JP5979049B2 - 脚式移動ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
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Description
まず、ユーザーからの指令(例えば、足の着地位置、歩行周期、歩行速度など)が歩容軌道生成部310に入力される。歩容軌道生成部310は、ユーザー指令に基づいて安定な目標ZMP軌道・ZMP軌道・重心軌道・各足先の位置姿勢軌道などを生成し、生成した各軌道などを実現するためのロボット1の胴体の目標姿勢(姿勢角・角速度)や目標全床反力を計算する。なお、軌道とは、位置姿勢の時系列データを指す。
図6(A)は、従来技術に係る歩行制御器200の機能ブロックの構成図を示している。歩行制御器200は、歩容軌道生成部210、床反力分配部220、目標床反力分配部221、補償モーメント分配部222、各足床反力リミッタ223、姿勢安定化制御部230、各足力制御部240を備えている。なお、歩容軌道生成部210、姿勢安定化制御部230、各足力制御部240については、上述した歩容軌道生成部310、床反力分配部320、姿勢安定化制御部330、各足力制御部340とそれぞれ同様の構成および動作を備えているため、ここではその詳細な説明を省略する。以下では、床反力分配部220が有する、目標床反力分配部221、補償モーメント分配部222、各足床反力リミッタ223についての構成および動作を中心に説明する。
図6(B)は、本実施の形態に係る歩行制御器100の機能ブロックの構成図を示している。歩行制御器100は、歩容軌道生成部10、床反力分配部20、鉛直力分配部の一例としての最適鉛直力分配部21、各足床反力変換部22、姿勢安定化制御部30、各足力制御部40を備えている。制御コントローラ2は、歩行制御器100を有している。なお、歩容軌道生成部10、姿勢安定化制御部30、各足力制御部40については、上述した歩容軌道生成部310、床反力分配部320、姿勢安定化制御部330、各足力制御部340とそれぞれ同様の構成および動作を備えているため、ここではその詳細な説明を省略する。以下では、床反力分配部20が有する、最適鉛直力分配部21、各足床反力変換部22についての構成および動作を中心に説明する。
(1)各足の分配鉛直床反力の合計値を目標全床反力の鉛直力に一致させる。
(2)目標ZMP周りの床反力モーメントを可能な限り補償モーメントに一致させる。
(3)各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点を可能な限り足平の中心点に一致させる。
(4)各足の分配鉛直床反力の値を正にする(足裏剥がれの防止)。
<最適鉛直力分配部21による処理>
上述した条件(1)〜(4)について、以下、順に説明する。ただし、以下の説明において、ベクトルuは、以下の式に示すように、各足平角の分配鉛直床反力を要素とするベクトルである。
各足の分配鉛直床反力の合計値を目標全床反力の鉛直成分Fzに一致する条件を、以下の式(4)に表すことができる。なお、この条件を満たすことによって、ロボット1の転倒を回避し、より安定な制御の実現に寄与する。この条件を満たすことによって、ロボット1に働く重力に対する床反力が重力と等しくなる。この結果、ロボット1の重心位置を低くするようにロボット1の姿勢が変化することはなく、このように姿勢が変化することに起因して発生するロボット1の転倒を回避することができる。
各足の分配鉛直床反力に基づく目標ZMP周りに働くxy軸周りの床反力モーメントMLRx、MLRyは、以下の式(7)および(8)を用いて表すことができる。
本条件は、各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点を、設定される各足平の所定の基準位置に近づけることを目標とし、この誤差を最小化しようとするものである。各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点を、例えば足平の中心に一致させるためには、例えば各足の分配鉛直床反力を全て等しくすればよい。各足の分配鉛直床反力が全て等しい場合には、各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点は足平の中心に一致するからである。即ち、以下の式(11)を満たすことである。
足平の角に設定された各足の分配鉛直床反力が0になった場合に、ロボット1の足裏が路面から剥がれ始める。このことから、各足の分配鉛直床反力を全て非負に制約することによって、足裏が剥がれることを防止することができる。この足裏剥がれの防止のための条件は、以下の式(14)として表すことができる。なお、この条件に関しては、足裏剥がれを防止して、より安定な制御の実現に寄与する。
