JP2011137731A - ナビゲーション装置およびその案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、ユーザに対して不適切な案内を抑制できるナビゲーション技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、現在地特定手段により特定した現在地が、前記条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあるか否かを判定する判定手段と、前記条件付き車線が設置された道路への合流地点の手前で運転の案内を行う運転案内手段と、を備え、運転案内手段は、判定手段によって現在地が当該条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、前記条件付き車線を利用する状況にあれば、合流地点までの距離を案内し、前記条件付き車線を利用する状況になければ、前記条件付き車線が存在する旨を案内する、ことを特徴とする。
【選択図】図７

Description

本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。

従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路誘導の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。

特開２０００−１３１０８５号公報

通常、ナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンの入口手前においては、「ＨＯＶレーンにつき左側を走行してください」、「keep left」等の入口案内を、複数回（例えば３回）に分けて行う。一方で、ＨＯＶレーンを備える道路へ合流する合流地点の手前（例えばランプ道等）においては、「左側にＨＯＶレーンがあります」等の位置案内を行う。ＨＯＶレーンの入口がある道路へ合流する場合には、入口案内と、位置案内と、の両方がなされることになるため、案内が多いためにユーザに混乱を与えることがある。

本発明の目的は、ユーザに対して不適切な案内を抑制できるナビゲーション技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、前記現在地特定手段により特定した現在地が、前記条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあるか否かを判定する判定手段と、前記条件付き車線が設置された道路への合流地点の手前で運転の案内を行う運転案内手段と、を備え、前記運転案内手段は、前記判定手段によって現在地が当該条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、前記条件付き車線を利用する状況にあれば、前記合流地点までの距離を案内し、前記条件付き車線を利用する状況になければ、前記条件付き車線が存在する旨を案内する、ことを特徴とする。

また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段と、現在地を特定する現在地特定手段と、前記現在地特定手段により特定した現在地が、前記条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあるか否かを判定する判定手段と、前記条件付き車線が設置された道路への合流地点の手前で運転の案内を行う運転案内手段と、を備え、前記運転案内手段は、前記判定手段によって現在地が当該条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、前記条件付き車線を利用する状況であれば、前記合流地点までの距離を案内し、前記条件付き車線を利用する状況でなければ、前記条件付き車線が存在する旨を案内するステップ、を実施することを特徴とする。

本願発明によれば、ユーザに不要な分岐案内を抑制できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。

図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。 図３は、カメラの搭載位置を示す図である。 図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。 図５は、演算処理部の機能構成図である。 図６は、位置案内処理のフロー図である。 図７は、位置案内処理の具体例を示す図である。 図８は、ＨＯＶ入口案内処理のフロー図である。 図９は、ＨＯＶ入口案内処理の具体例を示す図である。

以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。

図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。

ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。

また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

また、演算処理部１は、経路誘導を行う際に、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンへの出入り口の走行を案内することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。

また、演算処理部１は、経路誘導中に、ＨＯＶレーンを備える道路に合流する場面において、ＨＯＶレーンの位置を案内することができる。例えば、ＨＯＶレーンが左側に存在することをユーザに知らせるメッセージを表示させたり、スピーカ４２を介して音声情報を出力したりする。

ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。

ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。

図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。

リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。

ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。

スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。

ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。

ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。

図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。

図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。

車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。

図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、位置案内部１０８と、ＨＯＶ入口案内部１０９と、経路誘導部１１０と、を有する。

主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。

入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。

出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。

カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。

車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。

ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。

経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かについて上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６の判定に基づいて処理を行い、走行可能な状況にある場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。

位置案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、位置案内部１０８は、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。また例えば、位置案内部１０８は、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。

ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの出入り口におけるＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りに関して、ユーザに対して案内を行う。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの出入り口（一般的には、出口、入口は共用される）において、ＨＯＶレーンに進入すべき旨、ＨＯＶレーンから退出すべき旨、あるいは走行レーンを維持すべき旨等をユーザに対して音声・画像等を用いて案内する。

経路誘導部１１０は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。また、経路誘導部１１０は、ＨＯＶレーン入出口において、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導をＨＯＶ入口案内部１０９に行うよう依頼する。また経路誘導部１１０は、ＨＯＶレーンを備える道路に合流する際に、位置案内部１０８に依頼して、ＨＯＶレーンの存在または合流までの距離を案内する。

上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、位置案内部１０８、HOV入口案内部１０９、経路誘導部１１０は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、第一の実施形態によって、ナビゲーション装置１００が実施する位置案内処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施する位置案内処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。

まず、位置案内部１０８は、リンクの属性が「ランプ道」である道路を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、位置案内部１０８は、現在地を主制御部１０１から取得して、当該位置が属するリンクの属性である道路種別２２３を特定し、当該種別が「ランプ道」であるか否かを判定する。なお、ランプ道とは、主に立体交差において、異なる道路間の接続を行うために設けられた道路をいう。例えば、高速道路等と一般道等との接続を担う道路を含む斜路である。

走行している道路のリンクの属性が「ランプ道」でない場合（ステップＳ００１において「Ｎｏ」）、位置案内部１０８は、位置案内処理を終了させる。

走行している道路のリンクの属性が「ランプ道」である場合（ステップＳ００１において「Ｙｅｓ」）、位置案内部１０８は、所定距離内で合流する道路にＨＯＶレーンが設けられているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、位置案内部１０８は、現在地から所定の距離内において合流する道路（リンク）に、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用」である道路が含まれるか否かを判定する。なお、現在地から所定の距離内の合流点を探索する処理においては、主制御部１０１は、推奨経路が設定されていれば当該推奨経路上の所定距離内の合流点を探索し、推奨経路が設定されていなければ現在走行中の道路の進行方向の所定距離内の合流点を探索する。そして、位置案内部１０８は、探索した結果に基づいて、ＨＯＶレーンを備える道路との合流点の有無を判定する。

所定距離内にＨＯＶレーンが設けられている合流点がない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、位置案内部１０８は、処理をステップＳ００１に戻す。

所定距離内にＨＯＶレーンが設けられている合流点がある場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、位置案内部１０８は、ＨＯＶレーンの入口案内がすでに開始されているか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、位置案内部１０８は、ＨＯＶ入口案内部１０９に対して、ＨＯＶ出入口の案内を行っている途中であるか否かを問い合わせて、判定する。

ＨＯＶ入口案内が開始されている場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」）、位置案内部１０８は、位置案内処理を終了させる。

ＨＯＶ入口案内が開始されていない場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」）、位置案内部１０８は、自車がＨＯＶを利用する推奨経路に沿って走行しているか否かを判定する（ステップＳ００４）。具体的には、位置案内部１０８は、経路誘導部１１０に対して、経路誘導の対象となっている推奨経路は、ＨＯＶを利用する推奨経路であるか否かを問い合わせる。

ＨＯＶを利用する推奨経路に沿って走行していない場合（ステップＳ００４にて「Ｎｏ」）、位置案内部１０８は、ステップＳ００２にて特定した合流する道路の合流位置において、合流位置を案内するよう図示しない記憶領域等に登録する（ステップＳ００５）。そして、位置案内部１０８は、自車位置が登録位置に到達するまで処理を中断し、登録位置に到達すると合流位置を案内する（ステップＳ００６）。そして、位置案内部１０８は、位置案内処理を終了させる。

ＨＯＶを利用する推奨経路に沿って走行している場合（ステップＳ００４にて「Ｙｅｓ」）、位置案内部１０８は、ステップＳ００２にて特定した合流する道路の合流位置において、合流ノードまでの距離を案内するよう図示しない記憶領域等に登録する（ステップＳ００７）。そして、位置案内部１０８は、自車位置が登録位置に到達するまで処理を中断し、登録位置に到達すると合流ノードまでの距離を案内する（ステップＳ００８）。そして、位置案内部１０８は、位置案内処理を終了させる。

図７は、ＨＯＶレーン４０１と一または複数の通常レーンとにより共用されている道路４００における車両の走行例を示す図である。道路４００には、合流してくるランプ道４０２が設けられている。なお、道路４００を構成するリンク４１０と、ランプ道４０２を構成するリンク４１１とは、合流ノード４１２にて合流し、合流後のリンク４１３となる。また、図７（ａ）においては、推奨経路にリンク４１０、リンク４１１、リンク４１３を含まない場合の位置案内（合流位置の案内）の例が示されている。この場合は、図６の位置案内のステップＳ００６が実施される場合に該当し、当該位置案内は位置４１４においてなされる「左側にＨＯＶレーンがあります」という位置案内によって実現される。また、図７（ｂ）においては、推奨経路にリンク４１１、リンク４１３を含む場合の位置案内（合流ノードまでの距離の案内）の例が示されている。この場合は、図６の位置案内のステップＳ００８が実施される場合に該当し、当該位置案内は位置４１４においてなされる「合流位置まであと２００ｍです」等の合流距離案内によって実現される。

以上が、位置案内処理の処理内容である。上記の位置案内処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、不要な案内をユーザに行ってしまうことを避けることができる。ＨＯＶレーンを使用する経路を走行している場合には、ユーザに対してＨＯＶレーンの存在と位置とを知らせるための案内を行う必要はない。つまり、ユーザは合流までの距離を知れば足りる。これに対して、ＨＯＶレーンを使用する経路を走行していない場合には、ユーザに対してＨＯＶレーンの存在と位置とを知らせるための案内を行う意味があるといえる。

まとめると、位置案内処理においては、現在地がＨＯＶレーンを備える道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、ＨＯＶレーンを利用する状況であれば、合流地点までの距離を案内し、ＨＯＶレーンを利用する状況でなければ、ＨＯＶレーンが存在する旨を案内するものである、といえる。

なお、上記の処理においては、高速道路におけるランプ道での走行を想定しているが、これに限られるものではない。例えば、一般道路やサービスエリア等からの復帰のための道路、一般道路から高速道路への進入ランプ道、高速道路から一般道路への退出ランプ道等を含む経路においても位置の案内を適切に行うようにしても良い。すなわち、高速道路等の乗降やジャンクションへの合流がある場合には、ＨＯＶレーンを利用する経路を走行中は位置案内を抑制し、代わりに合流までの距離案内を実施するようにしてもよい。このようにすることで、不要な案内が、高速走行時にユーザの注意力を散漫にさせるきっかけとなってしまうことを避けることができる。

以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、推奨経路に従ってＨＯＶレーンを走行しているユーザに不要な案内を抑制することができる。

次に、本発明の第二の実施形態について説明する。本発明の第二の実施形態は、第一の実施形態と同様の構成を備えるが、一部相違する。第二の実施形態においては、ＨＯＶ入口案内部１０９が実施するＨＯＶ入口案内処理において、不要な位置案内を合流までの距離案内に置き換えて実施する。当該処理について、以下に説明する。

図８は、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ入口案内処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。

まず、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）を主制御部１０１から取得する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。

自車がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ入口案内処理を終了させる。

ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ走行利用可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。

自車がＨＯＶレーンを走行することができない場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ入口案内処理を終了させる。

自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、所定距離内にあるリンクについて、現在時刻に応じたＨＯＶ属性２２８を特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、所定距離内（または推奨経路上の所定距離内）のリンクについて、現在時刻に応じたＨＯＶ属性をそれぞれ特定する。

次に、ＨＯＶ入口案内部１０９は、現在時刻に応じたＨＯＶ属性が「共用」以外のリンクについて、ＨＯＶ入口案内対象から除外する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ１０３にて特定した各リンクについて、ＨＯＶ属性２２８の値が「共用」以外、すなわち「専用」２３１または「無」２３４のものについて、ＨＯＶ入口案内対象から除外する。言い換えると、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ１０３にて特定した各リンクについて、ＨＯＶ属性２２８の値が「共用」のものについて、ＨＯＶ入口案内対象として特定する。

そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、付近のＨＯＶ入口案内の対象となっているリンクに近づいた順に、ＨＯＶ入口案内を実施する（ステップＳ１０５）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ１０４にてＨＯＶ入口案内の対象とされたリンクのうち、現在地から所定の距離内（例えば、５００ｍ内）にあるリンクについて、「５００ｍ先ＨＯＶレーンにつき左側走行してください」等の、複数回にわたる入口案内を行う登録を図示しない記憶領域に行う。

次に、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ入口案内の複数回にわたる案内のうち一回目の案内位置と二回目の案内位置との間に、位置案内部１０８による位置案内の登録位置があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

位置案内の登録位置がない場合（ステップＳ１０６にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、一回目および二回目以降のＨＯＶ入口案内処理を通常通り実施して、ＨＯＶ入口案内処理を終了させる。

位置案内の登録位置がある場合（ステップＳ１０６にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、一回目のＨＯＶ入口案内の案内内容を位置案内（合流距離案内）に置き換えて実施し、二回目のＨＯＶ入口案内については通常通り実施して、ＨＯＶ入口案内処理を終了させる（ステップS１０７）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ入口案内の一回目の案内（例えば、「５００ｍ先ＨＯＶレーンにつき左側走行してください」等の内容の案内）に代えて、合流ノードまでの距離案内（例えば、「合流位置まであと２００ｍです」等）を実施し、位置案内の登録を解除する。

