JP2011131399A - 搬送制御装置、記録装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送ローラによる搬送量の変動を低減することが可能な搬送制御装置を提供する。
【解決手段】搬送ローラ15が一回転した時にセンサ30が実際に検出した第Ｎのマーク101の実際の位置情報と、搬送ローラ15が一回転した時にセンサ30が理想的に検出する第Ｎのマーク101の理論上の位置情報と、の差分（ΔyN）を算出し（A5）、該算出した差分（ΔyN）を基に、センサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の実際の送り量から各マーク101の補正送り量を算出する。次に、各マーク101の補正送り量と、予め定められた各マーク101の理論上の送り量と、の誤差（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置に対応させて求め（A6）、搬送ローラ15の回転位置と誤差（送り量誤差）との関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量を算出し（A7）、該算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する（A8）。
【選択図】図１０

Description

本発明は、インクジェットプリンタ等の記録装置に関するものである。

インクジェット方式の記録装置は、主走査方向（キャリッジ移動方向）の往復移動時にキャリッジに搭載された記録ヘッドからインクを吐出し、プラテン板上の記録媒体上にインクを付着させ、記録媒体上に像（ドット）を記録する。そして、搬送ローラ等を用いて記録媒体を副走査方向（キャリッジ移動方向と直交する方向）に搬送し、主走査方向の記録を繰り返し、記録媒体上に画像を形成する。

上述したインクジェット方式の記録装置においては、搬送ローラを用いて記録媒体を搬送すると、搬送ローラの取り付け状態、搬送ローラの偏芯、記録媒体の種別等が原因で記録媒体の搬送量（送り量）が変動してしまう問題がある。記録媒体の搬送量が変動すると、記録媒体上に像を記録する本来の記録位置（理想位置）とは異なる位置に像を記録してしまうことになる。

このようなことから、本発明より先に出願された技術文献として、記録媒体上にテストパターンを記録し、そのテストパターンを基に、記録媒体の搬送方向の位置ずれ量を検出し、搬送ローラの回転量を補正する技術について開示された文献がある（例えば、特許文献１参照）。

しかし、上記特許文献１の技術では、テストパターンを記録するノズルにノズル抜けやノズル曲がり等が存在した場合は、テストパターンそのものが正確でなくなってしまう。正確でないテストパターンから得られる位置ずれ量を基に、搬送ローラの回転量を補正しても、誤った補正が行われることになり、結果として、搬送ローラの回転量を正しく補正できないことになる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送ローラによる搬送量の変動を低減することが可能な搬送制御装置、記録装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有することとする。

＜搬送制御装置＞
本発明にかかる搬送制御装置は、
媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを検出するセンサと、
前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出手段と、
前記差分算出手段で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出手段と、
前記補正送り量算出手段で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出手段と、
前記誤差算出手段で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御手段と、
を有することを特徴とする。

＜記録装置＞
本発明にかかる記録装置は、
インクを吐出する記録ヘッドを用いて記録媒体上に画像を記録する記録装置であって、
前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを検出するセンサと、
前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出手段と、
前記差分算出手段で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出手段と、
前記補正送り量算出手段で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出手段と、
前記誤差算出手段で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御手段と、
を有することを特徴とする。

＜制御方法＞
本発明にかかる制御方法は、
媒体の搬送を制御する搬送制御装置で行う制御方法であって、
前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出工程と、
前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、センサを用いて検出する第２の検出工程と、
前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出工程と、
前記差分算出工程で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出工程と、
前記補正送り量算出工程で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出工程と、
前記誤差算出工程で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御工程と、
を有することを特徴とする。

＜プログラム＞
本発明にかかるプログラムは、
媒体の搬送を制御する搬送制御装置に実行させるプログラムであって、
前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出処理と、
前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、ラインセンサを用いて検出する第２の検出処理と、
前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出処理と、
前記差分算出処理で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出処理と、
前記補正送り量算出処理で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出処理と、
前記誤差算出処理で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、搬送ローラによる搬送量の変動を低減することができる。