次に、各足床反力変換部22が、最適鉛直力分配部21が決定した各足の分配鉛直床反力に基づいて、目標各足床反力中心点と、目標各足床反力中心点周りに働く目標各足床反力を決定する。図9に、目標各足床反力中心点と目標各足床反力の定義を示す。
上述した実施の形態1では、足裏剥がれの防止に関する条件(4)について、式(14)に示したように固定値0を閾値とする場合、および、式(22)に示したように所定の閾値ul^を使用する場合を説明した。本実施の形態では、足裏剥がれが発生する状況にある場合に、この閾値を増加させる。これにより、足裏剥がれが発生する状況である場合、条件(4)に示した制約が制御により強く反映されるように作用させることができ、この結果、より確実に足裏剥がれを防止することができる。なお、本実施の形態では、上述した実施の形態1と同一の構成・動作については説明を省略し、異なる構成・動作についてのみ説明する。
本実施の形態では、ロボット1の姿勢の回復状況に応じて、上述した式(23)において示した重みRを、重みQと比較して相対的に減少させる。これにより、姿勢回復の状況に応じて条件(2)に示した制約が制御により強く反映されるように作用させることができ、この結果、目標ZMP周りの床反力モーメントを可能な限り補償モーメントに一致させるように制御する。このため、ロボット1の姿勢回復状況に応じて、より確実かつ早期にロボット1の姿勢状況を回復させることが可能となり、より安定な制御が可能になる。
上述した実施の形態では、ロボット1は長方形状の足平を備え、当該長方形状の足平の各角に対して各足平角の分配鉛直床反力が分配されるものとして説明したが、本発明はこれに限定されない。ロボット1の足平の形状は、長方形状に限定されず、例えば、正方形、ひし形、平行四辺形、台形などの他の四角形状でもよいし、四角形状以外にも、三角形状、五角形状でもよく、凸多角形状であればよい。ロボット1の足平の形状が凸多角形状である場合には、当該凸多角形状の各頂点に対して各足平の分配鉛直床反力が分配される。
2 制御コントローラ、
10 歩容軌道生成部、
20 床反力分配部、
21 最適鉛直力分配部、
22 各足床反力変換部、
30 姿勢安定化制御部、
40 各足力制御部、
100 歩行制御器、
210 歩容軌道生成部、
220 床反力分配部、
221 目標床反力分配部、
222 補償モーメント分配部、
223 各足床反力リミッタ、
230 姿勢安定化制御部、
240 各足力制御部、
200 歩行制御器、
310 歩容軌道生成部、
320 床反力分配部、
330 姿勢安定化制御部、
340 各足力制御部、
300 歩行制御器、
Claims (10)
- 凸多角形状を有する足平と、
ユーザー指令に基づいて、脚式移動ロボットの胴体の目標姿勢と、目標ZMPと、目標全床反力とを計算する歩容軌道生成部と、
前記脚式移動ロボットの姿勢を回復させるための補償モーメントを、前記歩容軌道生成部により計算した前記ロボットの胴体の目標姿勢に基づいて計算する姿勢安定化制御部と、
前記歩容軌道生成部により計算した前記目標ZMP周りの前記目標全床反力と、前記姿勢安定化制御部により計算した前記補償モーメントとを用いて、前記脚式移動ロボットの足平の各頂点に対する各足の分配鉛直床反力をそれぞれ計算する鉛直力分配部と、
前記鉛直力分配部により計算した前記各足の分配鉛直床反力に基づいて、目標各足床反力中心点および当該目標各足床反力中心点周りに働く目標各足床反力を計算する各足床反力変換部と、
前記各足床反力変換部により計算した前記目標各足床反力について、当該目標各足床反力に基づく力制御を行う各足力制御部と、を備え、
前記鉛直力分配部は、
前記各足の分配鉛直床反力の合計値を前記目標全床反力の鉛直力に一致させる条件と、前記各足の分配鉛直床反力の値を所定の閾値より大きくさせる条件とを制約条件として定め、前記各足の分配鉛直床反力に基づく前記目標ZMP周りの床反力モーメントと、前記補償モーメントとの間の誤差を第1の誤差とし、前記各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点と、各足平の所定の基準位置との間の誤差を第2の誤差として、前記第1の誤差および前記第2の誤差の重み付き和を最小化する評価関数を定めて最適化問題を構成し、当該最適化問題を求解することによって前記各足の分配鉛直床反力を計算する、
ことを特徴とする脚式移動ロボット。 - 前記脚式移動ロボットは、前記脚式移動ロボットの実各足床反力を計測する力センサを備え、
