JP2011205826A - モータ制御装置及び洗濯機 - Google Patents

Abstract

【課題】大きな負荷トルク変動が生じたことに起因する回転が停止した場合でも、極力短時間内に再起動することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】制御回路は、複数のホールセンサより出力されるセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが変化するタイミングで（Ｓ１：ＹＥＳ）ドラムモータの回転速度（ω）を算出し（Ｓ４）、その回転速度（ω）に基づいてドラムモータの各相巻線に通電する電流を制御して速度制御を行い（Ｓ５）、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが変化しない状態が所定の監視時間以上継続すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、巻線に通電する電流量を現状の制御値より増加させる（Ｓ１０）。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータのロータ位置を検出する複数の回転位置センサより出力されるセンサ信号の変化タイミングでモータの回転速度を算出して速度制御を行うモータ制御装置，及びそのモータ制御装置を備えてなる洗濯機に関する。

例えば洗濯機などのように、負荷トルクの変動が大きく、それに比較して駆動系の慣性が小さいモータを制御するシステムでは速度変動が大きくなるため、稀にではあるが、運転中に短時間の回転停止が発生することがある。このような回転停止の例として、モータの駆動系が、本来は回転を継続するのに十分なトルクを出力可能であるにもかかわらず、制御系が負荷トルクの大きな変動に応答した結果、出力トルクを必要以上に低下させたことが原因となる場合がある。
図１２は、例えばドラム式洗濯機のドラムが回転を開始する際に、内部の洗濯物がバッフルにより掻き揚げられる状態を示している。（ａ）ドラムが回転を停止しており、洗濯物がドラム内の最低位置にある状態から、（ｂ）ドラムが回転を開始して、その回転位置が９０度付近になり洗濯物がバッフルにより掻き揚げられた状態になると、モータの負荷が極めて大きくなる。

モータの回転停止を防止したり回転異常を検出する技術は、従来様々なものが提案されている。例えば特許文献１には、ブラシレスモータについて３個の回転位置センサを使用する場合に、これらの取り付け位置のばらつきによって生じる各センサ信号のエッジ間隔（時間幅）の変動を吸収するため、個々のセンサ信号の半周期又は１周期に相当する時間からモータの回転速度を確定し、ばらつきを排除する技術が開示されている。また、特許文献２には、コピー機のファンモータに配置したホール素子が出力するパルス信号のパルス幅をＣＰＵが監視することで、モータの回転異常を検出する技術が開示されている。

特許文献１には、回転制御の詳細については開示が無いが、一般に、モータの回転に伴って出力されるパルス信号に基づき回転速度を検出して速度制御を行う構成では、パルス信号のエッジ入力があった瞬間に速度が決定される（例えば、特許文献１の図６参照）。したがって、エッジ入力があったタイミングでモータへの通電電流又は印加電圧が調整され、モータの出力トルクを制御して回転速度を目標値に一致させることになる。
しかしながら、例えばトルク変動が生じる直前に検出した実速度が目標値に対して大きいと判断して通電電流を低下させている状態から急激に負荷が増加すると、通電電流を増加させる時間がなく、回転速度が急低下してセンサパルスの出力が無くなることがある。このような場合は、次のセンサパルスが発生するまで回転速度の低下が検知されないため、速度制御においてモータ電流が増加することもなく、回転が停止して異常検出されることになる。したがって、負荷トルク変動が大きい場合の回転停止に対処することはできない。

また、特許文献２は、回転異常を検出する技術であり、一旦回転が停止した状態を検出した後にモータの再起動を行うことになるため、迅速な対応に資するものではない。
また、特許文献３の段落［００９８］には、三相センサパルスエッジの出力に応じて発生する割込み回数を、マイコンが単位時間についてカウントすることでロータの回転数を計測することが開示されている。

特開２００３−２６４９９０号公報 特開２０００−１６６２７２号公報 特開平９−７４７９０号公報

特許文献３の方式では、モータの回転数が単位時間毎に計測されるため、特許文献１のような問題は発生しない。ところがこの場合、上記単位時間は、三相パルスエッジの出力間隔に対して十分に長い時間としなければ、回転数の分解能が粗くなってしまう。ブラシレスＤＣモータについて一般的に使用されるホール素子などのセンサ数は高々３個であり、回転制御の周期が長くなり過ぎると精密な制御ができなくなる。だからと言ってロータリエンコーダのように出力パルス数が多いものを使用すると、コストアップに繋がり、製品のサイズが大型化することになる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、大きな負荷トルク変動が生じたことに起因する回転が停止した場合でも、極力短時間内に再起動することができるモータ制御装置，及びそのモータ制御装置を備えてなる洗濯機を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１記載のモータ制御装置は、モータのロータ位置を検出する複数の回転位置センサと、
これら複数の回転位置センサより出力されるセンサ信号が変化するタイミングで前記モータの回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて前記モータの巻線に通電する電流を制御して速度制御を行い、前記センサ信号が変化しない状態が所定の監視時間以上継続すると、前記モータの巻線に通電する電流量を現状の制御値より増加させる速度制御手段とを備えたことを特徴とする。
斯様に構成すれば、駆動系の慣性が小さく、且つ一電気角周期に対して複数の回転位置センサより出力されるセンサ信号の変化回数が少ない場合でも、モータの速度制御が不安定な状態になったことを早期に検出して、モータの回転速度を上昇させることができる。

また、請求項８記載の洗濯機は、洗い及び脱水を行うための回転駆動力を発生させるモータと、請求項１ないし７の何れかに記載のモータ制御装置とを備えることを特徴とする。すなわち、洗濯機は一般に、駆動系の慣性が小さく負荷トルクの変動が大きいので、本発明を有効に適用できる。

請求項１記載のモータ制御装置によれば、モータの速度制御が不安定な状態になったことを早期に検出してモータの回転速度を上昇させ、速度制御を安定した状態に復帰させることができる。
請求項８記載の洗濯機によれば、回転槽内の洗濯物の量や分布状態に応じて負荷トルクが大きく変動する場合でも、モータの回転が停止する期間を極力減少させて運転時間を短縮することができる。

