JP2011237931A - 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 - Google Patents
移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011237931A JP2011237931A JP2010107403A JP2010107403A JP2011237931A JP 2011237931 A JP2011237931 A JP 2011237931A JP 2010107403 A JP2010107403 A JP 2010107403A JP 2010107403 A JP2010107403 A JP 2010107403A JP 2011237931 A JP2011237931 A JP 2011237931A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pixel
- code
- peripheral
- mask
- pixels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
- G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】周辺増分符号算出部12は、撮像画像の注目画素毎に、注目画素とその注目画素の周辺にある複数の周辺画素との画素値の差分(例えば、増分)を符号化した周辺増分符号を算出する。マスク処理部13は、撮像画像の注目画素の周辺増分符号を、当該注目画素に対応する背景画像上の画素のマスク符号でマスク処理する。これにより、マスク符号と同じ周辺増分符号を除去する。候補領域抽出部14は、マスク処理後の周辺増分符号が残存している画素を、移動体候補領域を構成する画素として抽出する。移動体識別部15は、抽出された候補領域を構成する画素に基づいて移動体を識別する。
【選択図】図1
Description
10 制御部
11 インタフェース部
12 周辺増分符号算出部(周辺差分符号算出手段)
13 マスク処理部(マスク処理手段)
14 候補領域抽出部(抽出手段)
15 移動体識別部(識別手段)
16 マスク符号生成部(生成手段)
17 画素判定部
18 記憶部(記憶手段)
Claims (10)
- 道路を視野として設けられた撮像装置で道路を含む領域を撮像して得られた撮像画像を用いて移動体を識別する移動体識別装置において、
前記領域を撮像して得られた背景画像の任意の画素毎の該画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した背景画像周辺差分符号を前記任意の画素及び該画素の周囲のマスク画素に対応付けて予め記憶する記憶手段と、
撮像画像の注目画素毎に該注目画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した撮像画像周辺差分符号を算出する周辺差分符号算出手段と、
前記周辺差分符号算出手段で算出した注目画素の撮像画像周辺差分符号を該注目画素に対応する画素又は該画素の周囲のマスク画素の背景画像周辺差分符号でマスク処理するマスク処理手段と、
該マスク処理手段でマスク処理したマスク処理後撮像画像周辺差分符号に基づいて移動体候補領域を構成する画素を抽出する抽出手段と、
該抽出手段で抽出した画素で構成される移動体候補領域に基づいて移動体を識別する識別手段と
を備えることを特徴とする移動体識別装置。 - 前記記憶手段は、
任意の画素と各周辺画素との差分の大小に応じて有効か否かを示す符号成分を有する背景画像周辺差分符号を記憶してあり、
前記周辺差分符号算出手段は、
注目画素と各周辺画素との差分の大小に応じて有効か否かを示す符号成分を有する撮像画像周辺差分符号を算出するようにしてあり、
前記マスク処理手段は、
注目画素の撮像画像周辺差分符号の有効成分と前記注目画素に対応する画素の背景画像周辺差分符号の有効成分とがすべて同一である場合、該有効成分をすべて除去して、前記撮像画像周辺差分符号をマスク処理するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の移動体識別装置。 - 前記記憶手段は、
任意の画素と各周辺画素との差分の大小に応じて有効か否かを示す符号成分を有する背景画像周辺差分符号を記憶してあり、
前記周辺差分符号算出手段は、
注目画素と各周辺画素との差分の大小に応じて有効か否かを示す符号成分を有する撮像画像周辺差分符号を算出するようにしてあり、
前記マスク処理手段は、
注目画素の撮像画像周辺差分符号と前記注目画素に対応する画素の背景画像周辺差分符号との共通する有効成分を除去して、前記撮像画像周辺差分符号をマスク処理するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の移動体識別装置。 - 前記抽出手段は、
注目画素のマスク処理後撮像画像周辺差分符号の有効成分の残存数が閾値以上である場合、前記注目画素を移動体候補領域を構成する画素として抽出するように構成してあることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の移動体識別装置。 - 前記記憶手段は、
任意の画素の周辺画素の組み合わせ数に応じた複数の組の背景画像周辺差分符号を記憶してあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の移動体識別装置。 - 前記マスク画素で構成されるマスク領域の大きさは、前記撮像装置の撮像レンズの光軸の揺れ幅に関連付けてあることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の移動体識別装置。
- 道路上の地点の距離の遠近に応じて、該地点に対応する背景画像上の画素のマスク領域を小又は大にすることを特徴とする請求項6に記載の移動体識別装置。
- 前記任意の画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した背景画像周辺差分符号を、前記任意の画素及び該画素のマスク画素の背景画像周辺差分符号として生成する生成手段とを備え、
該生成手段で生成した背景画像周辺差分符号を前記記憶手段に記憶してあることを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の移動体識別装置。 - コンピュータに、道路を視野として設けられた撮像装置で道路を含む領域を撮像して得られた撮像画像を用いて移動体を識別するステップを実行させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータに、
撮像画像の注目画素毎に該注目画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した撮像画像周辺差分符号を算出するステップと、
算出した注目画素の撮像画像周辺差分符号を、前記領域を撮像して得られた背景画像の前記注目画素に対応する画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化し前記画素又は該画素の周囲のマスク画素に対応付けられた背景画像周辺差分符号でマスク処理するステップと、
マスク処理したマスク処理後撮像画像周辺差分符号に基づいて移動体候補領域を構成する画素を抽出するステップと、
抽出した画素で構成される移動体候補領域に基づいて移動体を識別するステップと
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 道路を視野として設けられた撮像装置で道路を含む領域を撮像して得られた撮像画像を用いて移動体を識別する移動体識別装置による移動体識別方法おいて、
前記領域を撮像して得られた背景画像の任意の画素毎の該画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した背景画像周辺差分符号を前記任意の画素及び該画素の周囲のマスク画素に対応付けて記憶手段に予め記憶しておき、
撮像画像の注目画素毎に該注目画素と複数の周辺画素との画素値の差分を符号化した撮像画像周辺差分符号を周辺差分符号算出手段により算出するステップと、
算出した注目画素の撮像画像周辺差分符号を該注目画素に対応する画素又は該画素の周囲のマスク画素の背景画像周辺差分符号でマスク処理手段によりマスク処理するステップと、
マスク処理されたマスク処理後撮像画像周辺差分符号に基づいて移動体候補領域を構成する画素を抽出手段により抽出するステップと、
抽出された画素で構成される移動体候補領域に基づいて識別手段により移動体を識別するステップと