本実施形態の記録装置の機構部の概略構成例を示す図である。 テストチャート100の構成例を示す図である。 記録装置のキャリッジ5周辺の構成例を示す図である。 エンコーダホイール33の構成例を示す図である。 テストチャート100がスキューしていない状態を説明するための第１の図である。 テストチャート100がスキューしていない状態を説明するための第２の図である。 テストチャート100がスキューしている状態を説明するための第１の図である。 テストチャート100がスキューしている状態を説明するための第２の図である。 記録装置の制御機構の構成例を示す図である。 記録装置の処理動作例を示す図である。 スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差（ΔyN）を説明するための第１の図である。 スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差（ΔyN）を説明するための第２の図である。 スキュー分を含んだ送り量誤差を説明するための図である。 スキュー分を取り除いた送り量誤差を説明するための図である。 理想値（スキュー＋偏芯なし）のマーク101の位置情報と、実測値（スキュー＋偏芯あり）のマーク101の位置情報と、の関係を説明するための図である。 理想値（スキュー＋偏芯なし）のマーク101の位置情報と、実測値（スキューのみあり）のマーク101の位置情報と、の関係を説明するための図である。 理想値（スキュー＋偏芯なし）のマーク101の位置情報と、理想値（スキューのみあり）のマーク101の位置情報と、実測値（スキュー＋偏芯あり）のマーク101の位置情報と、の関係を説明するための図である。 搬送ローラ15の搬送量の制御方法を説明するための図である。

＜本実施形態の搬送制御装置の概要＞
まず、図２、図３、図５、図６、図８、図９、図１０、図１１を参照しながら、本実施形態の搬送制御装置の概要について説明する。

本実施形態の搬送制御装置は、図３、図９に示すように、媒体（記録媒体16）を搬送する搬送ローラ15と、搬送ローラ15を制御する制御手段（制御部107）と、搬送ローラ15の回転位置を検出する第１の検出手段（エンコーダセンサ34）と、搬送ローラ15の搬送量を調整する際に使用する図２に示すテストチャート100を搬送ローラ15で搬送させた場合に、当該テストチャート100に配列されている複数のマーク101を検出するセンサ（二次元センサ30）と、を有して構成する。

本実施形態の制御手段（制御部107）は、搬送ローラ15が一回転した時にセンサ30が実際に検出した第N（Nは、任意の整数）のマーク101の実際の位置情報（図１１に示すα＝（xN,yN））と、搬送ローラ15が一回転した時にセンサ30が理想的に検出する第Nのマーク101の理論上の位置情報（図１１に示すβ＝（xN0,yN0））と、の差分（ΔyN）を算出する（図１０に示すステップA5）。

次に、上記算出した差分（ΔyN）を基に、センサ30がマーク101を検出して得られる図８に示す各マーク101の実際の送り量から各マーク101の補正送り量（図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報）を算出する。

次に、上記算出した各マーク101の補正送り量（図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報）と、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（図５のa（偏芯無し）に示す各マーク101の位置情報）と、の誤差（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置に対応させて求める（図１０に示すステップA6）。

次に、上記求めた図６に示す、搬送ローラ15の回転位置と誤差（送り量誤差）との関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量を算出し（図１０に示すステップA7）、該算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する（図１０に示すステップA8）。

これにより、本実施形態の搬送制御装置は、搬送ローラ15による搬送量の変動を低減することができる。以下、添付図面を参照しながら、本実施形態の搬送制御装置について詳細に説明する。なお、以下の説明では、上述した搬送制御装置を記録装置に搭載した場合を前提として説明する。

（第１の実施形態）
＜記録装置の機構部の概略構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態の記録装置の機構部の概略構成例について説明する。

本実施形態の記録装置は、両側の側板1，2間に主支持ガイドロッド3及び従支持ガイドロッド4を略水平な位置関係で横架し、主支持ガイドロッド3及び従支持ガイドロッド4でキャリッジ5を主走査方向に摺動自在に支持するように構成している。

キャリッジ5は、イエロー（Y）インク、マゼンタ（M）インク、シアン（C）インク、ブラック（Bk）インクを吐出する4個の記録ヘッド6を、その吐出面（ノズル面）を下方に向けて搭載している。また、キャリッジ5は、記録ヘッド6（符号「6」は、各記録ヘッドの何れか又は総称を意味する）の上側に4個のインクカーリッジ7（符号「7」は、各インクカートリッジの何れか又は総称を意味する）を交換可能に搭載している。インクカートリッジ7は、4個の記録ヘッド6にインクを供給するための各色のインク供給体である。キャリッジ5は、主走査モータ8で回転する駆動プーリ（駆動タイミングプーリ）9と、従動プーリ（アイドラプーリ）10と、の間に張装したタイミングベルト11に連結し、主走査モータ8を駆動制御することで、主走査方向（キャリッジ移動方向）に移動するように構成している。キャリッジ5の主走査方向への移動は、キャリッジ5にエンコーダセンサ41を設け、そのエンコーダセンサ41がエンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を基に制御する。

また、本実施形態の記録装置は、側板1，2を繋ぐ底板12上にサブフレーム13，14を立設し、このサブフレーム13，14間に搬送ローラ15を回転自在に保持して構成している。そして、サブフレーム14側に副走査モータ17を配設し、この副走査モータ17の回転を搬送ローラ15に伝達するために、副走査モータ17の回転軸に固定したギヤ18と搬送ローラ15の軸に固定したギヤ19とを有して構成している。

また、側板1とサブフレーム12との間には、記録ヘッド6の信頼性維持回復機構（以下、「サブシステム」と称する）21を配置している。サブシステム21は、記録ヘッド6の吐出面をキャッピングする4個のキャップ手段22をホルダ23で保持し、このホルダ23をリンク部材24で揺動可能に保持して構成している。そして、キャリッジ5が主走査方向に移動し、ホルダ23に設けた係合部25にキャリッジ5が当接した場合に、ホルダ23がリフトアップし、キャップ手段22で記録ヘッド6の吐出面をキャッピングするようにしている。また、キャリッジ5が印写領域側に移動した場合に、ホルダ23がリフトダウンし、キャップ手段22が記録ヘッド6の吐出面から離れるようにしている。

なお、キャップ手段22は、吸引チューブ26を介して吸引ポンプ27に接続すると共に、大気開放口を形成し、大気開放チューブ及び大気開放バルブを介して大気に連通するようにしている。また、吸引ポンプ27は、吸引した廃液（廃インク）を廃液貯留槽に排出するようにしている。

また、ホルダ23の側方には、記録ヘッド6の吐出面をワイピングするワイパブレード30をブレードアーム31に取り付け、このブレードアーム31は、揺動可能に軸支し、図示しない駆動手段で回動されるカムの回転によって揺動するようにしている。

上述した図１に示す本実施形態の記録装置は、主走査方向（キャリッジ移動方向）の往復移動時にキャリッジ5に搭載された記録ヘッド6からインクを吐出し、記録媒体16上にインクを付着させ、記録媒体16上に像（ドット）を記録する。そして、搬送ローラ15等を用いて記録媒体16を副走査方向（キャリッジ移動方向と直交する方向）に搬送し、主走査方向の記録を繰り返し、記録媒体16上に画像を形成する。

但し、搬送ローラ15を回転させて記録媒体16を搬送すると、僅かながら搬送量のずれが生じる。その結果、記録媒体16を所定量搬送しても、記録媒体16の記録位置（記録媒体16上に像を実際に記録する記録位置）が本来の理想位置（記録媒体16上に像を記録したい本来の記録位置）からずれてしまう。