第１実施例であり、制御回路による制御内容を示すフローチャート 「速度制御」の処理内容を示すフローチャート （ａ）はホールセンサの各センサ信号，（ｂ）はｑ軸電流指令値Ｉｑref，（ｃ）はｑ軸電流Ｉｑの変化例を示す図 （ａ）は三相のセンサ信号の変化パターンを示す図、（ｂ）はモータの検知速度及びモータ電流の変化を示す図 （ａ）はドラムモータのロータの構成を示す平面図、（ｂ）はホールセンサが検知する磁石の磁束が変化する状態を示す図 ドラムモータの駆動制御系を概略的に示す図 センサレスベクトル制御の制御系を示す機能ブロック図 ドラム式洗濯乾燥機の構成を示す縦断側面図 第２実施例を示す図１相当図 図３相当図（その１） 図３相当図（その２） 従来技術について、モータが起動する場合のドラム内の状態を示す図

（第１実施例）
以下、第１実施例について図１ないし図８を参照して説明する。図８は、ドラム式洗濯乾燥機の構成を示す縦断側面図である。外箱１は前板，後板，左側板，右側板，底板及び天板を有して中空状をなしており、外箱１の前板には貫通孔状の出入口２が形成されている。この外箱１の前板には扉３が装着されている。この扉３は使用者が前方から閉鎖状態および開放状態相互間で操作可能なもので、扉３の閉鎖状態では出入口２が閉鎖され、扉３の開放状態では出入口２が開放される。外箱１の内部には水受槽４が固定されている。この水受槽４は後面が閉鎖された円筒状をなすもので、軸心線ＣＬが前から後に向けて下降する傾斜状態に配置されている。この水受槽４は前面が開口するものであり、扉３の閉鎖状態では扉３が水受槽４の前面を気密状態に閉鎖する。

水受槽４の後板には、水受槽４の外部に位置してドラムモータ５が固定されている。このドラムモータ５はブラシレスＤＣモータからなり、ドラムモータ５の回転軸６は水受槽４の内部に突出している。この回転軸６は水受槽４の軸心線ＣＬに重ねて配置され、回転軸６には水受槽４の内部に位置してドラム（回転槽）７が固定されている。このドラム７は後面が閉鎖された円筒状をなすもので、ドラムモータ５の運転状態に伴い回転軸６と一体的に回転する。このドラム７の前面は水受槽４の前面を介して出入口２に後方から対向しており、ドラム７の内部には、扉３が開放された状態で前方から出入口２と水受槽４の前面とドラム７の前面を通して洗濯物が出し入れされる。

ドラム７には、複数の貫通孔８が形成されており、ドラム７の内部空間は複数の貫通孔８のそれぞれを通して水受槽４の内部空間に接続されている。このドラム７の内周面には複数のバッフル９が固定されている。これら複数のバッフル９のそれぞれは、ドラム７の回転により軸心線ＣＬを中心に円周方向へ移動するものであり、ドラム７内の洗濯物は、複数のバッフル９のそれぞれに引掛かりながら円周方向へ移動した後に重力で落下することで撹拌される。

外箱１の内部には、給水弁１０が固定されている。この給水弁１０は入口および出口を有し、給水弁１０の入口は水道の蛇口に接続されている。この給水弁１０は図示しない給水弁モータを駆動源とするもので、給水弁１０の出口は給水弁モータの回転量に応じて開放状態および閉鎖状態相互間で切換えられる。この給水弁１０の出口は、注水ケース１１に接続されており、給水弁１０が開放状態になると水道水が給水弁１０を通して注水ケース１１内に注入される。この注水ケース１１は、外箱１の内部に水受槽４より高所に位置して固定されたもので、筒状の注水口１２を有している。この注水口１２は水受槽４の内部に挿入されており、給水弁１０から注水ケース１１内に注入された水道水は、注水口１２から水受槽４の内部に注入される。

水受槽４には、最底部に位置して排水管１３の上端部が接続されており、排水管１３には排水弁１４が介在している。この排水弁１４は図示しない排水弁モータを駆動源とするもので、排水弁モータの回転量に応じて開放状態および閉鎖状態相互間で切換えられる。この排水弁１４の閉鎖状態では注水口１２から水受槽４内に注入された水道水が水受槽４内に貯留され、排水弁１４の開放状態では水受槽４内の水道水が排水管１３を通して水受槽４の外部に排出される。

外箱１の底板には、水受槽４の下方に位置してメインダクト１５が固定されている。このメインダクト１５は前後方向へ指向する筒状をなし、メインダクト１５の前端部には前ダクト１６の下端部が接続されている。この前ダクト１６は上下方向へ指向する筒状をなすものであり、前ダクト１６の上端部は、水受槽４の内部空間に水受槽４の前端部で接続されている。メインダクト１５の後端部にはファンケーシング１７が固定されている。このファンケーシング１７は貫通孔状の吸気口１８および筒状の排気口１９を有するものであり、ファンケーシング１７の内部空間は吸気口１８を介してメインダクト１５の内部空間に接続されている。

ファンケーシング１７には、ファンケーシング１７の外部に位置してファンモータ２０が固定されている。ファンモータ２０はファンケーシング１７の内部に突出する回転軸２１を有し、回転軸２１にはファンケーシング１７の内部に位置してファン２２が固定されている。このファン２２は軸方向から空気を吸込んで径方向へ吐出する遠心式のものであり、ファンケーシング１７の吸気口１８は、ファン２２にその軸方向から対向し、ファンケーシング１７の排気口１９は、ファン２２にその径方向から対向している。

