JP2011138500A5

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Publication number: JP2011138500A5
Application number: JP2010276495A
Authority: JP
Filing date: 2010-12-13
Publication date: 2013-11-28
Anticipated expiration: 2030-12-13

Claims

シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるための方法であって、
前記ステレオ画像のセットからステレオ画像のサブセットを選択するステップであって、該サブセットは前記現在のステレオ画像及び少なくとも１つの隣接するステレオ画像を含み、該隣接するステレオ画像は前記現在のステレオ画像に時間的に隣接する、選択するステップと、
前記ステレオ画像のサブセット内の前記ステレオ画像毎に視差ヒストグラムを求めるステップであって、１組の視差ヒストグラムを形成する、求めるステップと、
前記視差ヒストグラムのサブセット内の視差ヒストグラムの対毎に、該視差ヒストグラムの対のヒストグラム間の類似度を表す重み付け係数を求めるステップであって、１組の重み付け係数を生成する、求めるステップと、
前記１組の重み付け係数及び前記１組の視差ヒストグラムに基づいて、前記１組の視差ヒストグラム内の前記視差ヒストグラムの重み付けされた和として重み付け視差ヒストグラムを求めるステップと、
前記重み付け視差ヒストグラムから前記視差探索範囲を求めるステップとを含み、
これらの各ステップはプロセッサによって実行される、シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるための方法。
前記視差ヒストグラムの各前記対は、前記現在のステレオ画像に対応する現在の視差ヒストグラムを含む、請求項１に記載の方法。
前記視差ヒストグラムのサブセット内の前記視差ヒストグラムを正規化するステップと、
前記視差ヒストグラムの前記各対間の正規化された差に従って前記１組の重み付け係数を求めるステップとをさらに含み、前記重み付け係数は前記正規化された差に反比例する、請求項１に記載の方法。
前記視差ヒストグラムの対毎の前記重み付け係数は、以下の式に従って求められ、

ただし、ｗｎ，ｐは重み付け係数であり、ｎは現在のステレオ画像に対応する視差ヒストグラムの添え字であり、ｐは隣接するステレオ画像に対応する視差ヒストグラムの添え字であり、σＳは重み付け定数であり、ｈｎｎｏｒ及びｈｐｎｏｒは正規化された視差ヒストグラムであり、ｉはヒストグラムビンのための添え字であり、Ｍはヒストグラムビンの全数である、請求項３に記載の方法。
前記視差ヒストグラムの対毎の前記重み付け係数は、以下の式に従って求められ、

ただし、ｗｎ，ｐは重み付け係数であり、ｎは現在のステレオ画像に対応する視差ヒストグラムの添え字であり、ｐは隣接するステレオ画像に対応する視差ヒストグラムの添え字であり、ｈｎｎｏｒ及びｈｐｎｏｒは正規化された視差ヒストグラムであり、ｉはヒストグラムビンのための添え字であり、Ｍはヒストグラムビンの全数である、請求項３に記載の方法。
以下の式に従って、前記重み付け視差ヒストグラムｈｐｗ（ｉ）を求めるステップをさらに含み、

ただし、ｎは視差ヒストグラムＮ（ｐ）内の視差ヒストグラムである、請求項３に記載の方法。
各前記ステレオ画像は、右カメラによって取得される画像及び左カメラによって取得される画像を含む、請求項１に記載の方法。
前記現在のステレオ画像及び前記ステレオ画像のサブセットを更新するステップと、
前記求めるステップを繰り返すステップとをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記ステレオ画像の前記サブセットは前のステレオ画像及び次のステレオ画像を含む、請求項１に記載の方法。
前記ステレオ画像の前記サブセットは前のステレオ画像のみを含む、請求項１に記載の方法。
以下の式に従って前記視差ヒストグラムを求めることをさらに含み、

ただし、ｈ［ｉ］はビンｉのヒストグラムカウントであり、Ｍはビンの全数であり、関数ｆ（ａ，ｂ）は、ａ＝ｂの場合には１に等しく、そうでない場合には０に等しく、ｄｊは、第ｊのマッチング特徴点対の視差値であり、Ｎはマッチング特徴点対の全数であり、Ｂはビンのサイズであり、最も近い代表値Ｄ（・）を有するヒストグラムビンカウントが１だけインクリメントされる、請求項１に記載の方法。
疎特徴マッチングに基づいてマッチング特徴点を求めるステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
密特徴マッチングに基づいてマッチング特徴点を求めるステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記重み付け視差ヒストグラム内のヒストグラムビンのサイズ及び該ヒストグラムビンの視差値に従ってしきい値Ｔを求めるステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
以下の式に従って前記しきい値Ｔを求めるステップをさらに含み、

ただし、Ｂはヒストグラムビンのサイズであり、ｄはヒストグラムビンの視差値である、請求項１４に記載の方法。
前記視差ヒストグラム及び前記重み付け視差ヒストグラムのビンは１つの視差値に関連付けられる、請求項１に記載の方法。
前記重み付け視差ヒストグラムの１組の視差値を求めるステップであって、該１組の視差値内の視差値毎のビンカウントは前記しきい値よりも大きい、求めるステップと、
前記１組の値及び前記ヒストグラムビンのサイズに基づいて前記視差探索範囲を求めるステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
以下の式に従って前記視差探索Ｒを求めるステップをさらに含み、

ただし、Ｄ（ｉ）は、前記重み付け視差ヒストグラムのビンｈ［ｉ］の値であり、ｉは前記ヒストグラムビンのための添え字であり、Ｔｈはしきい値であり、｛ｋ｝は前記１組の視差値である、請求項１７に記載の方法。
シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるためのシステムであって、
前記ステレオ画像のセットからステレオ画像のサブセットを選択する手段であって、該サブセットは前記現在のステレオ画像及び少なくとも１つの隣接するステレオ画像を含み、該隣接するステレオ画像は前記現在のステレオ画像に時間的に隣接する、選択する手段と、
前記ステレオ画像のサブセット内の前記ステレオ画像毎に視差ヒストグラムを求める手段であって、１組の視差ヒストグラムを形成する、求める手段と、
前記１組の視差ヒストグラム内の前記視差ヒストグラムの重み付けされた和として重み付け視差ヒストグラムを求める手段と、
前記重み付け視差ヒストグラム内のヒストグラムビンのサイズ及び該ヒストグラムビンの視差値に従ってしきい値Ｔを求める手段と、
前記重み付け視差ヒストグラムから前記視差探索範囲を求める手段とを含み、前記視差探索範囲を求める手段はプロセッサを含む、シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるためのシステム。