JP2011223877A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011223877A JP2011223877A JP2011175085A JP2011175085A JP2011223877A JP 2011223877 A JP2011223877 A JP 2011223877A JP 2011175085 A JP2011175085 A JP 2011175085A JP 2011175085 A JP2011175085 A JP 2011175085A JP 2011223877 A JP2011223877 A JP 2011223877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- machine
- data
- setting
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】電動機の電動機仕様データを格納した電動機仕様データ格納部と、電動機が駆動する機械要素の種類、各機械要素の特性値からなる機械データを設定する機械パラメータ入力部と、運転時の速度指令パターンを入力する運転パラメータ入力部と、機械データと速度指令パターンを格納するデータ格納部と、電動機制御装置から受信した電動機の応答データを解析して共振・反共振周波数を生成する機械特性解析部と、共振・反共振周波数から電動機制御パラメータを計算する制御パラメータ計算部と、電動機仕様データと、速度指令パターンと、機械要素の特性値から機械の容量を計算する容量選定計算部と、容量選定計算結果を格納する容量選定計算結果格納部と、を備えた。
【選択図】図1
Description
このように、従来の電動機パラメータ設定装置は、駆動する機械の動作特性をできる限り上げるために電動機の制御パラメータ計算に正しい機械特性値や運転パターンが必要である。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電動機容量選定時の機械パラメータと運転パラメータの入力値を電動機を運転制御するための制御パラメータ計算に利用できる電動機制御装置を提供することを目的とする。
本発明の代表的な構成は、電動機制御装置が、機械を駆動する電動機の電動機側慣性モーメントおよび前記機械の負荷側慣性モーメントを含む電動機仕様データを格納した電動機仕様データ格納部と、前記電動機を運転制御するためのゲイン設定値またはフィルタ設定値を含む制御パラメータを設定する制御パラメータ入力部と、前記機械の機械仕様を含む機械設定データを設定する機械パラメータ入力部と、運転指令パターンを生成するための運転指令データを設定する運転パラメータ入力部と、設定された前記機械設定データおよび前記運転指令データを格納するデータ格納部と、前記電動機仕様データ、前記機械設定データ、前記運転指令データに基づいて、前記電動機の容量を計算する電動機容量選定計算部と、を有した電動機制御パラメータ設定装置が出力する、前記機械設定データに基づき算出する前記機械の共振周波数計算値および反共振周波数計算値に基づいて、前記制御パラメータを再設定する、ものである。
従来の電動機容量選定装置は図4に示すように、機械パラメータ入力部12、運転パラメータ入力部13から容量選定計算部14に設定された値で容量選定結果格納部15に保存される。一方、図3に示すように従来の電動機パラメータ設定装置でも機械パラメータ入力部22、運転パラメータ入力部23を備えるが、ただし図4の機械パラメータ入力部12,運転パラメータ入力部13の入力設定内容は図1での1つあるいは2つ程度で情報量として少ない。
ここでKsは機械系総合剛性であり、この値はボールネジの機械仕様から数式3のように決めることができる。(たとえば、“精機製品NSKリニアガイドカタログ”, CAT.No.3161b,pB519,送りねじ系の剛性,日本精工株式会社2004 E−9などに記載されている)
ここでKc、Kb、Kn、Krはそれぞれボールネジの軸方向の剛性、支持軸受けの軸方向剛性、ナット部の剛性、スラスト軸受けの軸方向の剛性であり、Kcに関してはボールねじ固定方法によって異なるが、駆動側ベアリングが固定方式、反駆動側が自由方式の場合、式(4)で示すことができる。
ここでdはボールねじの直径であり、図5のd、Lxはボールネジの長さを示し、Eは縦弾性係数はボールネジの材質できまる、多く場合で鋼なので2.1×106 [kg/cm2 ]となる。その他のKb、Kn、Krについては各ボールネジメーカの仕様より厳密な値ではなく、概算値としても求めることが可能である。以上のようにして機械パラメータ入力値より多くの情報が必要となるが、個別に共振周波数、反共振周波数を求めることも可能。また機械パラメータ入力値のみの情報から式(1)と式(2)の比から
として機械パラメータ入力値による機械特性値のJ1とJ2の値と機械特性解析部の共振周波数ωrとωaの解析結果を数式5で比較することができる。
12 機械パラメータ入力部
13 運転パラメータ入力部
14 容量選定計算部
15 電動機仕様データ格納部
16 データ格納部
17 容量選定結果格納部
20 電動機制御パラメータ設定器
21 電動機制御パラメータ設定装置
22 機械パラメータ入力部
23 運転パラメータ入力部
24 機械特性解析部
26 制御パラメータ計算部
27 データ送受信部
31 電動機制御装置
32 応答特性検出部10
33 電動機制御部
34 データ送受信部
42、75、81 電動機
43 機械
51、61 電動機
53、63 ボールネジ
54、64、85 負荷
55 ボールネジリード Lb
56 ボールネジ直径 d
57 ボールネジ長さLx
58 外力F
59、69 カップリング
62 ベルト減速機
65 ボールネジリード Lb
66 ボールネジ直径 d
67 ボールネジ長さLx
68 外力F
71 ベルト
72 ステージ
73 プーリ
74 ギア
82 ベルト減速機
84 テーブル
91 最高速度Vmax
92 加速時間 Ta
93 定速時間 Tc
94 減速時間 Td
95 待ち時間 Tw
Claims (2)
- 機械を駆動する電動機の電動機側慣性モーメントおよび前記機械の負荷側慣性モーメントを含む電動機仕様データを格納した電動機仕様データ格納部と、前記電動機を運転制御するためのゲイン設定値またはフィルタ設定値を含む制御パラメータを設定する制御パラメータ入力部と、前記機械の機械仕様を含む機械設定データを設定する機械パラメータ入力部と、運転指令パターンを生成するための運転指令データを設定する運転パラメータ入力部と、設定された前記機械設定データおよび前記運転指令データを格納するデータ格納部と、前記電動機仕様データ、前記機械設定データ、前記運転指令データに基づいて、前記電動機の容量を計算する電動機容量選定計算部と、を有した電動機制御パラメータ設定装置が出力する、前記機械設定データに基づき算出する前記機械の共振周波数計算値および反共振周波数計算値に基づいて、前記制御パラメータを再設定することを特徴とする電動機制御装置。
- 前記電動機を運転制御した際に検出した前記電動機の応答検出データを解析し、該解析に基づく前記機械の共振周波数解析値および反共振周波数解析値を含む機械解析データを算出し、前記機械解析データと前記機械設定データとを比較して前記機械設定データを修正するか否かを判断する機械特性解析部と、
該判断に基づく修正した前記機械設定データに基づいて、前記制御パラメータを再計算する制御パラメータ計算部と、を更に備えることを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011175085A JP2011223877A (ja) | 2011-08-10 | 2011-08-10 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011175085A JP2011223877A (ja) | 2011-08-10 | 2011-08-10 | 電動機制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006196499A Division JP4817119B2 (ja) | 2006-07-19 | 2006-07-19 | 電動機制御パラメータ設定装置と設定方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011223877A true JP2011223877A (ja) | 2011-11-04 |
Family
ID=45040061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011175085A Pending JP2011223877A (ja) | 2011-08-10 | 2011-08-10 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011223877A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106470007A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-03-01 | 北京雅丹石油技术开发有限公司 | 一种抽油机电机变速运行控制方法及柔性控制器 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003316422A (ja) * | 2002-04-25 | 2003-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 制御パラメータ自動調整装置 |
JP2004094336A (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-25 | Yaskawa Electric Corp | サーボ系の調整方法およびその制御装置 |
JP2006042589A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-02-09 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2008029066A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御パラメータ設定装置と設定方法 |
-
2011
- 2011-08-10 JP JP2011175085A patent/JP2011223877A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003316422A (ja) * | 2002-04-25 | 2003-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 制御パラメータ自動調整装置 |
JP2004094336A (ja) * | 2002-08-29 | 2004-03-25 | Yaskawa Electric Corp | サーボ系の調整方法およびその制御装置 |
JP2006042589A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-02-09 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2008029066A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御パラメータ設定装置と設定方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106470007A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-03-01 | 北京雅丹石油技术开发有限公司 | 一种抽油机电机变速运行控制方法及柔性控制器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4238273B2 (ja) | 制御装置 | |
US10471593B2 (en) | Rotation driving apparatus, robot apparatus, control program, and article manufacturing method | |
JP4565034B2 (ja) | イナーシャ推定を行う制御装置及び制御システム | |
US10678222B2 (en) | Data collection device and computer readable medium | |
US20120318545A1 (en) | Hand-Held Power Tool | |
CN103052457B (zh) | 机床及工件加工方法 | |
EP2106878A1 (en) | Rotary table having clamp state confirmation means | |
JP6050865B1 (ja) | 評価関数によって制御ゲインをオンラインで最適化する機能を有するサーボ制御装置 | |
CN102858492B (zh) | 操作枢转驱动器的方法 | |
US10378991B2 (en) | Angle-measuring device and method for operating an angle-measuring device | |
JP5020117B2 (ja) | ガルバノスキャナ制御装置 | |
JP2006064668A (ja) | ねじり試験装置およびねじり試験方法 | |
JP5027423B2 (ja) | ステッピングモータの負荷推定方法および負荷推定装置 | |
JP6903485B2 (ja) | 制振装置および加工機 | |
WO2020049842A1 (ja) | 電動工具および電動工具システム | |
JP2011223877A (ja) | 電動機制御装置 | |
JP4817119B2 (ja) | 電動機制御パラメータ設定装置と設定方法 | |
JP7165877B2 (ja) | 電動工具 | |
JP2009537800A (ja) | バックラッシュ検査のための方法および生産機械またはロボット | |
CN102403937B (zh) | 永磁同步电机中齿槽力矩的测量及抑制系统与实现方法 | |
US11237213B2 (en) | Motor information acquisition system | |
JP7157290B2 (ja) | 計測装置、計測方法、プログラム | |
CN102416580A (zh) | 镗床的控制装置 | |
CN102416486A (zh) | 镗床的控制装置 | |
CN202388313U (zh) | 镗床的控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110811 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120326 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130311 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130313 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130508 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20130710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130924 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131125 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140107 |