ファンケーシング１７の排気口１９には、後ダクト２３の下端部が接続されている。この後ダクト２３は上下方向へ指向する筒状をなすものであり、後ダクト２３の上端部は水受槽４の内部空間に水受槽４の後端部で接続されている。これら後ダクト２３，ファンケーシング１７，メインダクト１５，前ダクト１６及び水受槽４は、水受槽４の内部空間を始点，終点それぞれとする環状の循環ダクト２４を構成しており、扉３の閉鎖状態でファンモータ２０が運転されている場合は、ファン２２が一定方向へ回転することにより、水受槽４内の空気が前ダクト１６内からメインダクト１５内を通してファンケーシング１７内に吸引され、ファンケーシング１７内から後ダクト２３内を通して水受槽４内に戻される。

外箱１の内部には、コンプレッサ（圧縮機）２５が固定されている。このコンプレッサ２５は循環ダクト２４の外部に配置されたものであり、冷媒を吐出する吐出口および冷媒を吸込む吸込口を有している。このコンプレッサ２５は、内蔵されている図示しないコンプレッサモータを駆動源とするもので、コンプレッサモータも、やはりブラシレスＤＣモータで構成されている。
メインダクト１５の内部には、コンデンサ（凝縮器）２６が固定されている。このコンデンサ２６は空気を加熱するものであり、蛇行状に曲折する１本の冷媒管２７の外周面に板状をなす複数の加熱フィン３１のそれぞれを接触状態で固定して構成されている。このコンデンサ２６の冷媒管２７はコンプレッサ２５の吐出口に接続されており、コンプレッサモータの運転状態では、コンプレッサ２５の吐出口から吐出された冷媒がコンデンサ２６の冷媒管２７内に進入する。

外箱１の内部には、図示しないキャピラリーチューブ（減圧器）が固定されている。このキャピラリーチューブはコンデンサ２６の冷媒管２７に接続されて循環ダクト２４の外部に配置され、コンデンサ２６の下流側で冷媒の流れを絞るものであり、１本のパイプから構成されている。尚、キャピラリチューブに替えて電子式膨張弁〔ＰＭＶ：Pulse Motor Valve〕を用いても良い。メインダクト１５の内部には、エバポレータ２８が固定されている。このエバポレータ２８は空気を冷却するものであり、コンデンサ２６よりも空気の流れの上流側に配置されている。尚、コンプレッサ２５，コンデンサ２６，エバポレータ２８及び冷媒管２７やキャピラリーチューブなど、これらを接続する配管等によってヒートポンプ２９が構成されている。

図６は、ドラムモータ５の駆動制御系を概略的に示すものである。インバータ回路（ＰＷＭ制御方式インバータ）３１は、６個のＩＧＢＴ（半導体スイッチング素子）３２ａ〜３２ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、各ＩＧＢＴ３２ａ〜３２ｆのコレクタ−エミッタ間には、フライホイールダイオード３３ａ〜３３ｆが接続されている。
下アーム側のＩＧＢＴ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆのエミッタは、シャント抵抗（電流検出素子）３４ｕ、３４ｖ、３４ｗを介してグランドに接続されている。また、ＩＧＢＴ３２ｄ、３２ｅ、３２ｆのエミッタとシャント抵抗３４ｕ、３４ｖ、３４ｗとの共通接続点は、分圧抵抗（分圧比１：１）からなるレベルシフト回路３５を介して増幅回路部３６の各入力端子に接続されている。尚、ドラムモータ５の巻線５ｕ〜５ｗには最大で１５Ａ程度流れるので、シャント抵抗３４ｕ〜３４ｗの抵抗値は、例えば０．０３３Ωに設定されている。また、レベルシフト回路３５を構成する分圧抵抗の抵抗値は、例えばそれぞれ１ｋΩに設定されている。

インバータ回路３１の入力側には駆動用電源回路３７が接続されている。駆動用電源回路３７は、１００Ｖの商用交流電源３８を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路３９及び直列接続された２個のコンデンサ４０ａ、４０ｂにより倍電圧全波整流し、約２８０Ｖの直流電圧をインバータ回路３１に供給する。インバータ回路３１の各相出力端子は、ドラムモータ５の各相巻線５ｕ、５ｖ、５ｗに接続されている。

制御回路（速度制御手段）３０は、増幅回路部３６を介して得られるモータ５の巻線５ｕ〜５ｗに流れる各相の電流を、Ａ／Ｄ変換回路（ＡＤＣ）３０ａによりＡ／Ｄ変換して読み込むと、その電流値と、インバータの出力電圧と、モータ定数（巻線の抵抗値及びインダクタンス）とに基づいて２次側の回転磁界の位相θ及び回転角速度ωを推定すると共に、三相電流を直交座標変換及びｄ−ｑ(direct−quadrature) 座標変換して励磁電流成分Ｉｄ，トルク電流成分Ｉｑを得る。
そして、制御回路３０は外部より速度指令が与えられると、推定した位相θ及び回転角速度ω並びに電流成分Ｉｄ、Ｉｑに基づいて電流指令Ｉｄref，Ｉｑrefを生成し、それを電圧指令Ｖｄ、Ｖｑに変換すると直交座標変換及び三相座標変換を行なう。最終的には、駆動信号がＰＷＭ信号として生成され、インバータ回路３１を介してモータ５の巻線５ｕ〜５ｗに出力される。

第１電源回路４１は、インバータ回路３１に供給される約２８０Ｖの駆動用電源を降圧して１６Ｖの制御用電源を生成して駆動回路４２及び高圧ドライブ回路４３に供給する。また、第２電源回路４４も、上記駆動用電源を降圧して３．３Ｖ電源を生成し、制御回路３０及び増幅回路部３６に供給する。高圧ドライバ回路４３は、インバータ回路３１における上アーム側のＩＧＢＴ３２ａ〜３２ｃを駆動するために配置されている。

