JP2011133814A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置20は、自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて自車両が障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、衝突の可能性がある場合には自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置20であって、衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に衝突安全制御を行う通常走行処理手段251と、予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、体験走行実行条件を満たす場合には、通常走行処理手段251に代えて、衝突安全制御を行う体験走行処理手段252を有する。
【選択図】図1
Description
次に、本発明の実施例1について図面を参照して説明する。
以下、実施例1を説明するのに当たり、本発明の主課題である車両の衝突安全制御を顧客やドライバ(運転者)に体験させる機能を、仮にデモンストレーション機能と称して説明する。なお、本実施の形態におけるデモンストレーションの概念には、顧客やドライバに衝突安全制御を体験させるための実演に加えて、ドライバを衝突安全制御に慣れさせるための訓練も含まれている。
車両制御装置20を用いてデモンストレーション(以下、デモンストレーションはデモと略称)走行を行う場合には、車両制御装置20のコネクタ部30にデモ操作部(外部操作部)10が接続される。
通常走行処理部251は、操舵回避限界距離演算部2510と、制動回避限界距離演算部2520と、操舵回避不可判断部2530と、制動回避不可判断部2540と、ANDゲート2550で構成されている。
Dst=Vr・Tst …(1)
Dbr=Vr2 /2Amax …(2)
実施例1では、図1や図8に示すように、衝突安全制御部250とブレーキECU23が別々のブロック図で示されている場合を例に説明したが、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、衝突安全制御部250に含んでブレーキアクチュエータ27にブレーキ指令を出力する構成としてもよい。
本実施例によれば、衝突安全制御による車両の動作を実際に体験できるので、ドライバを訓練することができ、例えば通常走行において、前方車両(障害物)の誤検出等によって、実際に自動ブレーキが作動したときに、驚くことなく冷静に衝突安全制御による動作であると判断させることができる効果がある。
次に、本発明の実施例2について以下に説明する。図18は、実施例2におけるデモ走行の表示画面を示す図である。
次に、本発明の実施例3について以下に説明する。図19は、実施例3における衝突安全制御部の制御ブロック図である。なお、上述の実施例1、2と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
次に、本発明の実施例4について以下に説明する。
図20から図22は実施例4の内容を説明する図であり、図20は、デモ走行の表示画面を示す図、図21は、デモランFLAGのセット処理を説明するフローチャート、図22は、デモ車両と仮想障害物の表示処理を説明するフローチャートである。なお、上述の各実施例と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
Claims (24)
- 自車両と障害物との間の距離および相対速度に基づいて前記自車両が前記障害物と衝突する可能性があるか否かを判断し、該衝突の可能性がある場合には前記自車両の走行速度を減速させる衝突安全制御を行う車両制御装置であって、
前記衝突を回避できるか否かを判断し、衝突回避不可と判断した場合に前記衝突安全制御を行う通常走行処理手段と、
予め設定された体験走行実行条件を満たすか否かを判断し、前記体験走行実行条件を満たす場合には、前記通常走行処理手段に代えて、前記衝突安全制御を行う体験走行処理手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記体験走行実行条件には、前記車両制御装置に接続される外部操作部の操作が含まれることを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段は、
前記衝突安全制御を体験する体験走行の実行が許可されているか否かを、前記外部操作部の操作に基づいて判断する第1判断手段と、
前記体験走行の実行が許可されているか否かを、前記自車両の車両状況に基づいて判断する第2判断手段と、
前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上か否かを判断する第3判断手段と、
前記第1判断手段から前記第3手段までの各判断結果に基づいて前記体験走行の実行を許可するか否かを判断する第4判断手段と、を有し、
前記第4判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断されている場合に、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第2判断手段は、前記自車両の車両状況が予め設定されている体験走行に適さない状況であるときに、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行に適さない状況とは、前記自車両が予め設定されている体験走行路から離脱したこと、前記自車両のエンジンのエンジン回転数が設定値以上、前記エンジンのスロットルバルブのスロットル開度が設定値以上、車速が設定値以上のうち、少なくとも一つの条件が成立する状況であることを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記自車両の前記体験走行路からの離脱の判断は、前記自車両のハンドル操作による舵角が設定値以上、前記体験走行路の走行路を表示する表示の認識不可、前記障害物の認識不可のうち、少なくとも一つの条件が成立することによって離脱と判断されることを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記第4判断手段による不許可の判断は、前記外部操作部の入力でのみ取り消されることを特徴とする請求項3から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記第4判断手段は、前記体験走行の許可条件が成立した後に車速が0となったことを条件に前記体験走行の実行を許可とすることを特徴とする請求項3から請求項7のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段は、前記体験走行が開始されて、前記第3判断手段によって前記自車両から前記障害物までの距離が前記設定距離よりも短いと判断された後に、前記衝突安全制御による減速を開始させることを特徴とする請求項3から請求項8のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段は、前記通常走行処理手段よりも前記障害物を認識する時間が短いことを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段によって設定される前記衝突安全制御の制動制御値と前記通常走行処理手段によって設定される前記制動制御値とが互いに異なるように設定されることを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制動制御値は、前記障害物までの距離と、少なくとも車速と減速度から算出されるブレーキ回避限界距離であることを特徴とする請求項11記載の車両制御装置。
- 前記衝突安全制御により前記減速を開始する地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段により設定される距離よりも前記体験走行処理手段によって設定される距離の方が長くなることを特徴とする請求項12に記載の車両制御装置。
- 前記衝突安全制御による減速の開始地点から前記障害物までの距離は、前記通常走行処理手段で計測された実距離を定数値で除算した距離であり、
前記ブレーキ回避限界距離は、前記通常走行処理手段では車両で決まる最大減速度から算出され、前記体験走行処理手段では前記最大減速度以下の所定の減速度から算出されることを特徴とする請求項12記載の車両制御装置。 - 前記第4判断手段は、前記体験走行の開始後に走行停止した場合に、前記体験走行の実行を不許可と判断することを特徴とする請求項3から請求項14のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記第4判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、アクセルペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項3から請求項15のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記第4判断手段は、前記衝突安全制御による減速中に、ブレーキペダルがオン操作された場合に、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項3から請求項16のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段は、前記第2判断手段により前記体験走行の実行が許可されていると判断され、かつ、前記第3判断手段により前記自車両から前記障害物までの距離が設定距離以上であると判断され、かつ、前記第4判断手段により、前記体験走行の実行を許可すると判断されている場合には、前記自車両が前記体験走行路内に存在していることを条件として、前記体験走行実行条件を満たすと判断することを特徴とする請求項3から請求項17のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段によって前記体験走行の実行が許可されていると判断されている間は、体験走行モードであることを示す表示とアラームの少なくとも一方で報知することを特徴とする請求項3から請求項18のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記体験走行処理手段が処理を終了した後、前記通常走行処理手段により前記衝突安全制御が実行されない場合には、前記体験走行の実行を不許可とすることを特徴とする請求項3から請求項19のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 車両に搭載されるエンジン制御装置、トランスミッション制御装置、ブレーキ制御装置、走行制御装置の少なくとも一つの制御装置において、前記体験走行の実行を許可するか否かを判断することを特徴とする請求項3から請求項19のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記外部操作部は、前記車両制御装置に接続して該車両制御装置の故障を診断する故障診断ツールに含まれていることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記外部操作部は、表示機能を有し、前記体験走行に追従して少なくとも前記障害物との位置関係が表示されることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記障害物は、制御処理上で予め設定された仮想障害物であることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
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