このため、本実施形態の記録装置は、記録媒体16を積載して保管する給紙部（図示せず）に図２に示すようなテストチャート100を配置し、搬送ローラ15を回転させてテストチャート100を搬送し、そのテストチャート100に配列された各マーク101を二次元センサ30で検出する。そして、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる情報を基に、各マーク101の実際の送り量（実際の搬送ローラ15の送り量）を算出する。そして、各マーク101の実際の送り量と、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（理想の搬送ローラ15の送り量）と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求める。そして、その搬送ローラ15の回転位置と差分（送り量誤差）との関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。これにより、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することができる。なお、図２に示すテストチャート100は、搬送ローラ15の搬送量を調整する際に使用するものであり、マーク（ドット）101が等間隔（マーク間隔；L）に配列されている。

＜記録装置のキャリッジ5周辺の構成例＞
次に、図３を参照しながら、キャリッジ5周辺の構成例について説明する。

本実施形態の記録装置は、図３に示すように、キャリッジ5と、主支持ガイドロッド3と、プラテン板31と、搬送ローラ15と、モータ32と、エンコーダホイール33と、エンコーダセンサ34と、排紙部50と、を有して構成している。

排紙部50は、記録媒体16やテストチャート100を記録装置の外部に排出するものである。本実施形態の排紙部50は、二次元センサ30を含んで構成している。二次元センサ30は、図２に示すテストチャート100に配列されたマーク101を検出し、マーク101の位置情報（二次元データ）を取得する。なお、二次元センサ30を排紙部50に設けることで、二次元センサ30の検出誤差を回避することができる。但し、二次元センサ30は、テストチャート100に配列されたマーク101を検出することが可能であれば特に限定するものではなく、あらゆる構成や検出方法が適用可能である。また、二次元センサ30の配置位置も特に限定するものではなく、任意の位置に配置することも可能である。例えば、キャリッジ5と一体型に二次元センサ30を配置したり、キャリッジ5と別に二次元センサ30を配置したりすることも可能である。なお、二次元センサ30をキャリッジ5等に搭載した場合は、二次元センサ30がマーク101を検出できる位置に二次元センサ30の設置位置を調整するように制御することになる。

キャリッジ5は、エンコーダセンサ41を含んで構成している。エンコーダセンサ41は、エンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を基に、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御するためのものである。

プラテン板31は、搬送ローラ15で搬送した記録媒体16を支持するための支持部材である。

搬送ローラ15、モータ32、エンコーダホイール33、エンコーダセンサ34は、記録媒体16やテストチャート100の搬送を制御するためのものである。

エンコーダホイール33は、図４に示すように、搬送ローラ15の搬送量を測定するための１周分のスリット状のパターンAと、搬送ローラ15の基準位置（HP）を決定するためのパターンBと、を有して構成する。エンコーダセンサ34は、エンコーダホイール33に設けられたパターンA,Bを検出し、パターンA、Bのエンコーダ値を取得する。

本実施形態の記録装置は、テストチャート100を搬送ローラ15で副走査方向（搬送方向）に搬送し、テストチャート100に配列された各マーク101を二次元センサ30で検出し、各マーク101の実際の送り量を算出する。また、二次元センサ30がマーク101を検出した時にエンコーダセンサ34が検出したエンコーダ値を基に、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）を算出する。例えば、搬送ローラ15が一回転した場合に、エンコーダセンサ34が38400カウントすると仮定する。この場合、搬送ローラ15の回転角度１°当たりのエンコーダ値は、38400/360≒107となる。このため、エンコーダセンサ34から得られたエンコーダ値が3840の場合は、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）は、3840÷107≒74.8となる。

＜各マーク101の位置情報＞
次に、図５〜図８を参照しながら、各マーク101の位置情報について説明する。

＜テストチャート100がスキューしていない状態＞
まず、図５、図６を参照しながら、テストチャート100がスキューしていない状態について説明する。テストチャート100に配列している各マーク間の距離（マーク間隔：L）を30mmと仮定する。