また、ドラムモータ５のロータには、起動時に使用するための例えばホールＩＣで構成されるホールセンサ４５（ｕ，ｖ，ｗ）が配置されており、ホールセンサ４５（回転位置センサ，位置検出手段）が出力するロータの位置信号；センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、制御回路３０に与えられている。すなわち、ドラムモータ５の起動時において、ロータ位置の推定が可能となる回転速度（例えば、約３０ｒｐｍ）まではホールセンサ４５を使用してベクトル制御を行い、上記回転速度に達した以降は、ホールセンサ４５を使用しないセンサレスベクトル制御に切替える。そして、コンプレッサモータについては、具体的には図示しないが、ドラムモータ５の駆動系とほぼ対称な構成が配置されている。

また、電源回路３７の出力端子とグランドとの間には、抵抗素子４６ａ，４６ｂの直列回路が接続されており、それらの共通接続点は、制御回路３０の入力端子に接続されている。制御回路３０は、抵抗素子４６ａ，４６ｂにより分圧されたインバータ回路３１の入力電圧を読み込み、ＰＷＭ信号デューティを決定するための基準とする。その他、制御回路３０は、例えばドアロック制御回路や乾燥用ファンモータ等の各種電装品４７を制御したり、前述した表示・操作用基板４８との間で操作信号や制御信号等の入出力を行うようになっている。更に、制御回路３０は、Ｓ／Ｎ比を向上させるため、通常のモータ制御を行う場合は増幅回路部３６の増幅率を大きくし、後述するようにドラムモータ５のロータに配置されている磁石の着磁制御を行う場合は増幅率を小さくするように切替える。また、増幅回路部３６に内蔵されている過電流判別機能が過電流検出信号を出力した場合には、それに応じた保護動作を行う。

図５は、アウタロータ型のドラムモータ５（永久磁石モータ）のロータの構成を示す平面図である。ドラムモータ５は、ステータ５１と、その外周に配置されるロータ５２とで構成されている。ステータ５１は、ステータコア５３とステータ巻線５（ｕ，ｖ，ｗ）とから構成されている。ステータコア５３は、打ち抜き形成した軟磁性体であるケイ素鋼板を多数枚積層した後かしめて構成したもので、環状のヨーク部５３ａと、当該ヨーク部５３ａの外周部から放射状に突出する多数のティース部５３ｂとを有している。ステータコア５３の表面は、各ティース部５３ｂの先端面を除き、ＰＥＴ樹脂（モールド樹脂）により覆われている。
また、このＰＥＴ樹脂から成る複数の取付部５４が、ステータ５１の内周部に一体的に成形されている。これら取付部５４には複数のねじ穴５４ａが設けられており、これら取付部５４をねじ止めすることで、ステータ５１が、この場合、ドラム式洗濯乾燥機の水受槽４の背面に固着される。ステータ巻線５（ｕ，ｖ，ｗ）は三相からなり、各ティース部５３ｂに巻装されている。

ロータ５２は、フレーム５５とロータコア８と複数の永久磁石９とを図示しないモールド樹脂により一体化した構成となっている。フレーム５５は、磁性体である例えば鉄板をプレス加工することにより扁平な有底円筒状に形成したものである。ロータコア５６は、ほぼ環状に打ち抜き形成した軟磁性体であるケイ素鋼板を多数枚積層してかしめて構成したもので、フレーム５５の内周部に配置されている。このロータコア５６の内周面（ステータ２の外周面（ステータコア５３の外周面）と対向し当該ステータ２との間に空隙を形成する面）は、内方に向けて円弧状に突出する複数の凸部（磁極チップ）５６ａを有した凹凸状に形成されている。

これら複数の凸部５６ａの内部には、ロータコア５６を軸方向（ケイ素鋼板の積層方向）に貫通する矩形状の挿入穴が形成されており、これら複数の挿入穴がロータコア５６において環状に配置された構成となっている。永久磁石５７は、挿入穴に挿入された矩形状のネオジム磁石５７ａ（高保磁力永久磁石）と、同じく矩形状のサマリウム・コバルト磁石（以下、サマコバ磁石と称す）５７ｂ（低保磁力永久磁石）とから構成されている。この場合、ネオジム磁石５７ａの保磁力は約７００ｋ〜９００ｋＡ／ｍ、サマコバ磁石５７ｂの保磁力は約１００ｋ〜２００ｋＡ／ｍである。永久磁石５７は全数４８であり、それらの内６個がサマコバ磁石５７ｂであり、４２個がネオジム磁石５７ａとなっている。

図６では、サマコバ磁石５７ｂが配置されている位置にＡ〜Ｆを付している。Ａ−Ｂ間に配置されているネオジム磁石５７ａは５個，Ｂ−Ｃ間に配置されているネオジム磁石５７ａは９個，Ｃ−Ｄ間に配置されているネオジム磁石５７ａは５個，Ｄ−Ｅ間に配置されているネオジム磁石５７ａは９個，Ｅ−Ｆ間に配置されているネオジム磁石５７ａは５個，Ｆ−Ａ間に配置されているネオジム磁石５７ａは９個となっている。この配置形態は、同じ相について発生する誘起電圧の平均値を何れも同じ値にすることで、コギングトルクの発生を抑制するようにしたものである。そして、ドラムモータ５は、４８極／３６スロット構成となっており、３スロット当たりでは４極が対応する（４極／３スロット）。

尚、ネオジム磁石５７ａが高保磁力であり、サマコバ磁石５７ｂが低保磁力であるというのは、後述するようにステータ５１を介して着磁電流を通電した場合に、サマコバ磁石５７ｂの着磁量を変化させることができる程度の電流ではネオジム磁石５７ａの着磁量が変化しないという基準において、前者を高保磁力，後者を低保磁力と称している。

図７は、制御回路３０が、ドラムモータ５（並びに圧縮機モータ）について行なうセンサレスベクトル制御の機能ブロックを示す図である。この構成は、例えば特開２００３−１８１１８７号公報などに開示されているものと同様であり、ここでは概略的に説明する。尚、図７において、（α，β）はドラムモータ５の各相に対応する電気角１２０度間隔の三相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標系を示し、（ｄ，ｑ）は、ドラムモータ５のロータの回転に伴い回転している２次磁束の座標系を示す。

