JP2011230202A

JP2011230202A - 回転体の把持装置

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Publication number: JP2011230202A
Application number: JP2010100008A
Authority: JP
Inventors: Yohei Takahashi; 洋平高橋
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 2010-04-23
Filing date: 2010-04-23
Publication date: 2011-11-17
Anticipated expiration: 2030-04-23
Also published as: JP5662053B2

Abstract

【課題】簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供する。
【解決手段】タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）、可動側ピン部材Ｐ２ｋ、固定側アームＡ１ｋ、可動側アームＡ２ｋ、及び、中間ピン部材Ｐ３ｋとを備えた連結機構２４とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋを結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、タイヤなどの中空部を有する回転体を内側から把持することで、回転体の中心位置を位置決めする回転体の把持装置に関するものである。

従来、タイヤの検査ラインにおいては、コンベヤ等の搬送装置により搬送されてきたタイヤを搬送路の途中で停止させ、このタイヤを搬送路の中心にセッテイングする、いわゆるセンタリングを行った後、タイヤの側面に貼付けられたバーコードを読み取って、検査されるタイヤのタイヤ種やサイズなどを識別してタイヤを選別するようにしている。
図６は、従来のセンタリング装置６０の一例を示す図で、このセンタリング装置６０は、円板状のテーブル６１に設けられた径方向に延長する長孔６２Ａ〜６２Ｃから、複数のチャックローラー６３Ａ〜６３Ｃを同心円状に等角度で、ローラーコンベヤ７０上に載置されたタイヤＴの内側に突出させた後、各チャックローラー６３Ａ〜６３Ｃにそれぞれ連結されているエア・シリンダー６４Ａ〜６４Ｃにより、これらのチャックローラー６３Ａ〜６３Ｃをそれぞれ半径方向に移動させて、各チャックローラー６３Ａ〜６３ＣをタイヤＴの内縁部に当接させることで、タイヤＴの中心位置をチャックローラー６３Ａ〜６３Ｃの中心位置であるテーブル回転軸６０Ｊの中心に一致させる（例えば、特許文献１参照）。

特開昭６２−１５７１２２号公報

しかしながら、前記従来のセンタリング装置６０では、各チャックローラー６３Ａ〜６３Ｃをそれぞれエア・シリンダー６４Ａ〜６４Ｃにより駆動する構成であるため、複数のエア・シリンダー６４Ａ〜６４Ｃの移動距離が必ずしも一致せず、そのため、タイヤＴのセンタリング精度が十分ではなかった。また、駆動装置であるエア・シリンダー６４Ａ〜６４Ｃが複数台必要なことから、装置が大型化してしまうといった問題点があった。

本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、タイヤなどの回転体の中心位置を位置決めできる回転体の把持装置を提供することを目的とする。

本願発明は、円筒状もしくは円盤状の中空部を有する回転体（平面図形を回転軸の周りに回転させて得られた立体）の内周縁を内側から把持する回転体の把持装置であって、１つの駆動装置と、この駆動装置に連結されて前記回転体の回転軸と平行な回転軸の周りに回転する板状部材と、前記板状部材に連結され回転体の内側に配置される少なくとも３本の把持アームと、前記板状部材と前記各把持アームとをそれぞれ連結し、前記板状部材の回転により前記各把持アームを前記回転体の内周縁に当接させるリンク機構とを備えたことを特徴とする。
このような構成を採ることにより、１台の駆動装置で複数の把持アームを同時に回転体の内周側に移動させて回転体の内周縁を確実に把持できるとともに、装置を小型化できる。

また、本願発明は、円筒状もしくは円盤状の中空部を有する回転体の内側に配置される少なくとも３本の把持アームと、前記各把持アームをそれぞれ前記回転体の内周側に移動させて当接させるアーム移動手段とを備え、前記回転体の内周縁を前記各把持アームにて把持する回転体の把持装置であって、前記アーム移動手段は、固定側部材である基台と、前記基台に回転自在に立設された中心ピン部材と、前記中心ピン部材に固定された可動側部材である板状部材と、前記板状部材と前記各把持アームとをそれぞれ連結する連結機構と、前記板状部材を回転駆動する１台の駆動装置とを備え、前記連結機構は、前記基台の前記中心ピン部材の中心軸を中心とする円に内接する多角形の各頂点に対応する位置にそれぞれ設けられた固定側ピン部材と、前記板状部材の中心ピン部材の中心軸を中心とする円に内接する多角形の各頂点に対応する位置にそれぞれ設けられた可動側ピン部材と、前記固定側ピン部材に回転可能に取付けられた固定側アームと、前記可動側ピン部材に回転可能に取付けられた可動側アームと、前記固定側アームと前記可動側アームとをそれぞれ回転可能に連結する中間ピン部材とを備え、前記各把持アームは前記固定側アームに立設され、前記駆動装置は、前記板状部材を前記中心ピン部材の周りに回転させることを特徴とする。
これにより、中心ピン部材の中心軸と回転体の中心軸とが確実に一致するように回転体を把持できるので、本願発明の把持装置を回転体のセンタリング装置として使用すれば、回転体のセンタリングを容易にかつ確実に行うことができる。
また、前記各把持アームの外周側面に回転ローラーを取付けることで、ワークである回転体を不要に傷つけることなく回転体を把持することができる。

なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。

本実施の形態１に係るタイヤ把持装置の構成を示す斜視図である。本実施の形態１に係るタイヤ把持装置の構成を示す平面図である。タイヤ把持装置の動作を説明するための図である。本実施の形態２に係るバーコード読み取り装置の構成を示す図である。載置テーブルに用いられるトランスホイールの詳細を示す図である。従来のセンタリング装置の構成を示す図である。

以下、実施の形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また、実施の形態の中で説明される特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

実施の形態１．
図１，図２は本実施の形態に係るタイヤ把持装置１０の構成を示す模式図である。
タイヤ把持装置１０は３本の把持アーム１１〜１３と、これらの把持アーム１１〜１３をそれぞれタイヤＴの内周側に移動させて当接させるアーム移動手段２０とを備える。
アーム移動手段２０は、基台２１と、この基台２１の中心に回転自在に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に固定された板状部材２３と、板状部材２３と把持アーム１１〜１３とをそれぞれ連結する連結機構２４と、板状部材２３を回転駆動する駆動装置２５とを備える。
連結機構２４は、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３と、可動側ピン部材Ｐ２１〜Ｐ２３と、固定側アームＡ１１〜Ａ１３と、可動側アームＡ２１〜Ａ２３と、中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３とを備える。

基台２１は、板面が正三角形状の板材の３辺を中心方向に切欠いた切欠き部２１ｋを有する板材で、板状部材２３は、板面が正三角形状の板部材である。基台２１が固定側の部材であり、板状部材２３が可動側の部材で、基台２１と板状部材２３とは板面が水平になるように設置されている。以下、水平面をx-y平面に平行な面とし、このx-y平面に垂直な方向を上下方向もしくはz方向とする。板状部材２３は基台２１の上側に位置する。
z方向が、タイヤＴを横置きした時の、タイヤ回転軸の方向となり、x-y平面がタイヤ赤道面に平行な面となる。

中心ピン部材２２は、基台２１の中心と板状部材２３の中心とを、初期位置において、基台２１を構成する三角板と板状部材２３を構成する三角板とが互いに約６０°ずれた位置になるように連結している。
本例では、中心ピン部材２２の下端を基台２１に軸受け２１ｊを介して取付け、上端を板状部材２３に固定した。
板状部材２３の周縁部には下方に延長する回転用椀部２３ｍが設けられており、この回転用椀部２３ｍの下端には当接部材２３ｎが取付けられている。