図９は、ＨＯＶレーン４０１と一または複数の通常レーンとにより共用されている道路４００における車両の走行例を示す図である。道路４００には、合流してくるランプ道４０２が設けられている。なお、道路４００を構成するリンク４１０と、ランプ道４０２を構成するリンク４１１とは、合流ノード４１２にて合流し、合流後のリンク４１３となる。また、合流後のリンク４１３は、その先のノード４１６においてＨＯＶ出入口となる区間のリンクである出入口リンク４１５と接続する。

図９（ａ）においては、リンク４１１上の所定位置４１４にて合流ノード４１２へ合流する旨の合流距離案内（位置案内部１０８により実施される「合流位置まであと２００ｍです」等の位置案内）がなされ、リンク４１３上の所定の位置４２０１においてＨＯＶ入口案内の一回目の案内（例えば、「５００ｍ先ＨＯＶレーンにつき左側走行してください」等）がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされる例が示されている。なお、所定の位置４２０１よりもさらに出入口リンク４１５に近い位置４２０２においては、ＨＯＶ入口案内の二回目の案内（例えば、「ＨＯＶレーンにつき左側走行してください」等）がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされ、所定の位置４２０２よりもさらに出入口リンク４１５に近い位置４２０３においては、ＨＯＶ入口案内の三回目の案内（例えば、ビープ音や所定のトーンの注意喚起音等）がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされる。図９（ａ）の状況では、ＨＯＶ入口案内の一回目から三回目までの案内の間に位置案内（合流距離案内）がなされることがないため、ユーザに混乱を与えるものではないためである。

図９（ｂ）においては、リンク４１１上の所定位置４１４においては合流ノード４１２へ合流する旨の合流距離案内がなされず、リンク４１１上の所定の位置４２０１においてＨＯＶ入口案内の一回目の案内の代わりに、「合流位置まであと２００ｍです」等の合流距離案内がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされる例が示されている。なお、図９（ａ）に示した場合と同様に、所定の位置４２０１よりもさらに出入口リンク４１５に近い位置４２０２においては、ＨＯＶ入口案内の二回目の案内（例えば、「ＨＯＶレーンにつき左側走行してください」等）がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされ、所定の位置４２０２よりもさらに出入口リンク４１５に近い位置４２０３においては、ＨＯＶ入口案内の三回目の案内（例えば、ビープ音や所定のトーンの注意喚起音等）がＨＯＶ入口案内部１０９によってなされる。図９（ｂ）の状況では、ＨＯＶ入口案内の一回目から三回目までの案内の間に位置案内（合流距離案内）がなされることとなるため、ユーザに混乱を与えないように、案内の回数を減らすことが可能となっている。

以上が、ＨＯＶ入口案内処理の処理内容である。上記のＨＯＶ入口案内処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、不適切な案内をユーザに行ってしまうことを避けることができる。ＨＯＶレーンの入口を案内する入口案内の実施中には、ユーザに対してＨＯＶレーンの存在と位置とを知らせるための案内を行う必要はない。むしろ、案内すると複数のＨＯＶレーンが存在するように誤解を招きかねない。これに対して、ＨＯＶレーンの入口を案内する入口案内の実施中でない場合には、ユーザに対してＨＯＶレーンの存在と位置とを知らせるための案内を行う意味がある。したがって、本実施形態によれば、ユーザに対して不適切な案内を行わないようにすることができるといえる。

なお、上記の処理においては、高速道路におけるランプ道での走行を想定しているが、これに限られるものではない。例えば、一般道路やサービスエリア等からの復帰のための道路、一般道路から高速道路への進入ランプ道、高速道路から一般道路への退出ランプ道等を含む経路においても位置の案内を適切に行うようにしても良い。すなわち、高速道路等の乗降やジャンクションへの合流がある場合には、ＨＯＶレーンの入口案内実施中は入口案内を抑制し、代わりに合流までの距離案内を実施するようにしてもよい。このようにすることで、不要な案内が、ユーザの注意力を散漫にさせるきっかけとなってしまうことを避けることができる。

なお、上記のＨＯＶ入口案内処理においては、複数回にわたる案内のうち一回目の案内を行う地点と二回目の案内を行う地点の間の区間に位置案内を行うべき地点が含まれる場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、二回目の案内を行う地点と三回目の案内を行う地点の間の区間に位置案内を行うべき地点が含まれる場合に、一回目の案内を位置案内へ置き換えるようにしてもよい。もちろん、その場合に二回目の案内を位置案内へ置き換えるようにしてもよい。