減算器６２には、速度指令出力部６１より目標速度指令ωrefが被減算値として、エスティメータ(Estimator) ６３により検出されたドラムモータ５の検出速度ωが減算値として与えられ、減算器６２の減算結果は、速度ＰＩ(Proportional-Integral) 制御部６５に与えられる。速度ＰＩ制御部６５は、目標速度指令ωref と検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ（比例積分）制御を行い、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとを生成して減算器６６ｑ、６６ｄに被減算値として夫々出力する。減算器６６ｑ、６６ｄには、αβ／ｄｑ変換部６７より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ、ｄ軸電流値Ｉｄが減算値として夫々与えられ、減算結果は、電流ＰＩ制御部６８ｑ、６８ｄに夫々与えられる。尚、速度ＰＩ制御部６５における制御周期は１ｍ秒に設定されている。

電流ＰＩ制御部６８ｑ、６８ｄは、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成してｄｑ／αβ変換部６９に出力する。ｄｑ／αβ変換部６９には、エスティメータ６３によって検出された２次磁束の回転位相角（ロータ位置角）θが与えられ、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを電圧指令値Ｖα、Ｖβに変換する。

ｄｑ／αβ変換部６９が出力する電圧指令値Ｖα、Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部７０により三相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換されて出力する。電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、切換スイッチ７１ｕ、７１ｖ、７１ｗの一方の固定接点７１ｕａ、７１ｖａ、７１ｗａに与えられ、他方の固定接点７１ｕｂ、７１ｖｂ、７１ｗｂには、初期パターン出力部７６より出力される電圧指令値Ｖus、Ｖvs、Ｖwsが与えられる。切換スイッチ７１ｕ、７１ｖ、７１ｗの可動接点７１ｕｃ、７１ｖｃ、７１ｗｃは、ＰＷＭ形成部７３の入力端子に接続されている。
ＰＷＭ形成部７３は、電圧指令値Ｖus、Ｖvs、Ｖws又はＶｕ、Ｖｖ、Ｖｗに基づいて１５．６ｋＨｚのキャリア（三角波）を変調した各相のＰＷＭ信号Ｖup(+,-) 、Ｖvp(+,-) 、Ｖwp(+,-) をインバータ回路３１に出力する。ＰＷＭ信号Ｖup〜Ｖwpは、例えばドラムモータ５の各相巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに正弦波状の電流が通電されるよう、正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。

Ａ／Ｄ変換回路３０ａは、ＩＧＢＴ３３ｄ〜３３ｆのエミッタに現れる電圧信号をＡ／Ｄ変換した電流データＩａｕ、Ｉａｖ、ＩａｗをＵＶＷ／αβ変換部７５に出力する。ＵＶＷ／αβ変換部７５は、三相の電流データＩａｕ、Ｉａｖ、Ｉａｗを所定の演算式に従って直交座標系の２軸電流データＩα、Ｉβに変換する。そして、２軸電流データＩα、Ｉβをαβ／ｄｑ変換部６７に出力する。
αβ／ｄｑ変換部６７は、ベクトル制御時にはエスティメータ６３よりドラムモータ５のロータ位置角θを得ることで、所定の演算式に従って２軸電流データＩα、Ｉβを回転座標系（ｄ，ｑ）上のｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑに変換すると、それらを前述のようにエスティメータ６３及び減算器６６ｄ、６６ｑに出力する。

エスティメータ６３は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電流値Ｉｑ、ｄ軸電流値Ｉｄに基づいてロータの位置角θ及び回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、ドラムモータ５は、起動時には、初期パターン出力部７６による起動パターンが印加され強制転流が行われる。その後、ホールセンサ４５によりセンサ信号に基づきベクトル制御を行うと、エスティメータ６３が起動されてドラムモータ５のロータの位置角θ及び回転速度ωが推定されるセンサレスベクトル制御に移行する。尚、圧縮機モータの場合は、強制転流からセンサレスベクトル制御に移行する。

切換え制御部７７は、ＰＷＭ形成部７３より与えられるＰＭＷ信号のデューティ情報に基づいて切換スイッチ７１の切換えを制御する。尚、以上の構成において、インバータ回路３１を除く構成は、制御回路３０のソフトウエアによって実現されている機能をブロック化したものである。ベクトル制御における電流制御周期は例えば１２８μ秒に設定されている。但し、ＰＷＭ搬送波周期は、ドラムモータ５側が６４μ秒，圧縮機モータ側が１２８μ秒となっている。そして、制御回路３０とインバータ回路３１とがインバータ装置９９を構成している。

次に、ドラムモータ５を備えたドラム式洗濯乾燥機の作用について説明する。制御回路３０がインバータ回路３１によりステータ巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに通電すると、電機子反作用による外部磁界（ステータ巻線５ｕ，５ｖ，５ｗを流れる電流により発生する磁界）が、ロータ５２の永久磁石５７ａ，５７ｂに作用する。そして、保磁力が小さいサマコバ磁石５７ｂの磁化状態が、上記外部磁界により減磁または増磁され、その結果、ステータ巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに鎖交する磁束量（鎖交磁束量）が増減される。

洗濯運転では、制御回路３０は、給水弁１０を開放して水受槽４内に給水を行い、続いてドラム７を回転させて洗濯を行う。この場合、サマコバ磁石５７ｂの磁化状態を増磁させる。これにより、ステータ巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに作用する磁束量が多く（磁力が強く）なるので、ドラム７を高トルク・低速度で回転させるのに適した特性となる。但し、サマコバ磁石５７ｂを最大限に着磁した場合の磁力は、ネオジム磁石５７ａの磁力の９０％程度となるため、両者の磁力には若干の差が生じる。

