JP2011163931A - 水中航走体の位置較正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水槽22内で運用される水中航走体について、水槽22の短辺22aと長辺22bに平行に沿わせて位置検出用経路23aと23bを長く設定する。水中航走体を自身で検出する慣性航法位置を基に各位置検出用経路23aと23bに沿って航走させるときに、支援船側より音響測位を複数回行う。上記各位置検出用経路23aと23bごとに、得られる音響測位位置D4と、慣性航法位置について、それぞれ直交する方向の代表値を求め、求められた両代表値の差として、各位置検出用経路23a,23bに直交する方向に関する慣性航法位置の偏差δxとδyをそれぞれ求め、この偏差δx,δyにより水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させる。
【選択図】図1
Description
(1)水中航走体を運用する現場にて、互いに交わる2本の位置検出用経路を、上記現場の地形の2つの直線部分に平行になるよう設定し、水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記2本の位置検出用経路のうちの一方の位置検出用経路に沿って航走するときに、支援船側からの音響測位を複数回行って得られる音響測位位置と、水中航走体自身で測位される慣性航法位置について、上記一方の位置検出用経路に直交する方向についての代表値をそれぞれ求めて、該求められた両代表値の差から、上記一方の位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差を求め、且つ水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記2本の位置検出用経路のうちの他方の位置検出用経路に沿って航走するときに、支援船側からの音響測位を複数回行って得られる音響測位位置と、水中航走体制御装置にて計測される慣性航法位置について、上記他方の位置検出用経路に直交する方向についての代表値をそれぞれ求めて、該求められた両代表値の差から、上記他方の位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差を求め、次いで、上記求めた各位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差により、上記水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させるようにしてあるので、狭い領域で運用する水中航走体であっても、その限定された航走領域(地形)内で、地形の直線部分に対して或る距離を保ちながら、上記交差する2本の位置検出用経路を長く設定することができる。これにより、上記各位置検出用経路を航走する水中航走体についての支援船側からの音響測位を精度良く行うことができる。
(2)したがって、上記水中航走体が慣性航法に寄り自身で測位している該水中航走体の慣性航法位置について、上記支援船側からの音響測位位置を基準として精度のよい較正を行うことができる。
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
7 支援船
22 水槽
22a 短辺(現場の地形の直線部分)
22b 長辺(現場の地形の直線部分)
23a 第1の位置検出用経路
23b 第2の位置検出用経路
24 海岸(現場の地形の直線部分)
25 突堤(現場の地形の直線部分)
27 施設
27a 短辺(現場の地形の直線部分)
27b 長辺(現場の地形の直線部分)
d4 慣性航法位置
d5 代表値
D4 音響測位位置
D5 代表値
δx 偏差
δy 偏差
Claims (2)
- 水中航走体を運用する現場にて、互いに交わる2本の位置検出用経路を、上記現場の地形の2つの直線部分に平行になるよう設定し、水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記2本の位置検出用経路のうちの一方の位置検出用経路に沿って航走するときに、支援船側からの音響測位を複数回行って得られる音響測位位置と、水中航走体自身で測位される慣性航法位置について、上記一方の位置検出用経路に直交する方向についての代表値をそれぞれ求めて、該求められた両代表値の差から、上記一方の位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差を求め、且つ水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記2本の位置検出用経路のうちの他方の位置検出用経路に沿って航走するときに、支援船側からの音響測位を複数回行って得られる音響測位位置と、水中航走体制御装置にて計測される慣性航法位置について、上記他方の位置検出用経路に直交する方向についての代表値をそれぞれ求めて、該求められた両代表値の差から、上記他方の位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差を求め、次いで、上記求めた各位置検出用経路に直交する方向に関する慣性航法位置の偏差により、上記水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させるようにすることを特徴とする水中航走体の位置較正方法。
- 2本の位置検出用経路の少なくとも片方を、等緯度線及び等経度線のいずれとも平行にならないように設定する請求項1記載の水中航走体の位置較正方法。
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2010
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