固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３は三角板状の基台２１の三角形の頂点近傍にそれぞれ立設され、可動側ピン部材Ｐ２１〜Ｐ２３は、三角板状の板状部材２３の三角形の頂点近傍にそれぞれ立設されている。これら、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３の下端は基台２１に軸受けＪ１１〜Ｊ１３を介して取付けられ、上端は、後述する固定側アームＡ１１〜Ａ１３に固定される。

固定側アームＡ１１〜Ａ１３は、一端が固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３にそれぞれ回転可能に取付けられた棒状の部材で、この固定側アームＡ１１〜Ａ１３は、アームの長さ方向の中央近傍において、中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３にそれぞれ回転可能に取付けられている。また、固定側アームＡ１１〜Ａ１３の他端側には、把持アーム１１〜１３が、それぞれ、立設されている。
本例では、初期位置（x-y平面において３本の把持アーム１１〜１３の作る円の半径が最小である位置）における固定側アームＡ１１〜Ａ１３の延長方向を板状部材２３の辺に垂直な方向とするとともに、固定側アームＡ１１〜Ａ１３の他端である把持アーム１１〜１３の位置が、板状部材２３の三角板状内に位置するように、固定側アームＡ１１〜Ａ１３の長さを設定した。

また、可動側アームＡ２１〜Ａ２３は、一端が可動側ピン部材Ｐ２１〜Ｐ２３にそれぞれ回転可能に取付けられた棒状の部材で、この可動側アームＡ２１〜Ａ２３の他端側は、中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３にそれぞれ回転可能に取付けられている。
固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３の高さは、固定側アームＡ１１〜Ａ１３、及び、可動側アームＡ２１〜Ａ２３が板状部材２３とほぼ同一平面上にあるように設定される。
これにより、図３に示すような、３つのリンク機構が形成される。

第１のリンク機構は、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１１を結ぶリンク（基台２１がそれに相当する）を固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２１を結ぶリンク（坂状部材２３がそれに相当する）と可動側アームＡ２１と固定側アームＡ１１とをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとしたリンク機構である。
第２のリンク機構は、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１２を結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２２を結ぶリンクと可動側アームＡ２２と固定側アームＡ１２とをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとしたリンク機構で、第３のリンク機構は、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１３を結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２３を結ぶリンクと可動側アームＡ２３と固定側アームＡ１３とをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとしたリンク機構である。

把持アーム１１〜１３は、固定側アームＡ１１〜Ａ１３に固定されている。
また、把持アーム１１〜１３は、それぞれ、ローラー軸Ｚ１１〜Ｚ１３と回転ローラーＲ１１〜Ｒ１３とを備える。ローラー軸Ｚ１１〜Ｚ１３は固定側アームＡ１１〜Ａ１３の他端側にそれぞれ立設され、回転ローラーＲ１１〜Ｒ１３は、ローラー軸Ｚ１１〜Ｚ１３の外周側面に図示しない軸受けを介して回転自在に取付けられている。
本発明に用いる駆動装置２５としては、シリンダー本体２５ａとこのシリンダー本体２５ａ内に設けられた図示しないピストンと一端がピストンに連結されたロッド２５ｂとを備えたシリンダー（エア・シリンダー、油圧シリンダー）や、リニア・アクチュエータなどを用いることができる。本例では、駆動装置２５としてエア・シリンダーを用いた。なお、各図において、エアポンプや圧搾空気の配管等は省略した。

駆動装置２５のシリンダー本体２５ａは固定側部材である基台２１に固定されている。一方、ロッド２５ｂの他端側には、可動側部材である板状部材２３の回転用椀部２３ｍに設けられた当接部材２３ｎに当接する押し部材２５ｃが設けられている。本例では、当接部材２３ｎを円盤状の部材とし、押し部材２５ｃを円盤に沿った弧状の凹部を有する部材とした。これにより、シリンダー本体２５ａ内に圧搾空気を導入してロッド２５ｂを伸長させれば、押し部材２５ｃが回転用椀部２３ｍを押すことで、板状部材２３を中心ピン部材２２の中心を回転中心として回転させることができる。
なお、当接部材２３ｎ及び押し部材２５ｃに代えて、ロッド２５ｂと回転用椀部２３ｍとを周知のクランク機構により連結した構成として、板状部材２３を回転させてもよい。

次に、タイヤ把持装置１０の動作について、図３を参照して説明する。
まず、駆動装置２５により板状部材２３を回転させる。これにより、可動側ピン部材Ｐ２１〜Ｐ２３は、初期位置から同図の１，２，３で示すように、中心ピン部材２２の中心を中心とする円周上を回転する。
板状部材２３は上述したように、第１〜第３のリンク機構の第１の可動リンクとなっているので、板状部材２３の回転に伴って、第１〜第３のリンク機構の第３の可動リンクである固定側アームＡ１１〜Ａ１３は、それぞれ、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３の中心を中心とする円周上を回転する。
把持アーム１１〜１３は、固定側アームＡ１１〜Ａ１３に固定されており、かつ、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３との距離が固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３と中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３との距離の約２倍あるので、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３の中心を中心とする、半径が中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３の移動する円の約２倍の半径を有する円の円周上を回転する（なお、図を簡明にするため、第１のリンク機構の動きのみを示した）。

これにより、例えば、タイヤ把持装置１０を、図示しない載置テーブル上に載置されたタイヤＴの内側に把持アーム１１〜１３が位置するように設置した後、駆動装置２５により板状部材２３を回転させて、把持アーム１１〜１３をタイヤＴの内縁側に移動させれば（拡幅させれば）、タイヤＴの中心とタイヤ把持装置１０の中心である中心ピン部材２２の中心とがずれていた場合でも、把持アーム１１〜１３がタイヤＴを内側から押すことで、タイヤＴを移動させて、タイヤＴの中心とタイヤ把持装置１０の中心とを一致させることができる。
また、本例の把持アーム１１〜１３のローラー軸Ｚ１１〜Ｚ１３の外周側面には、回転ローラーＲ１１〜Ｒ１３が取付けられているので、ワークであるタイヤＴを不要に傷つけることなく把持することができる。

このように、本実施の形態１では、タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３と、基台２１と、この基台２１に立設された中心ピン部材２２と、中心ピン部材２２に回転可能に取付けられた板状部材２３と、固定側ピン部材Ｐ１１〜Ｐ１３、可動側ピン部材Ｐ２１〜Ｐ２３、固定側アームＡ１１〜Ａ１３、可動側アームＡ２１〜Ａ２３、及び、中間ピン部材Ｐ３１〜Ｐ３３とを備えた連結機構２４と、板状部材２３を回転駆動する駆動装置２５とから構成するとともに、中心ピン部材２２の下端と固定側ピン部材Ｐ１ｋ（ｋ＝１〜３）を結ぶリンクを固定リンクとし、中心ピン部材２２の上端と可動側ピン部材Ｐ２ｋを結ぶリンクと可動側アームＡ２ｋと固定側アームＡ１ｋとをそれぞれ第１〜第３の可動リンクとした３つのリンク機構により、固定側アームＡ１ｋの先端に取付けた把持アーム１１〜１３を拡幅して、タイヤＴの内縁部を把持するようにしたので、中心とタイヤ把持装置１０の中心である中心ピン部材２２の中心とがずれていた場合でも、タイヤＴの中心とタイヤ把持装置１０の中心とを確実に一致させることができる。

なお、前記実施の形態１では、タイヤＴを把持するタイヤ把持装置１０について説明したが、本発明はこれに限るものではなく、樹脂容器などの他の中空状の回転体を内周側から把持したり、センタリングしたりする把持装置にも適用可能である。
また、前記例では、エア・シリンダーから成る駆動装置２５のロッド２５ｂで、回転用椀部２３ｍに設けられた当接部材２３ｎを押すことで板状部材２３を回転させたが、上下方向に、空間的な余裕が取れる場合には、基台２１に軸受け２１ｊを介して取付けられた中央ピン部材２２の下端を基台２１の下側まで延長するとともに、中央ピン部材２２の下端側にモーターを接続することで板状部材２３を回転させるようにしてもよい。

また、前記例では、基台２１を板面が正三角形状の板材の３辺を中心方向に切欠いた切欠き部２１ｋを有する板材とし、板状部材２３を板面が正三角形状の板部材としたが、基台２１及び板状部材２３の平面形状はこれに限るものではなく、板状部材２３を板面が正三角形状の板材の３辺を中心方向に切欠いた切欠き部２１ｋを有する板材とし、基台２１を板状部材２３正三角形状の板部材としたり、基台２１と板状部材２３とをともに板面が正三角形状の板材とするなど、他の形状にしてもよい。

また、前記例では、把持アーム１１〜１３を３本にしたが、４本以上であってもよい。把持アーム１１〜１３が３本の場合も含めて、固定側ピン部材を中心ピン部材２２の中心軸を中心とするに円に内接する多角形の各頂点に対応する位置に、可動側ピン部材を板状部材２３の中心ピン部材２２の中心軸を中心とする円に内接する多角形の各頂点に対応する位置にそれぞれ設けることが好ましい。これにより、タイヤＴの中心とタイヤ把持装置１０の中心とを確実に一致させることができる。

実施の形態２．
図４（ａ），（ｂ）は、タイヤ把持装置１０を備えたバーコード読み取り装置３０の構成を示す図で、タイヤ把持装置１０は、バーコード読み取り装置３０のセンタリング手段として使用される。
バーコード読み取り装置３０は、４本の脚部３１と、装置取付台３２と、回転テーブル３３と、昇降手段３４と、タイヤ把持装置１０と、載置テーブル４０と、バーコードリーダー５０とを備える。
装置取付台３２は脚部３１の床５５側に床５５に水平に取付けられる坂状の部材で、この平板で、この装置取付台３２の上に昇降手段３４が設置され、昇降手段３４の上に回転テーブル３３が設置される。
また、タイヤ把持装置１０は回転テーブル３３上に設置され、載置テーブル４０は、脚部３１上にテーブル面が水平になるように設置されている。本例では、バーコードリーダー５０を載置テーブル４０に取付けた。なお、図が煩雑になるのを避けるため、図４（ａ），（ｂ）では、タイヤ把持装置１０の部品の一部を省略している。

載置テーブル４０は、図４(ａ)に示すように、互いに対向するように配置された２本の縦フレーム４１と、この縦フレーム４１の両端側にそれぞれ取付けられ回転軸４２ａとこの回転軸４２ａに回転自在に取付けられたローラー４２ｂとから成る誘導ローラー４２と、２本の縦フレーム４１を下部側で連結する底板４３と、誘導ローラー４２間に設置された複数のトランスホイール４４とを備え、図示しない搬送コンベヤにより搬送されてきたタイヤＴを一方の誘導ローラー４２で受け取って、複数のトランスホイール４４上に載置する。以下、載置テーブル４０をx-y平面上に配置したときの縦フレーム４１の延長方向と直交する方向をx方向とする。

トランスホイール４４は、図５（ａ），（ｂ）にも示すように、１本もしくは、２本の縦フレーム４１に取付けられた回転軸４４Ｐとこの回転軸４４Ｐに軸受け４４ｊを介して取付けられた複数の回転体４４Ｒとを備える。回転軸４４Ｐの方向はx方向である。
回転体４４Ｒは、軸受け４４ｊを介して回転軸４４Ｐに取付けられる、断面が多角形（ここでは、六角形）の筒状体から成る主回転部４４ａと、この主回転部４４ａの周面に取付けられた複数の副回転部４４ｂとを備える。副回転部４４ｂは、主回転部４４ａの周面に平行でかつ回転軸４４Ｐに直交する方向に延長する回転軸４４ｋと、この回転軸４４ｋに回転自在に取付けられた筒状の回転体４４ｒと、回転軸４４ｋの両端を支持する、回転体４４ｒの外形に沿った凹部が形成された支持部材４４ｍとを備えている。なお、支持部材４４ｍは、主回転部４４ａと一体に構成してもよい。

回転体４４Ｒの主回転部４４ａは回転軸４４Ｐを中心に回転し、副回転部４４ｂは、回転軸４４ｋと直交する方向を中心に回転する。したがって、載置テーブル４０をx-y平面上に配置したとき、この載置テーブル４０に載置されたタイヤＴは、主回転部４４ａによりy方向に移動し易くなり、副回転部４４ｂによりx方向に移動し易くなる。すなわち、載置テーブル４０に載置されたタイヤＴは、全方向に移動し易くなる。
本例では、載置テーブル４０の底板４３にタイヤ把持装置１０の把持アーム１１〜１３の軌跡に沿った円弧の先端を結ぶ線よりも大きな半径を有する貫通孔を設けるとともに、トランスホイール４４を前記貫通孔を避けるように配置して、載置テーブル４０の下部から把持アーム１１〜１３をタイヤＴの内縁部に当接可能としている。

回転テーブル３３は、図４（ｂ）に示すように、テーブル本体３３ａとこのテーブル本体３３ａに立設されてタイヤ把持装置１０の固定側部材である基台２１を支持する支持部材３３ｂと基台２１を回転駆動するモーター３３Ｍとを備え、タイヤ把持装置１０を、把持アーム１１〜１３の中心である中心ピン部材２２を回転軸として回転させる。
昇降手段３４は、モーター３３Ｍを装着するモーター支持台３４ａと、このモーター支持台３４ａを上下動させるためのスライド機構３４ｂとを備える。スライド機構３４ｂとしては、周知のラックピニオン機構や油圧シリンダー装置などを用いることができる。

バーコードリーダー５０は、例えば、発光素子と受光素子とを備え、タイヤＴの表面に貼付けられたバーコードＢの情報を読み取る装置で、固定側部材である脚部３１、もしくは、装置取付台３２に取付けられる。詳細には、脚部３１に取付けられて上方に延長する垂直フレーム４５ａとこの垂直フレーム４５ａから水平方向に延長する水平フレーム４５ｂとを備えたバーコードリーダー取付フレーム４５を、載置テーブル４０の一方の縦フレーム４１に取付け、このバーコードリーダー取付フレーム４５の水平フレーム４５ｂの先端にバーコードリーダー５０を固定する。
水平フレーム４５ｂの長さは、バーコードリーダー５０が、載置テーブル４０に搭載されたタイヤＴのサイドウォール部のバーコード貼付け部分の直上に設置されるように設定される。

次に、バーコード読み取り装置３０の動作について説明する。
まず、図示しない搬送コンベヤにより搬送されてきたタイヤＴを載置テーブル４０上に移動させる。次に、昇降手段３４を作動させて、回転テーブル３３上に設置されているタイヤ把持装置１０の３本の把持アーム１１〜１３をタイヤＴの内側に挿入する。このとき、３本の把持アーム１１〜１３は初期状態にあるので、タイヤＴの中心と３本の把持アーム１１〜１３の中心がずれていても問題はない。
把持アーム１１〜１３が所定の高さまで上昇した段階で、昇降手段３４の動作を停止させる。この場合、昇降手段３４に、上昇量の上限で作動するリミットスイッチなどを設ければよい。

次に、タイヤ把持装置１０の駆動装置２５を駆動させて板状部材２３を回転させ、把持アーム１１〜１３を拡幅し、把持アーム１１〜１３の全てをタイヤＴの内縁部に当接させることで、タイヤＴの中心とタイヤ把持装置１０の中心とを一致させる、いわゆる、センタリングを行う。
タイヤＴは、載置テーブル４０のトランスホイール４４上に載置されて動きやすい状態となっているので、タイヤＴを把持アーム１１〜１３により内側から押すことで、タイヤＴをx-y平面上のいずれの方向にも容易に移動させることができる。

次に、タイヤ把持装置１０によりタイヤＴを把持した状態で回転テーブル３３を回転させ、バーコードリーダー５０により、タイヤＴのサイドウォール部のバーコード貼付け部分に貼り付けられたバーコードＢの情報を読み取ってタイヤＴのタイヤ種やサイズを識別する。
タイヤＴの識別後には、把持アーム１１〜１３を縮小させるとともに、回転テーブル３３の回転を停止させた後に、昇降手段３４により、回転テーブル３３を下降させて元の位置に戻す。
識別作業を終えたタイヤＴは、図示しない搬送コンベヤにより次工程に搬送される。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。

このように、本発明の回転体の把持装置は、簡単な構成でタイヤなどの回転体の中心位置を確実に位置決めできるので、バーコード読み取り装置など識別装置や検査装置などのセンタリング手段などに用いることにより、検査精度を向上させることができる。

１０タイヤ把持装置、１１〜１３把持アーム、２０アーム移動手段、
２１基台、２２中心ピン部材、２３板状部材、２３ｍ回転用椀部、
２３ｎ当接部材、２４連結機構、２５駆動装置、
Ｐ１１〜Ｐ１３固定側ピン部材、Ｐ２１〜Ｐ２３可動側ピン部材、
Ｐ３１〜Ｐ３３中間ピン部材、Ａ１１〜Ａ１３固定側アーム、
Ａ２１〜Ａ２３可動側アーム、Ｒ１１〜Ｒ１３回転ローラー、Ｔタイヤ。

Claims

円筒状もしくは円盤状の中空部を有する回転体の内周縁を内側から把持する回転体の把持装置であって、
１つの駆動装置と、
この駆動装置に連結されて前記回転体の回転軸と平行な回転軸の周りに回転する板状部材と、
前記板状部材に連結され回転体の内側に配置される少なくとも３本の把持アームと、
前記板状部材と前記各把持アームとをそれぞれ連結し、前記板状部材の回転により前記各把持アームを前記回転体の内周縁に当接させるリンク機構とを備えたことを特徴とする回転体の把持装置。
円筒状もしくは円盤状の中空部を有する回転体の内側に配置される少なくとも３本の把持アームと、前記各把持アームをそれぞれ前記回転体の内周側に移動させて当接させるアーム移動手段とを備え、前記回転体の内周縁を前記各把持アームにて把持する回転体の把持装置であって、
前記アーム移動手段は、
固定側部材である基台と、
前記基台に回転自在に立設された中心ピン部材と、
前記中心ピン部材に固定された可動側部材である板状部材と、
前記板状部材と前記各把持アームとをそれぞれ連結する連結機構と、
前記板状部材を回転駆動する１台の駆動装置とを備え、
前記連結機構は、
前記基台の前記中心ピン部材の中心軸を中心とする円に内接する多角形の各頂点に対応する位置にそれぞれ設けられた固定側ピン部材と、
前記板状部材の中心ピン部材の中心軸を中心とする円に内接する多角形の各頂点に対応する位置にそれぞれ設けられた可動側ピン部材と、
前記固定側ピン部材に回転可能に取付けられた固定側アームと、
前記可動側ピン部材に回転可能に取付けられた可動側アームと、
前記固定側アームと前記可動側アームとをそれぞれ回転可能に連結する中間ピン部材とを備え、
前記各把持アームは前記固定側アームに立設され、
前記駆動装置は、前記板状部材を前記中心ピン部材の周りに回転させることを特徴とする回転体の把持装置。
前記各把持アームの外周側面には回転ローラーが取付けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の回転体の把持装置。