脱水運転では、制御回路３０は、排水弁１４を開放して水受槽４内の水を排出し、続いてドラム７を高速回転させて洗濯物に含まれる水分を脱水する。この場合、サマコバ磁石５７ｂの磁化状態を減磁させる。これにより、ステータ巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに作用する磁束量が少なく（磁力が弱く）なることから、ドラム７を低トルク・高速度で回転させるのに適した特性となる。最後に、乾燥運転では、制御回路３０は、送風ファン２２およびヒートポンプ２９を駆動させると共にドラム７を回転させて洗濯物の乾燥を行う。この場合、次回の洗濯運転に備えてサマコバ磁石５７ｂの磁化状態を増磁させる。

そして、サマコバ磁石５７ｂを減磁させた状態では、図５（ｂ）に示すように、ホールセンサ４５がサマコバ磁石５７ｂの位置で検出する磁束が弱まるため、出力するセンサ信号波形のパルス幅が変化する場合がある。すると、センサ信号のエッジ間隔に基づいて検出される回転速度が一時的に速くなったとみなされるため、速度制御に乱れが生じやすくなる。

次に、本実施例の作用について図１ないし図４を参照して説明する。図１は、制御回路３０による制御内容を示すフローチャートであり、例えば１ｍ秒の周期で実行される。制御回路３０は、先ずホールセンサ４５ｕ，４５ｖ，４５ｗにより出力されるセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを参照し、メモリ等の記憶手段に記憶されている１周期前のセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの各レベルが示す組み合わせパターン（状態）と、今回の組み合わせパターンとが異なっているか否かを判断する（ステップＳ１）。ここで、両者のパターンが同じである場合は（ＮＯ）、電気角６０°毎に生じる何れかのセンサ信号のエッジを跨ぐ変化が生じていないことを示すので、hall＿cnt変数をインクリメントしてから（ステップＳ１３）ステップＳ８に移行する。

一方、ステップＳ１において、１周期前のセンサパターンと、今回のパターンとが異なっている場合は（ＹＥＳ）、双方のパターンを比較して、ドラムモータ５の回転方向並びにセンサ信号自体について異常をチェックする（ステップＳ２）。すなわち、図４に示すように、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、ドラムモータ５の回転方向に応じて電気角６０°毎に一定のパターン（例えば正転の場合；Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ａ→Ｂ→…）で変化を繰り返すからである。

ステップＳ３において異常がなければ（ＹＥＳ）、その時点のドラムモータ５の回転速度（ω）を、予め定めた定数をhall＿cnt変数のカウント値で除して求め（ステップＳ４）、その回転速度（ω）に基づいて速度制御を行う（ステップＳ５）。すなわち、ステップＳ４で得られるhall＿cnt変数のカウント値は、電気角６０°の間隔が何ｍ秒であったかを示している。したがって、回転速度（ω）を［ｒｐｍ］で得るとすれば、
ω＝６０・１０００／（１４４・hall＿cnt）［ｒｐｍ］ …（１）
となる。尚、このフローチャートにおける回転速度（ω）は単位を［ｒｐｍ］として示すが、ベクトル制御のブロック図に表わされている回転速度ωは角速度［ｒａｄ／ｓ］である。
また、図４（ｂ）には、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの各エッジのタイミングで回転速度（ω）が検出され、目標速度ωrefに追従するように速度・電流が制御される状態が示されている。

一方、ステップＳ３において異常があった場合、すなわち、ドラムモータ５の回転方向に応じたセンサ信号の出力パターンが所期通りでない場合は（ＮＯ）異常フラグをセットする（ステップＳ１４）。この場合、例えばホールセンサ４５が故障したり、センサ信号の伝送線が断線する等の異常が発生したことが想定されるので、図１の処理を終了した後、異常発生を報知（例えば警告音の出力や表示部における表示）する等の異常処理を行うようにする。

図２は、ステップＳ５における「速度制御」の処理内容を示すフローチャートである。この処理は、図７のブロック図では速度ＰＩ制御部６５において行われる。先ず速度指令値ωrefとステップＳ４で得た回転速度（ω）との差分を、偏差Omega＿devとして求める（ステップＳ２１）。そして、前回の制御で用いたｑ軸電流指令値の積分項に、偏差Omega＿devに定数を乗じたものを加えて今回の積分項を求める（ステップＳ２２）。
電流指令値（積分項）←（Omega＿dev×定数）＋電流指令値（積分項）…（２）
続いて、ステップＳ２２で求めた今回の積分項に、偏差Omega＿devに定数を乗じたものを加えて今回の比例項を求める（ステップＳ２３）。
電流指令値（比例項）←（Omega＿dev×定数）＋電流指令値（積分項）…（３）
速度ＰＩ制御部６５より出力されるｑ軸電流指令値Ｉｑrefは、上記積分項と比例項との和として出力される。

再び、図１を参照する。ステップＳ５で速度制御を行うと、hall＿cnt変数のカウント値を「退避値」として退避させてから（ステップＳ６）、hall＿cnt変数をクリアする（ステップＳ７）。次のステップＳ８では、hall＿cnt変数が「２００」（０．２ｓに相当，監視時間）を超えたか否かを判断するが、ステップＳ７を経過した後では当然「ＮＯ」と判断され、処理を終了する。以上の処理の流れは、ドラムモータ５の回転が正常な場合である。

図１２で示したような負荷トルクの急変動が生じた場合に、ドラムモータ５の制御が不安定になり回転が停止しそうになると、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのエッジ間隔が伸びることになる。すると、ステップＳ１で「ＮＯ」と判断する回数が増加して、hall＿cnt変数がステップＳ１３でインクリメントされ続ける。その結果、ステップＳ８においてhall＿cnt変数が「２００」を超えて「ＹＥＳ」と判断するとステップＳ９に移行する。尚、ステップＳ８において「ＹＥＳ」と判断するケースは、ドラムモータ５の回転数が、
ω＝６０・１０００／（１４４・２００）≒２．０８［ｒｐｍ］ …（４）
となる場合であり、極めて低速で回転している状態に相当する。