を含むことを特徴とする移動体識別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010107403A JP5447162B2 (ja) | 2010-05-07 | 2010-05-07 | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010107403A JP5447162B2 (ja) | 2010-05-07 | 2010-05-07 | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011237931A true JP2011237931A (ja) | 2011-11-24 |
JP5447162B2 JP5447162B2 (ja) | 2014-03-19 |
Family
ID=45325855
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010107403A Expired - Fee Related JP5447162B2 (ja) | 2010-05-07 | 2010-05-07 | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5447162B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013117794A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Canon Inc | 画像認識装置、画像認識装置の制御方法、およびプログラム |
CN110782409A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-02-11 | 太原理工大学 | 一种去除多运动物体阴影的方法 |
CN111292335A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 一种前景掩模特征图的确定方法、装置及电子设备 |
WO2020139553A1 (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-02 | Continental Automotive Systems, Inc. | Stabilization grid for sensors mounted on infrastructure |
-
2010
- 2010-05-07 JP JP2010107403A patent/JP5447162B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
CSNG200400316010; 佐藤 雄隆 金子 俊一 五十嵐 悟: '周辺増分符号相関画像に基づくロバスト物体検出及び分離' 電子情報通信学会論文誌 (J84-D-II) 第12号 第J84-D-II巻 第12号, 20011201, P.2585-2594, 社団法人電子情報通信学会 * |
CSNJ200910004355; 松尾 賢治 橋本 真幸 小池 淳: 'Local Binary Patternに基づく顔識別法の特性評価' 電子情報通信学会2007年通信ソサイエティ大会講演論文集2 , 20070829, P.355, 社団法人電子情報通信学会 * |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013117794A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Canon Inc | 画像認識装置、画像認識装置の制御方法、およびプログラム |
CN111292335A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 一种前景掩模特征图的确定方法、装置及电子设备 |
CN111292335B (zh) * | 2018-12-10 | 2023-06-13 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 一种前景掩模特征图的确定方法、装置及电子设备 |
WO2020139553A1 (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-02 | Continental Automotive Systems, Inc. | Stabilization grid for sensors mounted on infrastructure |
US11277723B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-03-15 | Continental Automotive Systems, Inc. | Stabilization grid for sensors mounted on infrastructure |
CN110782409A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-02-11 | 太原理工大学 | 一种去除多运动物体阴影的方法 |
CN110782409B (zh) * | 2019-10-21 | 2023-05-09 | 太原理工大学 | 一种去除多运动物体阴影的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5447162B2 (ja) | 2014-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8175806B2 (en) | Car navigation system | |
JP5747549B2 (ja) | 信号機検出装置及びプログラム | |
JP4203512B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5867596B2 (ja) | 立体物検出装置及び立体物検出方法 | |
KR101543105B1 (ko) | 보행자 인식 장치 및 그의 처리 방법과 이를 지원하는 차량 | |
US9489586B2 (en) | Traffic sign recognizing apparatus and operating method thereof | |
JP4871909B2 (ja) | 物体認識装置、および物体認識方法 | |
JP5423631B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP4930046B2 (ja) | 路面判別方法および路面判別装置 | |
US10552706B2 (en) | Attachable matter detection apparatus and attachable matter detection method | |
JP5223675B2 (ja) | 車両検知装置,車両検知方法並びに車両検知プログラム | |
JP2017041228A (ja) | レーン検出 | |
KR101935010B1 (ko) | 영상 기반 차량 번호판 인식 장치 및 방법 | |
JP6226368B2 (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
JP4864043B2 (ja) | 画像処理装置、方法及びプログラム | |
JP5423764B2 (ja) | 移動体検出装置、コンピュータプログラム及び移動体検出方法 | |
JP5447162B2 (ja) | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 | |
JP5447164B2 (ja) | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 | |
JP2020077293A (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
JP6431299B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2020098389A (ja) | 道路標識認識装置及びそのプログラム | |
JP5447163B2 (ja) | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 | |
Gu et al. | Robust road lane detection using extremal-region enhancement | |
JP5484118B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2014010765A (ja) | 移動体検出装置、画像式感知器及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130320 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5447162 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |