｅ動作１が指示されてｔ２時間経過した後のライン７−１上の突起部の高さはｂ、ライン７−２上の突起部の高さはａ、ライン７−３〜７−６上の突起部の高さは０となることを示している。時間ｔ３が経過した以降も、同様の手法によって突起部の高さを示している。

図５は、初期状態から時間ｔ６が経過した危険通知パネルの状態を示し、図６は初期状態から時間ｔ７が経過した危険通知パネルの状態を示している。図７における時刻ｔ６とｔ７でのライン７−１〜７−６上の各突起部の高さの状態が、図５と図６でそれぞれ表されている。図５の各ライン上の突起部の高さ及び図６の各ライン上の突起部の高さは、上述の通り、図７の文字「ｔ６」の下の数値及び「ｔ７」の下の数値から確認できる。なお、ｔ７＞ｔ６であり、図６の方が図５よりも、初期状態から時間が経過している。

図５からは、初期状態からｗａｖｅ動作１を行って時間ｔ６が経過した場合、最も高くなっている突起部はライン７−４上の突起部３である事が分かる。ここでライン７−４上の突起部の高さはｃである。各ラインの突起部の高さは、ライン７−４から離れる程に低くなっていく。ライン７−３、７−５上の突起部の高さはｂ、ライン７−２、７−６上の突起部の高さはａ、ライン７−１上の突起部の高さは０になっている。

図６からは、初期状態からｗａｖｅ動作１を行って時間ｔ７が経過した場合、最も高くなっている突起部はライン７−５上の突起部３（高さはｃ）である事が分かる。つまり、時間がｔ６からｔ７に経過することにより、最も高く突起する突起部のラインが遷移している。ライン７−４、７−６上の突起部の高さはｂ、ライン７−１、７−３上の突起部の高さはａ、ライン７−２上の突起部の高さは０になっている。以上から、図５の状態から時間が経過して図６の状態になることにより、波がｗａｖｅ方向１の方向に動き、各ライン上にある突起部３の高さが変わっていることが分かる。

その他のｗａｖｅ動作の例として、図８があげられる。ライン７−７〜７−１７は、図４における７−１〜７−６のラインと同様、ｗａｖｅ方向８−２を特徴とするｗａｖｅ動作を行う場合、全て同一の高さにあり、かつ同一の上下動作を行う突起部同士を結んだラインである。図８のように、ｗａｖｅ方向８−２を特徴とする、各突起部が波打つ動作を、以降ではｗａｖｅ動作２と表現する。

以上で説明した危険通知パネル及び検知センサー・制御部を組み合わせた事故防止システムの具体的な説明として、横断歩道周辺部に危険通知パネルを配置した場合を取り上げる。図９が、その場合の配置例である。ここで道路は１０、横断歩道は１１で示されており、通行者として自動車１２及び歩行者１３が示されている。自動車１２は矢印１４の方向に向かって走行し、歩行者１３は矢印１５の方向に移動している。また、自動車用の信号として１６が、歩行者用の信号として１７が配置されている。

路面２０〜２３の部分には、上述の危険通知パネルが複数敷き詰められて設置されている。ここで最初の状態では、動作している危険通知パネルはないものとする。また２４−１は自動車を検出するセンサーであり、この場合は道路１０上を走行する自動車１２を検知する。２４−２は、横断歩道１１周辺の歩行者を検知するセンサーであり、この場合は歩行者１３を検知する。検知センサー２４−１、２４−２は、自動車１２及び歩行者１３の位置・進行方向・速度といった情報を検出できるものであれば何でもよい。画像センサー、レーザーセンサーまたは赤外線センサーがその一例である。また検知センサー２４−１、２４−２は、制御部２５に対して、検知した車両及び通行人の情報を出力できる機能もあるとする。制御部２５は検知センサー２４−１、２４−２からの情報を受けて、路面２０〜２３にある危険通知パネルに対して、各パネルの突起部を動作させるか、停止させる指令を出す。なお、検知センサー２４−１、２４−２と制御部２５は、それぞれ電気配線２６−１、２６−２を用いて接続されている。制御部２５と路面２０〜２３にある危険通知パネルは電気配線２７を用いて接続されている。

図１０は、図９に示した事故防止システムのブロック構成図である。図１０に示すように事故防止システムは、検知センサー２４−１、２４−２、制御部２５、危険通知パネル１を備える。検知センサー２４−１、２４−２は、自動車もしくは歩行者を検知する情報取得部４０−１、４０−２、情報取得部４０−１、４０−２で取得した情報を制御部２５に出力する情報出力部４１−１、４１−２を備える。情報出力部４１−１、４１−２から出力された情報は、それぞれ電気配線２６−１、２６−２を通って制御部２５に伝達される。