搬送ローラ15の搬送状態が理想状態（搬送ローラ15の取り付け誤差なし、搬送ローラ15が真円など、搬送ローラ15の搬送量の変動がない状態）であり、且つ、テストチャート100がスキューしていない状態で搬送された場合に、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図５のa（偏芯無し）のように、マーク間隔：Lが等間隔になる（L＝30mm）。図５のa（偏芯無し）は、各マーク101の理論上の送り量（理想の搬送ローラ15の送り量）であり、メモリ等に記録して記録装置が把握できるようにする。

また、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態では無い状態（搬送ローラ15の取り付け誤差あり、搬送ローラ15が真円ではないなど、搬送ローラ15の搬送量の変動がある状態）であり、且つ、テストチャート100がスキューしていない状態で搬送された場合に、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図５のb（偏芯有り）のように、マーク間隔：Lが変動することになる（L＝24mm〜36mm）。図５のb（偏芯有り）は、各マーク101の実際の送り量（実際の搬送ローラ15の送り量）であり、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる情報を基に算出する。

各マーク101の実際の送り量が搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に応じて変動している場合は、図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の実際の送り量と、図５のa（偏芯無し）に示す各マーク101の理論上の送り量と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図６に示すように正弦波で近似する。この図６に示す関係を基に、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に応じて、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。

＜テストチャート100がスキューした状態＞
次に、図７、図８を参照しながら、テストチャート100がスキューした状態について説明する。

テストチャート100を給紙部（図示せず）に配置する際に、テストチャート100がスキューしてしまう場合がある。テストチャート100がスキューした状態で二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図７、図８に示す状態になる。

図７は、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態であり、且つ、テストチャート100がスキューした状態で搬送された場合に、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報を示す。また、図８は、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態では無い状態であり、且つ、テストチャート100がスキューした状態で搬送された場合に、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報を示す。

テストチャート100がスキューした状態で二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報には、図７、図８に示すように、スキュー分の誤差が含まれてしまい、搬送ローラ15の搬送量を補正するための正確な補正量（送り量誤差）を算出することができなくなってしまう。

このため、本実施形態の記録装置は、テストチャート100がスキューした状態で二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる図８に示す各マーク101の位置情報からスキュー分の誤差を取り除き、図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報を取得する。そして、図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報と、図５のa（偏芯無し）に示す各マーク101の位置情報と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図６に示すように正弦波で近似する。そして、図６に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御することになる。

＜記録装置の制御機構の構成例＞
次に、図９を参照しながら、本実施形態の記録装置の制御機構の構成例について説明する。

本実施形態の記録装置の制御機構は、制御部107、主記憶部118、副記憶部119、キャリッジ5、主走査ドライバ109、記録ヘッド6、記録ヘッドドライバ111、エンコーダセンサ41、二次元センサ30、紙搬送部112、エンコーダセンサ34、副走査ドライバ113、画像処理部120を含んで構成している。

制御部107は、記録データや駆動制御信号（パルス信号）を、主記憶部118および各ドライバに供給し、記録装置全体の制御を司る。制御部107は、主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御する。また、記録ヘッドドライバ111を介して、記録ヘッド6によるインクの吐出タイミングを制御する。また、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御する。

エンコーダセンサ41は、エンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を制御部107に出力する。制御部107は、そのエンコーダ値を基に、主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御する。

エンコーダセンサ34は、エンコーダホイール33に設けられたパターンA,Bを検出して得られるエンコーダ値を制御部107に出力する。制御部107は、そのエンコーダ値を基に、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112の副走査方向の駆動を制御する。

二次元センサ30は、テストチャート100に配列されたマーク101を検出して得られる出力データを制御部107に出力する。制御部107は、二次元センサ30から出力された出力データを基に、各マーク101の位置情報と、二次元センサ30がマーク101を検出した時にエンコーダセンサ34が検出したエンコーダ値と、を対応付けて主記憶部118に記憶する。