ステップＳ９では、現在のhall＿cnt変数の値を、速度制御が正常な場合にステップＳ６で退避させたhall＿cnt変数の値と比較し、前者が退避値を超えていれば（ＹＥＳ）ステップＳ１０に移行する。ステップＳ９での判断は、以下の（５）式における第２項が負の値になることを回避するために行うもので、「ＮＯ」と判断した場合はそのまま処理を終了する。

ステップＳ１０に移行した場合は、速度制御が異常となりドラムモータ５の回転が停止しそうな状況にあると判断される。そこで、ここでは、ステップＳ２２の計算で使用されるｑ軸電流の指令値（積分項）を、以下のように決定してドラムモータ５に対する通電電流量を増加させる。
電流指令値（積分項）←電流指令値（積分項）
＋（hall＿cnt変数−退避値）×定数 …（５）
すなわち、hall＿cnt変数と退避値との差分に定数を乗じた値を加える。そして、（５）式で求めた電流指令値（積分項）が予め定めた最大値を超えている場合は（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、電流指令値（積分項）を上記最大値に置き換えるように制限をかける（ステップＳ１２）。

ここで、図３は、（ａ）ホールセンサ４５（ｕ，ｖ，ｗ）の各センサ信号，（ｂ）ｑ軸電流指令値Ｉｑref，（ｃ）ｑ軸電流Ｉｑの変化例であり、図１のステップＳ９で「ＹＥＳ」と判断した場合に相当する処理を示すタイミングチャートである。但し、（ａ）に示すセンサ信号が変化しない期間（無変化期間）を監視する時間は、ステップＳ８のように０．２秒に設定したイメージではなく、例えばステップＳ６の「退避値」を過去複数回分記憶しておき、それらの平均値に適当な余裕度αを加えたものとして設定した場合である。

すなわち、この場合の監視時間は、センサ信号Ｈｕ〜Ｈｗが前回変化したタイミングで得られたドラムモータ５の回転速度（ω）に相当する退避値に応じてダイナミックに設定され、換言すれば、少なくとも直前の値検出速度（ω）を含む過去の検出速度（ω）に基づいて期待される次のパルス発生間隔に対応する。そして、図３（ａ）に示すように、上記無変化期間が｛（退避値の平均値）＋α｝よりも長くなると、（ｂ）そこからステップＳ１０〜Ｓ１２の処理によりｑ軸電流指令値Ｉｑrefが単調に増加するようになり（ｃ）ｑ軸電流Ｉｑが上昇する。その結果、（ａ）ドラムモータ５が再び正常に回転するようになっている。

また、図３（ｂ）では、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefがアナログ的に単調増加するように図示されている。これは、制御回路３０が図２のフローチャートに従って行う速度制御は離散的であるが、その制御が行われた結果、実際に速度指令出力部６５より出力されるｑ軸電流指令値Ｉｑrefはアナログ的に変化するため、図３（ｂ）に示すように連続的に変化する波形となる。

以上のように本実施例によれば、制御回路３０は、複数のホールセンサ４５ｕ，４５ｖ，４５ｗより出力されるセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが変化するタイミングでドラムモータ５の回転速度（ω）を算出し、その回転速度（ω）に基づいてドラムモータ５の巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに通電する電流を制御して速度制御を行い、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが変化しない状態が所定の監視時間以上継続すると、巻線５ｕ，５ｖ，５ｗに通電する電流量を現状の制御値より増加させるようにした。
斯様に構成すれば、駆動系の慣性が小さく、且つ一電気角周期に対して複数のホールセンサ４５ｕ，４５ｖ，４５ｗより出力されるセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの変化回数が少ない場合でも、ドラムモータ５の速度制御が不安定な状態になったことを早期に検出してドラムモータ５の回転速度を上昇させ、速度制御を安定した状態に復帰させることができる。そして、洗濯機のドラム７を回転駆動するドラムモータ５に適用することで、ドラム７内の洗濯物の量や分布状態に応じて負荷トルクが大きく変動する場合でも、ドラムモータ５の回転が停止する期間を極力減少させて運転時間を短縮することができる。

また、制御回路３０は、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが少なくとも前回に変化したタイミングで算出したドラムモータ５の回転速度（ω）に応じて監視時間を設定する。例えば、前回以前に複数回連続して算出した回転速度（ω）の平均値に余裕度αを加えて監視時間を設定するので、速度制御が正常に行われていた期間に算出された回転速度（ω）に基づいて監視時間を妥当に設定でき、速度制御が不安定になった状態をより早く検出することができる。
更に、本実施例では、ロータ５２に、ネオジム磁石５７ａと、サマコバ磁石５７ｂとの双方を備えてなるドラムモータ５を制御対象とするので、運転中にサマコバ磁石５７ｂの磁力が低下することに基づき速度制御が不安定になった場合でも、速度制御を早期に正常な状態に復帰させてドラムモータ５のロックを回避することができる。

（第２実施例）
図９ないし図１１は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。図９は図１相当図，図１０は図５相当図であり、第２実施例では、ドラムモータ５の回転が停止に至ると推定される状況にある場合、制御系において使用するドラムモータ５の回転速度（ω）を、疑似的な値に置き換えて制御を継続させる。図９において、ステップＳ１〜Ｓ６を第１実施例と同様に実行し、退避値に定数（例えば１．５）を乗じたものを「比較値」として設定すると（ステップＳ３１）、電流指令値比較変数（ステップＳ３６，Ｓ３９参照）を初期化する（ステップＳ３２）。それから、ステップＳ７を実行するとhall＿cnt変数を比較値と比較し（ステップＳ３３）、hall＿cnt変数が比較値以下であれば（ＮＯ）、速度制御は正常であると判断して処理を終了する。

一方、ステップＳ３３においてhall＿cnt変数が比較値を超えていれば（ＹＥＳ）、ドラムモータ５の回転速度が低下していると推定されるのでステップＳ４，Ｓ５と同様の処理を行い（ステップＳ３４，Ｓ３５）、現在の比較値に退避値を加算したものを新たな比較値とする（ステップＳ３６）。この場合、ステップＳ１３でインクリメントしたhall＿cnt変数に基づいて回転速度（ω）が設定される。