前記鉛直力分配部は、前記力センサの出力値に基づいて前記脚式移動ロボットの足裏剥がれが発生する状況にあるか否かを判定し、当該足裏剥がれが発生する状況にあると判定した場合、前記所定の閾値を所定の値増加させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の脚式移動ロボット。 - 前記脚式移動ロボットは、前記脚式移動ロボットの姿勢を計測する姿勢センサを備え、
前記鉛直力分配部は、前記姿勢センサの出力値に基づいて前記脚式移動ロボットの姿勢が回復状況にあるか否かを判定し、当該姿勢が回復状況にないと判定した場合、前記第1の誤差の重みと比較して前記第2の誤差の重みを相対的に減少させる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の脚式移動ロボット。 - 前記脚式移動ロボットの前記足平は長方形状を有し、
前記鉛直力分配部は、
前記第2の誤差に関して、前記各足の分配鉛直床反力の値が互いに全て等しい場合に、前記各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点と、前記各足平の中心とが一致するものとする、
ことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項に記載の脚式移動ロボット。 - 前記脚式移動ロボットが、2脚歩行ロボットである、
ことを特徴とする請求項1〜4いずれか1項に記載の脚式移動ロボット。 - 凸多角形状を有する足平を備える脚式移動ロボットの制御方法であって、
ユーザー指令に基づいて、脚式移動ロボットの胴体の目標姿勢と、目標ZMPと、目標全床反力とを計算する歩容軌道生成ステップと、
前記脚式移動ロボットの姿勢を回復させるための補償モーメントを、前記歩容軌道生成ステップにより計算した前記ロボットの胴体の目標姿勢に基づいて計算する姿勢安定化制御ステップと、
前記歩容軌道生成ステップにより計算した前記目標ZMP周りの前記目標全床反力と、前記姿勢安定化制御ステップにより計算した前記補償モーメントとを用いて、前記脚式移動ロボットの足平の各頂点に対する各足の分配鉛直床反力をそれぞれ計算する鉛直力分配ステップと、
前記鉛直力分配ステップにより計算した前記各足の分配鉛直床反力に基づいて、目標各足床反力中心点および当該目標各足床反力中心点周りに働く目標各足床反力を計算する各足床反力変換ステップと、
前記各足床反力変換ステップにより計算した前記目標各足床反力について、当該目標各足床反力に基づく力制御を行う各足力制御ステップと、を備え、
前記鉛直力分配ステップは、
前記各足の分配鉛直床反力の合計値を前記目標全床反力の鉛直力に一致させる条件と、前記各足の分配鉛直床反力の値を所定の閾値より大きくさせる条件とを制約条件として定め、前記各足の分配鉛直床反力に基づく前記目標ZMP周りの床反力モーメントと、前記補償モーメントとの間の誤差を第1の誤差とし、前記各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点と、各足平の所定の基準位置との間の誤差を第2の誤差として、前記第1の誤差および前記第2の誤差の重み付き和を最小化する評価関数を定めて最適化問題を構成し、当該最適化問題を求解することによって前記各足の分配鉛直床反力を計算する、
ことを特徴とする脚式移動ロボットの制御方法。 - 前記脚式移動ロボットは、前記脚式移動ロボットの実各足床反力を計測する力センサを備え、
前記鉛直力分配ステップは、前記力センサの出力値に基づいて前記脚式移動ロボットの足裏剥がれが発生する状況にあるか否かを判定し、当該足裏剥がれが発生する状況にあると判定した場合、前記所定の閾値を所定の値増加させる、
ことを特徴とする請求項6に記載の脚式移動ロボットの制御方法。 - 前記脚式移動ロボットは、前記脚式移動ロボットの姿勢を計測する姿勢センサを備え、
前記鉛直力分配ステップは、前記姿勢センサの出力値に基づいて前記脚式移動ロボットの姿勢が回復状況にあるか否かを判定し、当該姿勢が回復状況にないと判定した場合、前記第1の誤差の重みと比較して前記第2の誤差の重みを相対的に減少させる、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の脚式移動ロボットの制御方法。 - 前記脚式移動ロボットの前記足平は長方形状を有し、
前記鉛直力分配ステップは、
前記第2の誤差に関して、前記各足の分配鉛直床反力の値が互いに全て等しい場合に、前記各足の分配鉛直床反力に基づく各足床反力中心点と、前記各足平の中心とが一致するものとする、
ことを特徴とする請求項6〜8いずれか1項に記載の脚式移動ロボットの制御方法。 - 前記脚式移動ロボットが、2脚歩行ロボットである、
ことを特徴とする請求項6〜9いずれか1項に記載の脚式移動ロボットの制御方法。
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