また、制御部２５は、検知センサー２４−１、２４−２から受け取った情報を保存するメモリ４２と、検知センサーから出力された情報から自動車と歩行者の衝突の可能性を算出する衝突可能性判定部４３を備える。更に、自動車と歩行者の衝突の可能性がある場合に、自動車と歩行者に対して危険通知を知らせるために動作させる危険通知パネルの範囲を決定する、危険通知範囲算出部４４と、危険通知範囲にあるパネルに対し、どのような突起部の動作を行わせるかを決定する危険通知動作決定部４５を備える。更に、衝突可能性判定部４３、危険通知範囲算出部４４、および危険通知動作決定部４５で決定された危険通知パネルの運動情報を基に、各危険通知パネルに運動の指示を伝達する危険通知パネル制御部４６を備える。

なお、衝突可能性判定部４３は検知センサー２４−１、２４−２からの情報またはメモリ４２に保存された情報に応じて、衝突可能性を判定する。危険通知範囲算出部４４はメモリ４２や衝突可能性判定部４３からの情報に応じて、危険を通知する範囲を計算する。同様に危険通知動作決定部４５はメモリ４２、衝突可能性判定部４３や危険通知範囲算出部４４からの情報に応じて、突起部の動作を決定する。

このように決定された危険通知パネルの動作情報は、危険通知パネル制御部４６から、電気配線２７を介して、危険通知パネル１の入出力インターフェース部３４に伝達される。入出力インターフェース部３４はその動作情報をコントロール部３５に伝達し、それを受けたコントロール部３５は各突起部３に関する運動の指令を、各突起ユニット６に伝達する。以上が、事故防止システムの各ブロックの働きとなる。具体的な危険通知パネルの動作は、横断歩道での危険通知システムに適用した場合を例として、以下で説明する。

以下、危険通知パネルの動作について、図９、図１０を用いて説明する。図９において、自動車１２は道路１０上を方向１４に向かって走行している。歩行者１３は方向１５に向かって移動し、横断歩道１１を渡ろうとしている。ここで、車両検知センサー２４−１内にある情報取得部４０−１が自動車１２の存在及びその走行状況を検知し、自動車１２の検知位置・移動方向・速度といった情報を、情報出力部４１−１から、電気配線２６−１を介して制御部２５に伝達する。歩行者検知センサー２４−２も同様に、情報取得部４０−２から歩行者１３の存在及びその移動状況を検知し、歩行者に関する同様の情報を情報出力部４１−２から制御部２５に伝達する。

制御部２５は、検知センサー２４−１、２４−２が伝達した情報をメモリ４２に保存し、またその情報を衝突可能性判定部４３に伝達する。衝突可能性判定部４３は、その情報に応じて、自動車１２と歩行者１３の衝突可能性を算出し、その結果に応じて、危険通知範囲算出部４４や危険通知動作決定部４５が処理を行う。この処理のフローに関して、図１１を用いて以下で説明する。

まず、自動車１２と歩行者１３の位置・進行方向・速度といった情報から、衝突可能性判定部４３は衝突対象（検出対象）の判定処理（Ｓ１）を行い、対象物（図９では自動車１２と歩行者１３）が未来において衝突する可能性があるかどうかを判定する（Ｓ２）。例えば、自動車１２と歩行者１３が、検知されてから１０秒以内の間に１ｍ以内の距離まで近接すると算出された場合に、衝突可能性判定部４３は検出対象に関して衝突する可能性があると判定する。もちろん、検出対象の衝突を未然に防ぐのに適する数値である限り、この値は任意の値で構わない。

衝突する可能性がある通行者の有無の判定（Ｓ２）において、自動車１２と歩行者１３で衝突の可能性があると衝突可能性判定部４３が判定した場合には、衝突可能性判定部４３はその判定結果を危険通知範囲算出部４４に伝達する。危険通知範囲算出部４４はそれを受け、その通行者周辺の危険通知パネルが作動されているかどうかを判定する（Ｓ３）。

もし危険通知範囲算出部４４が、Ｓ３において全ての衝突の可能性がある通行者に対して上述の操作が成されていないと判定すれば、危険通知範囲算出部４４はこの通行者の情報を基にした、危険通知範囲を算出する処理を行う（Ｓ４）。ここでは、自動車１２と歩行者１３の両方に対して、未だ危険通知が成されていないため、両者に対する危険通知範囲を算出することになる。

図１１の危険通知範囲を算出する処理（Ｓ４）の詳細について、図１２を用いて説明する。処理を開始する時点で、危険通知範囲算出部４４はメモリ４２から自動車１２・歩行者１３の位置・進行方向・速度といった情報と、検知してからの経過時間情報を取得する（Ｓ１０）。次に、これらの情報を基にして、未だ危険が通知されていない通行者が、一定時間内に移動すると予定される範囲を導出する（Ｓ１１）。Ｓ１１の処理が終わった後、危険通知範囲算出部４４はその移動予定範囲を危険通知範囲に設定し（Ｓ１２）、危険通知範囲算出処理（Ｓ４）を終える。図９においては、自動車１２に対する危険通知範囲は２８で、歩行者１３に対する危険通知範囲は２９で表されている。つまり、この範囲内にある危険通知パネルに対して、動作が指示されることになる。この危険通知範囲は、自動車の進行方向１４と、歩行者の進行方向１５に応じた範囲によって設定されている。例えば、自動車１２と歩行者１３の現在位置から、各々の速度及び移動する向き等を勘案して、５秒以内に移動すると判定される範囲を、危険通知範囲として設定してもよい。これは３秒以内に移動すると予想される範囲でもよいし、両者がそれぞれ、到達すると予想される路面の長さ１０ｍにわたって範囲を設定してもよい。要するに、自動車１２と歩行者１３が通ると予想される適当な範囲において、それぞれの危険通知範囲を設定すれば十分である。

このようにして危険通知範囲算出処理（Ｓ４）が終了した後、危険通知範囲算出部４４は決定された危険通知範囲の情報を、危険通知動作決定部４５に伝達する。危険通知動作決定部４５はこの情報を受け、危険が通知されていない通行者に対して危険を通知するため、この危険通知範囲内にあると判定された各危険通知パネルの突起ユニットへの動作指令の内容を、この情報を基にして決定する。危険通知動作決定部４５は決定した指令の内容を、危険通知パネル制御部４６を通して危険通知パネル１内のコントロール部３５に伝達する。コントロール部３５はそれを受け、各突起ユニット６に対し、その指令に応じた動作指令を伝達する（Ｓ５）。

Ｓ５の詳細なプロセスに関して、図１３及び図１４を用いて説明する。最初に、メモリ４２の情報を用いて、危険を通知する対象が車両か歩行者かの判定（Ｓ１３）を行う。以下に述べる通り、危険を通知する対象が歩行者であれば、その歩行者の危険通知範囲内にある危険通知パネルに対して、上述のｗａｖｅ動作を行うような指令が出される。また、危険を通知する対象が車両であれば、その車両の危険通知範囲内にある危険通知パネルに対して、図２のように、全ての突起部を突起させるような指令が出されることになる。

もしＳ１３において、危険を通知する対象が歩行者と判定されたならば、危険通知動作決定部４５はメモリ４２から、自動車１２と歩行者１３の検知位置、速度、移動方向の情報及び歩行者への危険通知範囲及び検知してからの経過時間といった情報を取得する（Ｓ１４）。この通知範囲は、図９の範囲２９で表している。次に危険通知動作決定部４５は、これらの情報を基にして各危険通知パネルのｗａｖｅ方向を算出する（Ｓ１５）。図９では、車両周辺で作動する危険通知パネルの範囲２８と、歩行者周辺で作動する危険通知パネルの範囲２９を結ぶ矢印３０の方向を、ｗａｖｅ方向として表している。

Ｓ１５における方向情報は、ここでは次のように算出される。危険通知動作決定部４５はまず、歩行者１３が、歩行者１３の進行方向経路上にある各危険通知パネル（図９の範囲２９内にある各危険通知パネル）に到達した場合の、自動車１２の予想位置を計算する。この位置は、自動車１２の速度に歩行者１３が進行方向経路上にある各危険通知パネルに到達するまでの経過時間を掛けて求めた移動距離を、自動車１２の検知位置にプラスする事により算出できる。その後、このように求めた自動車１２の移動予想位置と、歩行者１３の移動予想位置にある各危険通知パネルの設置位置を結ぶ線を算出する。この方向情報は、図９では方向３０として表している。またこの方向情報を、歩行者周辺で動作させる各危険通知パネルのｗａｖｅ動作方向として設定する。このようにして、Ｓ１５における方向情報が算出される。

次に、危険通知動作決定部４５は、そのｗａｖｅ動作方向の情報とメモリ４２にある自動車１２及び歩行者１３の情報から、危険通知範囲２９内にある危険通知パネルのｗａｖｅ動作の設定を行う。（Ｓ１６）

Ｓ１６の詳細な処理フローを、図１４を用いて以下で説明する。まず、危険通知動作決定部４５は、危険通知範囲２９内にある危険通知パネルに対する現時点での動作指令の判定を行う（Ｓ１９）。

この場合は、歩行者１３に対して危険を通知する必要があることから、危険通知動作決定部４５はＳ１９で、ｗａｖｅ動作を行うことが要求されていると判定する。そこで危険通知動作決定部４５は、決定したｗａｖｅ動作の波形情報およびｗａｖｅ方向の情報の取得処理を行う（Ｓ２０）。この場合のｗａｖｅ方向は、図９の方向３０になる。ここで決定される波形は、図５〜７のようにほぼ正弦波の変化をするものでも構わないし、方形波でも構わない。また、波形はあらかじめ危険通知動作決定部４５内にプログラムされている波形の中から選んでもいいし、状況毎に正弦波または方形波を変化させるものであってもいい。例えば、衝突する危険のある対象が自動車であれば、危険通知動作決定部４５は正弦波を選択し、自転車であれば方形波を選択するとしてもよい。更に、最大の波の高さ（振幅）は、一定のものでも構わないし、自動車１２と歩行者１３との距離に合わせて変化するものでも構わない。すなわち、時間が経過して両者の距離が接近し、衝突の危険が高くなったと見なされる場合には、波の振幅を大きくするような設定にしても構わない。同様に波の速さに関しても、一定値でも構わないし、自動車１２と歩行者１３との距離に合わせて変化するものでも構わない。要するに、各突起部の高さが時間毎に変化し、ｗａｖｅ方向が歩行者に認識できるものであれば何でもよい。

その後、危険通知動作決定部４５は、危険通知範囲内にある各危険通知パネルの突起部に関して、ｗａｖｅ方向と直行する直線を算出し、その直線と重なる危険通知パネル上の突起部の算出を行う（Ｓ２１）。これは、例としてｗａｖｅ動作１におけるライン７−１〜７−６（図４）またはｗａｖｅ動作２におけるライン７−７〜７−１７（図８）上にある突起部に相当する。

次に、危険通知動作決定部４５は、Ｓ２０で決定したｗａｖｅ動作の波形及びｗａｖｅ動作の開始要求時から現在までの経過時間（図７では、時刻ｔ０〜ｔ９に相当する）の情報から、現在のタイミングでのｗａｖｅ動作における各突起部の高さ（図７での０、ａ、ｂ、ｃに相当する）の算出を行う（Ｓ２２）。Ｓ２２が終了した後、設定対象（図９の危険通知範囲２９内）となる各危険通知パネルに関して、Ｓ２２で決定された各突起部の高さや波形の情報の設定を行う（Ｓ２３）。

Ｓ２３が終了した後、危険通知動作決定部４５は、ｗａｖｅ動作対象となる危険通知範囲内の各危険通知パネルにおいて、全ての突起部の設定が完了したかどうかの判定を行う（Ｓ２４）。

Ｓ２４において全ての突起ユニットの設定が行われていないと判定された場合は、設定されていない残りの突起部に関して、危険通知動作決定部４５は突起部の算出処理（Ｓ２１）からの処理フローをやり直す。全ての突起部の設定が完了した場合は、危険通知動作決定部４５は危険通知パネル制御部４６を通して、危険通知範囲内にある各危険通知パネルの入出力インターフェース部３４に対して、この設定を伝達する。入出力インターフェース部３４はこの設定をコントロール部３５に伝達し、コントロール部３５はそれに応じた指令を突起ユニット６に伝達することにより、パネル内の全突起部の設定動作が開始される（Ｓ２５）。以上で、危険通知範囲２９内にある各危険通知パネルのｗａｖｅ動作の設定（Ｓ１６）が終了する。これらの処理を随時行うことにより、危険通知パネルのｗａｖｅ動作を行うことが可能となる。つまり、図９においては、危険通知範囲２９内にある危険通知パネルの突起ユニットが、ｗａｖｅ方向３０を持ったｗａｖｅ動作を行うことになる。ｗａｖｅ方向３０を特徴とするｗａｖｅ動作から、歩行者１３は自動車１２が存在する方向を感知することができ、歩行者１３にとって注意するべき対象物の位置を知ることができる。それにより、歩行者１３がその方向に注意を向け、効率のよい回避行動を取ることによって、事故が起きる可能性を減らすことができる。

Ｓ１９のステップにおいて動作停止が要求されていると危険通知動作決定部４５が判断した場合は、危険通知動作決定部４５は動作停止が要求された危険通知パネル内の全突起部の高さを標準値に設定する。更に、動作を停止するように設定した上で、この設定を、危険通知パネル制御部４６を通じて、危険通知パネル１内の入出力インターフェース部３４に伝達する（Ｓ２６）。なおこの標準値は、図１のように高さを０としても構わないし、他の所定の高さに設定しても構わない。入出力インターフェース部３４はこの設定をコントロール部３５に伝達し、コントロール部３５は各突起ユニット６に対して、設定された状態にするような指示を出力する。

危険通知範囲２８にある各危険通知パネルのｗａｖｅ動作の設定（Ｓ１６）が終了した後、危険通知動作決定部４５は、このｗａｖｅ動作の設定が、危険通知範囲２９内にある全ての危険通知パネルに伝達されたかどうかをチェックする（Ｓ１７）。もし未設定の危険通知パネルが存在する場合は、設定が伝達されていない危険通知パネルに対し、図１３の処理Ｓ１３からの処理フローをやり直す処理を行う。危険通知範囲２９内にある全ての危険通知パネルに通知されたことが確認されたならば、危険通知動作決定部４５は図１１のＳ５の処理を終え、次の危険通知対象への通知判定処理（Ｓ３）に戻る。

図１３での、危険を通知する対象が車両か歩行者かの判定（Ｓ１３）において、もし危険を通知する対象が自動車１２であった場合、危険通知動作決定部４５は、自動車１２に対する危険通知範囲２８内にある危険通知パネルに対し、全ての突起部を突出状態に設定する指令を出力する（Ｓ１８）。この突出状態は、例として図２の様に、常に全ての突起部が同じ高さにある状態である。この指令は、電気信号により、危険通知パネル制御部４６を通して、各危険通知パネルの入出力インターフェース部３４に対して出力される。Ｓ１８の処理が終了した後、危険通知動作決定部４５は、危険通知範囲２８の中にある全ての危険通知パネルに対して指令が通知されたかどうかをチェックする処理（Ｓ１７）を行う。Ｓ１７の処理を行った後のフローは、上述したものと同様である。

ここで、図１１における、全ての危険通知対象への通知判定（Ｓ３）の処理に戻る。危険通知範囲算出部４４が、Ｓ３において全ての危険通知対象周辺の危険通知パネルが作動していると判定した場合には、危険通知範囲算出部４４は危険通知動作決定部４５に対し、その情報を伝達する。危険通知動作決定部４５は、Ｓ４で定義された危険通知範囲以外の危険通知パネルが動作されているかどうかを判定する（Ｓ６）。もし定義された危険通知範囲にない危険通知パネルが１個でも動作していれば、危険通知動作決定部４５は危険通知パネル制御部４６を通し、危険通知範囲外にあって動作している危険通知パネルの入出力インターフェース部３４に対して、全ての突起部を停止させる処理を行うよう信号を送る（Ｓ７）。Ｓ７の処理が終了した後は、Ｓ１の処理に戻る。もしＳ６において、定義された危険通知範囲以外の危険通知パネルが１個も動作されていなければ、その時点で、Ｓ１の処理に戻る。

図１１のＳ２のステップで、自動車１２と歩行者１３に関して衝突の可能性がないと判定された場合には、危険通知動作決定部４５は自動車１２と歩行者１３の周辺において動作している危険通知パネルがあるかどうかを調べる（Ｓ８）。もし動作している危険通知パネルがあれば、危険通知動作決定部４５は危険通知パネル制御部４６を通じて、動作中の危険通知パネルの入出力インターフェース部３４に対し、突起ユニットの動作を停止させる指令を出す。その入出力インターフェース部３４から情報を受けたコントロール部３５は、各突起部３の動作を停止させ、標準値の高さに戻す（Ｓ９）。ステップＳ９が終了した後は、Ｓ１の処理に戻る。またＳ８において動作している危険通知パネルがないと判定されれば、その時点でＳ１の処理に戻る。

以上の処理により、図９において危険通知範囲２８内にある危険通知パネルの突起部は全て突出された状態になり、危険通知範囲２９内にある危険通知パネルの突起部はｗａｖｅ動作を行う状態に設定される。このように、危険通知パネル内の突起部が上下動作を行う事により、道路における全ての車両と全ての歩行者、即ち全ての通行者への危険通知が可能になる。それにより、衝突する可能性がある全ての通行者がより効率的な事故回避行動を行う事が可能となり、事故をより確実に防止することが可能となった。更に、歩行者への危険通知手段として、危険通知パネル内の突起部をｗａｖｅ動作させることにより、方向の情報（注意が必要となる方向等）を波の進行方向として、歩行者に足からの感覚で認識させる事が可能となる。

背景技術で説明した特許文献１、特許文献２及び特許文献６の技術は、車両のドライバーに対してのみ危険を通知する技術であるため、歩行者に対して危険を通知することはできない。また、特許文献３〜５における危険通知技術は、表示パネルや発光による視覚的な危険通知や、警音機等を利用した警告音による聴覚的な危険通知に関する技術である。そのため、歩行者が視覚と聴覚の両方に障害を持っている場合においては危険通知が不可能である。更に、最近では、携帯機器を操作しながらの歩行またはポータブルミュージックプレーヤー等を聞きながらの歩行、更にはその両方を同時に行っている歩行者が多い。そのため、視覚や聴覚（光や音）だけに頼った危険通知方法では、そのような歩行者に対して注意を喚起することができず、情報を伝達できない可能性が十分にある。また、特許文献７の、足裏からの振動を利用した通報装置は、あくまで歩行者、特に盲人を対象にした技術である。そのため、足裏が地面に直接接しない、車両の運転手への危険通知に用いることは困難であった。つまり、特許文献１〜７における技術では、全ての通行者への危険通知は確実に行えないことが容易に想像できる。

本発明においては、危険通知パネル内の突起部が上下運動を行う事により、視覚と聴覚の両方とも周辺状況の把握に使えない状態にある歩行者に対しても、危険通知を行うことが可能となる。危険通知パネル内の突起部のｗａｖｅ動作を歩行者が認識することは、視覚や聴覚を用いなくても可能であるからである。更に、ｗａｖｅ動作により、方向情報の認識も可能となる。また、特許文献７では通知が難しかった、車椅子、自転車および自動車等の車両への危険通知も、危険通知対象物が危険通知パネル上を通過・走行する場合に突起部の凹凸によってタイヤから伝わる振動により、可能となる。以上の事から、本発明を事故防止システムに適用した場合は危険通知対象者へ確実に危険通知を行う事が可能となり、より事故防止に貢献する事が可能となる。

また、各危険通知パネルに対して入力するｗａｖｅ波形もしくは全突起部の突出に関する信号を変化させる事により、同じ構造の危険通知パネルを用いて様々な動作が可能となる。そのため、危険通知対象に応じて大掛かりな設備変更を行う事なく、歩行者、車椅子、自転車、自動車等あらゆる対象物への危険通知が状況に応じて可能となる。これにより、設置環境の変化等により通知対象や通知方法が変化しても、物理的な構成を変更する事なく臨機応変に対応する事が可能となる為、例えば危険通知システム再構築時のコスト削減を実現する事が可能となるというような効果を奏する。

更に、検知センサー２４が得る通行者の情報を、随時制御部２５のメモリ４２に入力させ、その情報を用いてＳ１から始まる処理を随時繰り返すことにより、時間の経過に応じた危険通知対象範囲の変更を行うことが可能となる。これにより、例えば歩行者１３の進行方向上にある危険通知範囲２９は、歩行者１３の最新検知位置により随時更新される。そのため、常に歩行者１３の進路方向にある危険通知パネルをｗａｖｅ動作させる事が可能となる。また、歩行者１３が通過し、危険通知対象範囲から外れた危険通知パネルに対して、随時停止処理を行う（図１１のＳ７またはＳ９）ことも可能になる。自動車１２の危険通知範囲２８に対しても、同様の処理が行える。また、制御部で更新された情報を基にして随時処理フローを繰り返すことにより、自動車１２及び歩行者１３の動きに応じたｗａｖｅ方向３０の変化が生じ、歩行者１３にとっては、常に現在の自動車１２の位置を知ることができるようになる。そのため、歩行者１３の回避行動がより効率のよいものになり、事故を起こす可能性を更に減らすことができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、危険通知パネルの突起部の形状は、実施の形態においては円柱形としたが、直方体もしくは正六角柱でも構わない。要するに、プレート表面から突起することにより、危険通知パネル上面に凹凸を作り出し、通行者に注意を喚起させる形状となっていれば十分である。

また、実施の形態における危険通知パネルの動作では、危険通知対象が車両の場合は近傍にある危険通知パネルの突起ユニットを全突起状態に、歩行者の場合はｗａｖｅ動作を行うように設定した。この設定の応用として、検知センサーで自転車と検知された対象には自動車と同様、危険通知パネルの突起ユニットを全突起状態にするが、車椅子と検知された対象には、近傍の危険通知パネルがｗａｖｅ動作を行うように設定するとしても構わない。これは、自転車に対してはｗａｖｅ動作を行っても、自転車の速度が歩行者の速度よりも比較的速いため、自転車の運転者がｗａｖｅ方向を認識するのが難しいのに対し、車椅子の速度は歩行者と同程度であり、車椅子の搭乗者は歩行者と同様にｗａｖｅ方向を認識することが可能であることが理由である。もちろん、対象物に応じて、他の設定にしても構わない。要するに、危険通知対象に応じて、効率的な危険を通知できるような設定を行えば十分である。

更に、ｗａｖｅ動作を行う場合、この動作を行う危険通知範囲内にある、隣接した危険通知パネルにおけるｗａｖｅ動作の波の位相は、揃っていても構わないし、ずれていても構わない。つまり、ｗａｖｅ動作は危険通知パネル毎で独立に行っても問題ないし、危険通知範囲内の少なくとも一部の危険通知パネル同士が、一体となったｗａｖｅ動作を行っても差し支えない。要するに、危険通知範囲内にある危険通知パネルが、定まったｗａｖｅ方向を持った、何がしかの突起運動ができれば十分である。また、歩行者の速度に応じた、ｗａｖｅ動作の制御を行うようにしても構わない。一例として、歩行者移動速度が毎秒１ｍ以上の場合には、歩行者周辺の６個の危険通知パネルは同じｗａｖｅ方向を持つ動作とし、歩行者移動速度が毎秒１ｍ未満６０ｃｍ以上の場合には周辺４個を、歩行者移動速度が毎秒６０ｃｍ未満の場合には周辺２個の危険通知パネルを同じｗａｖｅ方向を持つ動作とする、といった閾値の設定がいえる。つまり、歩行者がいかなる速度で移動しようとも、歩行者に確実に危険を通知できるようなｗａｖｅ動作の設定を行えるようにすれば、それで構わない。

また、危険通知対象が車両の場合、その危険通知範囲内の危険通知パネルにおいて、突起ユニットを全突起状態にさせるのではなく、突起部の突起状態にパターンを付け、タイヤからの振動がリズムを刻むように動作させても良い。例えば、危険通知範囲内の突起部を縞模様の状態に突起させ、車両が危険通知範囲を通過することにより、３３７拍子のリズムをタイヤの揺れから生じさせるのが一例である。つまり、突起部の全てもしくは一部を突起させ、車両が危険通知範囲を通過する場合にタイヤの上下運動を生じさせることによって、車両の運転手に注意を喚起させるような突起部の突起状態であれば何でもよい。

本発明の実施の形態においては、検知センサーと制御部、制御部と危険通知パネル間の情報の伝達は電気信号で行っているが、光を使った有線通信または無線通信で代用しても構わない。つまり、センサーにより検知された情報や、制御部で決定された指令が、不足なく届くような通信手法であれば何でもよい。

また、図９の自動車１２が高速で走っている場合に、制御部２５は危険通知範囲２８内にある危険通知パネルのみを動かすか、歩行者１３に対する危険通知範囲２９内にあるパネルを動かすといったように、制御部が車両か歩行者の一方のみに危険を通知するやり方で本発明を応用してもよい。更に、歩行者１３が存在せず、自動車１２のみが存在している場合でも、自動車１２が横断歩道１１に接近していると検知センサー２４−１が認めた場合には、危険通知範囲２８内の危険通知パネルを動作させ、自動車１２の運転者に注意を喚起してもよい。更に、制御部において、道路にある信号の情報を取り入れた危険通知パネル制御の判断を行ってもよい。例えば、図９において、車両用の信号１６は赤、歩行者用の信号１７が青であるとする。その場合、歩行者１３の安全を確実に確保するため、自動車１２を横断歩道１１の手前で確実に停止させることが求められる。そこで、自動車１２がいかなる速度で走っていても、制御部２５は自動車１２周辺の危険通知パネル内にある突起部を運動させることを行う、といった動作を行うのが一例である。信号１６や信号１７の情報は、これらの信号から制御部２５に直接伝達させても構わないし、検知センサー２４によって伝達させても構わない。要するに、ある通行者に対して注意を喚起させたい状況において、道路に埋設された危険通知パネルの突起ユニットを動作させることにより、その通行者もしくはその周辺の通行者に対し、危険を通知できる構成となっていれば十分である。

更に、本発明の実施の形態における事故防止システムにおいて、検知センサー２４−１もしくは２４−２と、制御部２５とを一体化して、１つの装置で検知対象の検出と危険通知パネルの制御を行うようにしてもよい。あるいは、制御部を１個の装置にせず、例えば図９の範囲２０〜２３において、各範囲に１個の装置を設置するようにしてもよい。要するに、事故防止システムは、検知対象を検知してその情報を制御部に伝える装置と、その情報を基に危険通知パネルの制御を決定する制御部と、制御部の決定に応じて突起部が運動する危険通知パネルが備わっていればよい。

１ 危険通知パネル
２ プレート
３ 突起部
４ 調整部
５ 駆動部
６ 突起ユニット
７ 突起部を結ぶライン
８ ｗａｖｅ方向
１０ 道路
１１ 横断歩道
１２ 自動車
１３ 歩行者
１４ 自動車の移動方向
１５ 歩行者の移動方向
１６ 信号（自動車用）
１７ 信号（歩行者用）
２０〜２３ 危険通知パネルの設置範囲
２４ 検知センサー
２５ 制御部
２６ 電気配線
２７ 電気配線
２８ 危険通知パネルの稼働範囲（車両用）
２９ 危険通知パネルの稼働範囲（歩行者用）
３０ 危険通知パネル（歩行者用）のｗａｖｅ動作方向
３４ 入出力インターフェース部
３５ コントロール部
３６ 電気配線
４０ 情報取得部
４１ 情報出力部
４２ メモリ
４３ 衝突可能性判定部
４４ 危険通知範囲算出部
４５ 危険通知動作決定部
４６ 危険通知パネル制御部

Claims (12)

1. 検出対象を検知するセンサーと、
   路面に埋設された、上下運動可能な突起部を複数備えたパネルと、
   前記検出対象の状態に応じて前記各々の突起部の動作を制御する制御部と、を備える、
   危険通知装置。
2. 前記制御部は、前記突起部のうちの少なくとも一部の突起部が突起した状態を保持するように前記突起部を制御する、請求項１に記載の危険通知装置。
3. 前記制御部は、前記突起部のうちの少なくとも一部の突起部が上下運動を継続するように前記突起部を制御する、請求項１に記載の危険通知装置。
4. 前記制御部は、前記パネルの表面において所定の方向に波が動くように前記突起部の各々を制御する、請求項３に記載の危険通知装置。
5. 前記制御部は、前記検出対象の状態に応じて前記波が動く方向を制御する、請求項４に記載の危険通知装置。
6. 前記波が動く方向は前記検出対象が位置する方向に対応する、請求項５に記載の危険通知装置。
7. 前記センサーは、前記検出対象の位置、速度、および移動方向の少なくとも１つを検出可能である、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の危険通知装置。
8. 前記センサーは、前記検出対象が歩行者であることを検出可能である、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の危険通知装置。
9. 前記制御部は、
   前記検出対象が歩行者である場合、当該歩行者に接近する車両の近傍に埋設されたパネルに対して、前記突起部のうちの少なくとも一部の突起部が突起した状態を保持するように前記突起部を制御し、
   前記検出対象が車両である場合、当該車両に接近する歩行者の近傍に埋設されたパネルに対して、前記突起部のうちの少なくとも一部の突起部が上下運動を継続するように前記突起部を制御する、
   請求項１乃至８のいずれか一項に記載の危険通知装置。
10. 前記制御部は、
    前記検出対象が車両である場合、当該車両に接近する歩行者の近傍に埋設されたパネルに対して、前記車両が位置する方向に波が動くように前記突起部のうちの少なくとも一部の突起部を制御する、請求項６または９に記載の危険通知装置。
11. 前記パネルは、交差点の路面に複数埋設され、
    前記センサーは当該交差点の周辺部に設置されている、
    請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の危険通知装置。
12. 前記センサーが検知した第１の検知対象および第２の検知対象に関して衝突の可能性があると前記制御部が判断した場合、
    前記制御部は、前記第１の検知対象および前記第２の検知対象が一定時間内に到達すると予想される範囲に埋設された前記パネルの突起部を動作させる、
    請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の危険通知装置。

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