JP2011194503A - 2脚歩行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2脚歩行ロボットは、足平から路面までの距離を計測する距離センサを備えている。各脚関節を制御するコントローラは、次の処理を実行する。重心加速度算出ステップ:距離センサによって予定外に足平が路面に対して傾いたことを検知したときに、そのときの重心の加速度を算出する、重心軌道決定ステップ:算出した重心の加速度を初期値とし、所定期間の終端で予め定められた速度を有することを終端条件としてZMP方程式を解いて重心の軌道を算出する、及び、関節目標角算出ステップ:算出された重心の軌道から脚関節の目標角の時系列データを算出する。そしてコントローラは、関節目標角算出ステップで算出された目標角の時系列データに追従するように各脚関節を制御する。
【選択図】図2
Description
14:足平
16a、16b、16c:接地センサ
20:コントローラ
Claims (1)
- 足裏の前後少なくとも2箇所に配置されており、路面までの距離を計測する複数の距離センサと、
足の目標軌道から脚の各関節の目標角の時系列データを算出するとともに算出した時系列データに追従するように脚の各関節を制御するコントローラと、を備えており、コントローラは、
距離センサによって、目的軌道上で予定されている離地タイミング以外で足平が路面に対して傾いたことを検知したときに、そのときの重心の加速度を算出するステップと、
算出した重心の加速度を初期値とし、予め定められた期間の終端で予め定められた速度を有することを終端条件としてZMP方程式を解いて重心の軌道を算出するステップと、
算出された重心の軌道から脚関節の目標角の時系列データを再計算するステップと、
を実行するとともに、再計算された目標角の時系列データに追従するように脚の各関節を制御することを特徴とする2脚歩行ロボット。
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