主記憶部118は、所要の情報を保存しておくものである。例えば、制御部107で実行する処理手順等のプログラムが格納される。主記憶部118は、外部から書き換え可能とする。副記憶部119は、ワーキングメモリ等として使用するものである。

本実施形態の制御部107は、印字モードに応じて画像処理部120から画像情報を読み出し、その読み出した画像情報を副記憶部119内で記録ヘッド用の画像フォーマットに変換する。そして、副記憶部119内で変換した画像情報を記録ヘッドドライバ111に転送する。記録ヘッドドライバ111は、印字モードに応じてヘッド駆動用の各種タイミング信号を生成し、ヘッド駆動用各種タイミング信号と画像情報を記録ヘッド6に転送して印字処理を行う。

また、制御部107は、印字モードに応じて主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御し、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御し、印字動作を行う。

＜記録装置の処理動作例＞
次に、図１０を参照しながら、本実施形態の記録装置の一連の処理動作例について説明する。

まず、テストチャート100を給紙部（図示せず）に配置し（ステップA1）、制御部107は、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御し、搬送ローラ15でテストチャート100を副走査方向（搬送方向）に搬送する（ステップA2）。

次に、テストチャート100に設けられた１ドット目のマーク101を二次元センサ30で検出し、制御部107は、二次元センサ30で検出した１ドット目のマーク101の位置情報（x₁,y₁）を主記憶部118に記憶する（ステップA3）。

１ドット目のマーク101を二次元センサ30で検出した後は、搬送ローラ15が一回転するまで、テストチャート100に設けられた各マーク101（２ドット目〜Nドット目）を二次元センサ30で検出し、制御部107は、二次元センサ30で検出した各マーク101（２ドット目〜Nドット目）の位置情報を主記憶部118に記憶する（ステップA4）。但し、Nは、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したドットを示す（n=N）。これにより、主記憶部118には、n=１〜Nドット目の位置情報が記憶されることになる。

なお、テストチャート100のスキュー量（スキュー角度θ）が大きすぎる場合は、二次元センサ30の検出範囲にマーク101が存在せず、マーク101を検出できない場合がある。このため、制御部107は、１ドット目のマーク101、または、搬送ローラ15が一回転した時のNドット目のマーク101を二次元センサ30で検出できなかった場合は（ステップA3/No、A4/No）、テストチャート100を排紙部50から排出し（ステップA9）、テストチャート100の再配置要求を通知し、テストチャート100を給紙部に再配置するようにユーザに促す（ステップA10）。テストチャート100の再配置要求を通知する手法としては、音声や文字等でユーザに通知する方法が挙げられる。

制御部107は、搬送ローラ15が一回転した時のNドット目のマーク101を二次元センサ30で検出できた場合は（ステップA4/Yes）、スキュー角度（θ）によるNドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（ΔyN）を算出する（ステップA5）。

なお、スキュー角度（θ）は、図１１（a）、図１２に示す直線Aと、直線Bと、のなす角である。

図１１（a）は、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目の位置情報：α＝（ｘ_N,ｙ_N）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目の位置情報：β＝（ｘ_N0,ｙ_N0）と、の関係を示す図であり、図１１（b）は、その位置情報：α、βを拡大した図である。また、図１２は、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：ΔyNを示す図である。なお、二次元センサ30が理想的に検出するNドット目の位置情報：β＝（ｘ_N0,ｙ_N0）は、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態（搬送ローラ15の取り付け誤差なし、搬送ローラ15が真円など、搬送ローラ15の搬送量の変動がない状態）であり、且つ、テストチャート100がスキューしていない状態で搬送された場合に、二次元センサ30がNドット目のマーク101を検出して得られる位置情報である。

直線Aは、二次元センサ30が実際に検出した１ドット目のマーク101の位置情報：γ＝（ｘ₁,ｙ₁）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目の位置情報：α＝（ｘ_N,ｙ_N）と、を通過する直線である。

