JP2011237452A - 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 - Google Patents
物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011237452A JP2011237452A JP2011177390A JP2011177390A JP2011237452A JP 2011237452 A JP2011237452 A JP 2011237452A JP 2011177390 A JP2011177390 A JP 2011177390A JP 2011177390 A JP2011177390 A JP 2011177390A JP 2011237452 A JP2011237452 A JP 2011237452A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling direction
- detecting
- coordinate system
- absolute
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】方向センサの出力を用いて装置の向いている方向を検知する。加速度センサの加速度データを用いて歩行に伴う加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より装置座標系での進行方向を推定する。これにより装置の装着者の絶対方位に対する進行方向を算出する。
【選択図】 図1
Description
A/Dコンバータ2は方向センサ1のアナログ値をマイクロコンピュータなどで処理できるように量子化(デジタル化)する。A/Dコンバータ2からのデジタル化された信号は装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3に入力される。装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3では、方向センサ1の方位センサの出力値を用いて本発明の装置の向いている方向を地球の磁北或いは真北を基準とした絶対方位として出力する。
2 A/Dコンバータ
Claims (10)
- 方向センサを用いて物体の物体座標系の向いている絶対方位を検知すること、
前記物体に加わる加速度変化を加速度センサより検知すること、
演算装置を用いて、前記加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より前記物体座標系を基準とした物体の進行方向を検知すること、及び、前記物体座標系の絶対方位と前記物体座標系を基準とした物体の進行方向より物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。 - 請求項1に記載の物体の進行方向検知方法において、
前記物体の進行方向の検知は、前記投射した加速度の点群の分布から主成分分析を用いて物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。 - 請求項2に記載の物体の進行方向検知方法において、
前記演算装置は、進行方向と実際の物体の進行方向を対応づける変換関数を参照して、前記主成分分析を用いて検知した進行方向へ補正を行い、物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知方法の進行方向検知結果と、
移動距離検知装置からの移動距離を検知することで、
前記演算装置において移動軌跡を求めることを特徴とする物体の位置検知方法。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知方法の進行方向検知結果及び物体の物体座標系の向いている絶対方位結果を用いて、
前記演算装置において、取り付けた物体の移動動態を認識することを特徴とする物体の移動動態認識方法。 - 物体の物体座標系の向いている絶対方位を検知する手段と、
前記物体に加わる加速度変化を検知する手段と、
前記加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より前記物体座標系を基準として物体の進行方向を検知する手段と、
前記物体座標系の絶対方位と前記物体座標系を基準とした物体の進行方向より物体の進行方向の絶対方位を検知する手段とを備えたことを特徴とする物体の進行方向検知装置。 - 請求項6に記載の物体の進行方向検知装置において、
物体の進行方向を検知する手段は、前記投射した加速度の点群の分布から主成分分析を用いて物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知装置。 - 請求項7に記載の物体の進行方向検知装置において、
前記物体の進行方向の絶対方位を検知する手段は、進行方向と実際の物体の進行方向を対応づける変換関数を参照して、前記主成分分析を用いて検知した進行方向へ補正を行い、物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知装置の進行方向検知結果と、
移動距離検知装置を備えて、
前記進行方向検知結果及び前記移動距離検知装置の移動距離より移動軌跡を求める手段を備えたことを特徴とする物体の位置検知装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知装置の進行方向検知結果及び物体の物体座標系の向いている絶対方位結果を用いて、取り付けた物体の移動動態を認識する手段を備えたことを特徴とする物体の移動動態認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011177390A JP5082001B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011177390A JP5082001B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007335511A Division JP2009156721A (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 物体の位置検知方法及びその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011237452A true JP2011237452A (ja) | 2011-11-24 |
JP5082001B2 JP5082001B2 (ja) | 2012-11-28 |
Family
ID=45325536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011177390A Active JP5082001B2 (ja) | 2011-08-15 | 2011-08-15 | 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5082001B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9255943B2 (en) | 2011-12-22 | 2016-02-09 | Hitachi, Ltd. | Information processing apparatus and information processing method |
KR101732835B1 (ko) | 2013-02-04 | 2017-05-04 | 가부시키가이샤 리코 | 관성 장치, 방법, 및 프로그램 |
JP2017187506A (ja) * | 2017-07-05 | 2017-10-12 | ヤフー株式会社 | 推定装置、移動方向推定方法及び移動方向推定プログラム |
US10234293B2 (en) | 2013-02-01 | 2019-03-19 | Ricoh Company, Ltd. | Inertial device including an acceleration, method performed by the same, and program |
US10288431B2 (en) | 2012-07-13 | 2019-05-14 | National Institute Of Advance Industrial | Device for estimating moving object travel direction and method for estimating travel direction |
US10317423B2 (en) | 2014-01-08 | 2019-06-11 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Travel direction estimation device and travel direction estimation method |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003302419A (ja) * | 2002-04-08 | 2003-10-24 | Casio Comput Co Ltd | 歩行方向検出方法、歩行方向検出装置、及びプログラム |
JP2005172625A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 行動検知装置 |
JP2006084312A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Nec Tokin Corp | 歩行支援装置および歩行支援方法 |
WO2006123691A1 (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-23 | Matsushita Electric Works, Ltd. | 睡眠診断装置 |
JP2007041143A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 携帯機器及びその描画処理制御方法 |
JP2007226371A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Sony Corp | 体動検出装置、体動検出方法および体動検出プログラム |
-
2011
- 2011-08-15 JP JP2011177390A patent/JP5082001B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003302419A (ja) * | 2002-04-08 | 2003-10-24 | Casio Comput Co Ltd | 歩行方向検出方法、歩行方向検出装置、及びプログラム |
JP2005172625A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 行動検知装置 |
JP2006084312A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Nec Tokin Corp | 歩行支援装置および歩行支援方法 |
WO2006123691A1 (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-23 | Matsushita Electric Works, Ltd. | 睡眠診断装置 |
JP2007041143A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 携帯機器及びその描画処理制御方法 |
JP2007226371A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Sony Corp | 体動検出装置、体動検出方法および体動検出プログラム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9255943B2 (en) | 2011-12-22 | 2016-02-09 | Hitachi, Ltd. | Information processing apparatus and information processing method |
US10288431B2 (en) | 2012-07-13 | 2019-05-14 | National Institute Of Advance Industrial | Device for estimating moving object travel direction and method for estimating travel direction |
US10234293B2 (en) | 2013-02-01 | 2019-03-19 | Ricoh Company, Ltd. | Inertial device including an acceleration, method performed by the same, and program |
KR101732835B1 (ko) | 2013-02-04 | 2017-05-04 | 가부시키가이샤 리코 | 관성 장치, 방법, 및 프로그램 |
US10317423B2 (en) | 2014-01-08 | 2019-06-11 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Travel direction estimation device and travel direction estimation method |
JP2017187506A (ja) * | 2017-07-05 | 2017-10-12 | ヤフー株式会社 | 推定装置、移動方向推定方法及び移動方向推定プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5082001B2 (ja) | 2012-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5082001B2 (ja) | 物体の進行方向検知方法、位置検知方法、進行方向検知装置、位置検知装置、移動動態認識方法及び移動動態認識装置 | |
Zhang et al. | Inertial sensor based indoor localization and monitoring system for emergency responders | |
EP1867951B1 (en) | Traveling direction measuring apparatus and traveling direction measuring method | |
US20210247189A1 (en) | Positioning apparatus, positioning method, and program | |
Meng et al. | Self-contained pedestrian tracking during normal walking using an inertial/magnetic sensor module | |
US9677888B2 (en) | Determining sensor orientation in indoor navigation | |
US20160238395A1 (en) | Method for indoor and outdoor positioning and portable device implementing such a method | |
US11743687B2 (en) | Method and system for determining and tracking an indoor position of an object | |
JP4845068B2 (ja) | デッドレコニング装置 | |
JP5464706B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5294983B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
US10466054B2 (en) | Method and system for estimating relative angle between headings | |
JP2015190850A (ja) | 誤差推定方法、運動解析方法、誤差推定装置及びプログラム | |
US20190323842A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and computer-readable recording medium recording information processing program | |
JP4714853B2 (ja) | デッドレコニング装置 | |
KR101301462B1 (ko) | 저가형 관성 센서를 이용한 보행자 관성 항법 장치 및 그 항법 | |
JPWO2015105146A1 (ja) | 進行方向推定装置及び進行方向推定方法 | |
US10697776B2 (en) | Method and system for tracking and determining a position of an object | |
JP2009156721A (ja) | 物体の位置検知方法及びその装置 | |
Hnatiuc et al. | Path recognition using mobile phone | |
Uradzinski et al. | Pedestrian navigation system based on the inertial measurement unit sensor for outdoor and indoor environments | |
JP5995319B2 (ja) | 地磁気を利用して歩行時の鉛直下向きを決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
Matsumoto et al. | A study on estimation of traveling direction for pedestrian dead reckoning by using inertial sensors | |
GB2567889A (en) | Method and system for determining a direction of movement of an object | |
GB2567887A (en) | Method and system for tracking and determining a position of an object |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120521 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120807 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120903 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150907 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5082001 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150907 Year of fee payment: 3 |