まとめると、所定距離内にあるＨＯＶレーンの入口について、所定の距離内において複数回にわたって入口を案内するＨＯＶ入口案内部１０９は、複数回にわたる案内を実施する区間に、位置案内部１０８によってＨＯＶレーンが存在する旨の案内がなされる対象となる合流地点が含まれる場合には、位置案内部１０９によるＨＯＶレーンが存在する旨の案内に代えて、合流地点までの距離を案内する、といえる。

以上、本発明の第二の実施形態について説明した。本発明の第二の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンの入口案内を受けるユーザに対して不要な案内を抑制することができる。

本発明は、上記第一の実施形態および第二の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態および第二の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。

また、例えば、ＨＯＶレーンを利用する推奨経路を誘導中は、ＨＯＶレーンが設けられた道路への合流地点の手前で、ＨＯＶレーンの存在を案内しない（位置案内を行わない）ものとしてもよい。このようにすることで、ユーザに対する案内をより厳選することができるため、運転に集中したいユーザにとって有益なものとなる。

また、例えば、上記第二の実施形態においては、ＨＯＶレーンの入口の案内と重なる場合には、ＨＯＶレーンの入口の案内の最初の一回を合流地点までの距離の案内に置き換えるものとしているが、これに限らず、ＨＯＶレーンの存在を案内するようにしてもよい。このようにすることで、ユーザにＨＯＶレーンの存在を早めに知らせることができるため、ユーザに対して、合流時にＨＯＶレーン側に寄り過ぎないで合流するように案内することができる。なお、第一の実施形態と第二の実施形態に記載した各処理、および上記した変形の各例の処理は、単独で実施するようにしてもよいし、任意に組み合わせて実施するようにしてもよい。

以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の両実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。

なお、上記の実施形態では、主に、右側走行が規準である米国の場合を例に挙げて説明した。当然、左側走行が基準である英国や日本国においては、その左右は逆としてもよい。

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・位置案内部、１０９・・・ＨＯＶ入口案内部、１１０・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両

Claims (6)

1. 道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   現在地を特定する現在地特定手段と、
   前記現在地特定手段により特定した現在地が、前記条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあるか否かを判定する判定手段と、
   前記条件付き車線が設置された道路への合流地点の手前で運転の案内を行う運転案内手段と、を備え、
   前記運転案内手段は、前記判定手段によって現在地が当該条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、前記条件付き車線を利用する状況にあれば、前記合流地点までの距離を案内し、前記条件付き車線を利用する状況になければ、前記条件付き車線が存在する旨を案内する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
   推奨経路を探索する探索手段と、
   前記探索手段により探索した推奨経路に従って経路を誘導する経路誘導手段と、を備え、
   前記運転案内手段は、前記推奨経路に前記条件付き車線を利用する道路が含まれる場合に、前記条件付き車線を利用する状況にあると判定する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記運転案内手段は、前記現在地が属する道路がランプ道の属性を備えない場合には、前記合流地点までの距離の案内と、前記条件付き車線が存在する旨の案内と、を中止する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
   所定距離内にある前記条件付き車線の入口について、所定の距離内において複数回にわたって入口を案内するＨＯＶ入口案内手段を備え、
   前記ＨＯＶ入口案内手段は、前記複数回にわたる案内を実施する区間に、前記運転案内手段によって前記条件付き車線が存在する旨の案内がなされる合流地点が含まれる場合には、前記運転案内手段による前記条件付き車線が存在する旨の案内に代えて、前記合流地点までの距離を案内する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
   前記運転案内手段は、前記ＨＯＶ入口案内手段によって前記合流地点までの距離の案内がなされると、前記合流地点までの距離の案内および前記条件付き車線が存在する旨の案内のいずれも中止する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
6. ナビゲーション装置の案内方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   道路の所定の区間ごとに、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状態を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   現在地を特定する現在地特定手段と、
   前記現在地特定手段により特定した現在地が、前記条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあるか否かを判定する判定手段と、
   前記条件付き車線が設置された道路への合流地点の手前で運転の案内を行う運転案内手段と、を備え、
   前記運転案内手段は、前記判定手段によって現在地が当該条件付き車線が設置された道路へ合流する道路上にあると判定された場合に、前記条件付き車線を利用する状況であれば、前記合流地点までの距離を案内し、前記条件付き車線を利用する状況でなければ、前記条件付き車線が存在する旨を案内するステップ、
   を実施することを特徴とする案内方法。

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