そして、図２のステップＳ２２で決定されたｑ軸電流指令値Ｉｑrefが最大値に達したか否かを判断し（ステップＳ３７）、最大値に達していなければ（ＮＯ）処理を終了する。また、最大値に達した場合は（ＹＥＳ）電流指令値比較変数をインクリメントして（ステップＳ３８）、その値が「３」以上になったか否かを判断する。「３」未満であれば（ＮＯ）そのまま処理を終了し、「３」に達した場合は（ＹＥＳ）ドラムモータ５の再起動処理を行う。

すなわち、ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を行うと、ドラムモータ５の回転速度（ω）は、最初は速度制御が正常な場合と同様にhall＿cnt変数に基づいて設定され、比較値は、ステップＳ３１で設定される値よりもステップＳ６の退避値分だけ多く設定される。そして、ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理が繰り返し実行されると、回転速度（ω）は、ステップＳ１３でインクリメントされるhall＿cnt変数に基づいて順次低下するように設定される。すると、図２の処理では速度偏差Omega＿devが大きくなるので、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefも次第に増加する（図１０（ｂ），（ｃ）参照）。

図１０は、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefを増加させた結果、速度制御が正常状態に復帰した場合であるが、図１１は、ステップＳ３９で「ＹＥＳ」と判断した場合を示している。すなわち、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefを増加させても速度制御が正常状態に復帰せず、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefが最大値に達した時点から３制御周期が経過すると、現在の制御状態をそれ以上継続させずに中止して、ドラムモータ５の再起動処理を行う。ここでの再起動処理は、従来と同様にドラム用のモータの回転が停止した場合に行う一般的な再起動処理である。

以上のように第２実施例によれば、制御回路３０は、センサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが変化しない状態が監視時間以上継続すると、ドラムモータ５の回転速度（ω）を所定値に設定して速度制御を行う。具体的には、前記所定値を監視時間に相当するhall＿cnt変数に基づく速度値に設定するようにした。したがって、実際にはドラムモータ５の回転速度が大きく低下する傾向にある場合に回転速度（ω）を仮想的な値に設定することで、制御上では速度がより緩やかに低下している状態として取り扱うことになる。その結果、速度が大幅に低下が発生したことによる影響を直接的に受けないように速度制御を安定化させて、ドラムモータ５の回転速度をより早く上昇させることができる。
また、制御回路３０は、ｑ軸電流指令値Ｉｑrefが最大値に達した時点から３制御周期が経過すると（回転異常判定）、現在の制御状態をそれ以上継続させずに中止して、ドラムモータ５の再起動処理を行うので、回転異常判定→再起動処理に至ることを極力回避して、洗濯機の運転を継続させることができる。

本発明は上記し、又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
第１実施例において、図３のタイミングチャートに示す監視時間は、必ずしも過去複数回分の退避値の平均をとる必要はなく、余裕度αによりばらつきの吸収が可能である場合は直前の退避値だけを用いても良い。また、第２実施例のステップＳ３１と同様に設定しても良い。
第２実施例のステップＳ３９において、電流指令値比較変数と比較する数は「３」以外でも良い。
モータについては、ドラムモータ５のようにロータにサマコバ磁石５７ｂを混在させたものに限らず、例えばネオジム磁石５７ａのみを用いたモータでも良い。

また、低保磁力永久磁としてアルニコ磁石を用いても良い。
位置センサはホールセンサ４５に限らず、光学式のセンサであっても良い。
電流制御は、ＰＩ制御を行うものに限らない。したがって、モータへの通電電流量を増加させる場合は、例えば電流指令値に所定値を加算させるなどしても良い。
ドラム式洗濯機に限ることなく、パルセータを回転させる縦型の洗濯機に適用しても良い。
また、洗濯機に限ることなく、駆動系の慣性が小さく、且つ複数の回転位置センサより出力されるセンサ信号の変化回数が少ないモータの制御系であれば、適用が可能である。

図面中、５はドラムモータ、５ｕ〜５ｗはステータ巻線、７はドラム（回転槽）、３０は制御回路（速度制御手段）、４５はホールセンサ（回転位置センサ）、５２はロータ、５７ａはネオジム磁石（高保磁力永久磁石）、５７ｂはサマリウム・コバルト磁石（低保磁力永久磁石）を示す。

Claims (8)

1. モータのロータ位置を検出する複数の回転位置センサと、
   これら複数の回転位置センサより出力されるセンサ信号が変化するタイミングで前記モータの回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて前記モータの巻線に通電する電流を制御して速度制御を行い、前記センサ信号が変化しない状態が所定の監視時間以上継続すると、前記モータの巻線に通電する電流量を現状の制御値より増加させる速度制御手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記速度制御手段は、前記センサ信号が少なくとも前回に変化したタイミングで算出した前記モータの回転速度に応じて、前記監視時間を設定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記速度制御手段は、前回以前に複数回連続して算出した前記モータの回転速度の平均値に応じて、前記監視時間を設定することを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
4. 前記速度制御手段は、前記センサ信号が変化しない状態が前記監視時間以上継続すると、前記モータの回転速度を所定値に設定して速度制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載のモータ制御装置。
5. 前記速度制御手段は、前記所定値を、前記監視時間に相当する速度値に設定することを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
6. 前記速度制御手段は、前記モータの巻線に通電する電流量を増加させた結果、前記電流量が予め定めた最大値に達した以降に、前記モータの回転異常判定を行うことを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載のモータ制御装置。
7. 前記ロータに、高保磁力永久磁石と、ステータ巻線が発生させる磁界により磁力が変更可能な低保磁力永久磁石との双方を備えている前記モータを制御対象とすることを特徴とする請求項１ないし６の何れかに記載のモータ制御装置。
8. 洗い及び脱水を行うための回転駆動力を発生させるモータと、
   請求項１ないし７の何れかに記載のモータ制御装置とを備えることを特徴とする洗濯機。

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