直線Bは、二次元センサ30が実際に検出した１ドット目のマーク101の位置情報：γ＝（ｘ₁,ｙ₁）と、その１ドット目のマーク101の位置情報：γ＝（ｘ₁,ｙ₁）から搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目の位置情報：β＝（ｘ_N0,ｙ_N0）と、を通過する直線である。

このため、スキュー角度（θ）は、図１１（b）、図１２に示すスキュー角度（θ／２）を用いて、以下の式で表すことができる。

Cos・θ/2＝（ΔxN/（ΔxN²+ΔyN²）^1/2）
θ/2＝Cos^-1・（ΔxN/（ΔxN²+ΔyN²）^1/2）
θ＝2・Cos^-1・（ΔxN/（ΔxN²+ΔyN²）^1/2）

上記式において、ΔxNは、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のx方向（主走査方向）の位置情報（ｘ_N）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のx方向の位置情報（ｘ_N0）と、の差分である（｜ｘ_N0−ｘ_N｜）。

また、ΔyNは、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のy方向（副走査方向）の位置情報（ｙ_N）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のy方向の位置情報（ｙ_N0）と、の差分である（｜ｙ_N0−ｙ_N｜）。

従って、制御部107は、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のy方向（副走査方向）の位置情報（ｙ_N）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のy方向の位置情報（ｙ_N0）と、を基に、スキュー角度（θ）によるNドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（ΔyN＝｜ｙ_N0−ｙ_N｜）を算出することができる。

なお、スキュー角度（θ）によるｎドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（Δyn）は、以下の式で表すことができる。

Δyn＝L・（ｎ-1）・（1-cosθ）

但し、Lは、マーク101間の距離を示し、nは、ドット数を示す（n=1〜N、Nは、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したドットを示す）。

例えば、図１２に示すように、L＝aと仮定した場合は、２ドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（Δy2）は、Δy2＝a・（1-cosθ）となる。また、３ドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（Δy3）は、Δy3＝２a・（1-cosθ）となる。また、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のマーク101までの副走査方向の累積誤差（ΔyN）は、ΔyN=a・(N-1)・（1-cosθ）となる。

このため、制御部107は、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：Δynを取り除いた実際の各マーク101の送り量（実際の搬送ローラ15の送り量）：aｎと、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（理想の搬送ローラ15の送り量）：Lnと、を基に、搬送ローラ15の送り量誤差：ye nを算出することができる（ステップA6）。

なお、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：Δynを取り除いた実際の各マーク101の送り量（実際の搬送ローラ15の送り量）：aｎは、以下の計算式で算出できる。

an＝yn-Δyn

但し、ynは、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：Δynを含む実際の各マークの送り量を示し、二次元センサ30が実際にマーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報である。また、ｎは、ドット数を示す（n=1〜N）。

例えば、２ドット目のマーク101までの送り量：a2は、a2＝y2−Δy2となる。
また、３ドット目のマーク101までの送り量：a3は、a3＝y3−Δy3となる。また、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のマーク101までの送り量：aNは、aN＝yN−ΔyNとなる。

このため、ｎドット目の搬送ローラ15の送り量誤差：ye nは、以下の式で算出することができる。

ｎドット目の搬送ローラ15の送り量誤差：ye n＝an-Ln

但し、Lは、マーク101間の距離を示し、nは、ドット数を示す（n=1〜N）。

なお、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：Δynがある場合には、実際の各マーク101の送り量：yn=an+Δynと、予め定められた各マーク101の理論上の送り量：Lnと、の差分（送り量誤差）：ye n＋Δynを、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye n＋Δynと、の関係を図１３に示すように正弦波で近似することができる。

しかし、図１３に示す、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差：Δynを含んだ差分（送り量誤差）：ye n＋Δynを用いて、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御しても、誤った補正が行われることになり、結果として、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することができない。

このため、本実施形態では、実際の各マーク101の送り量：yn=an+Δynからスキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差:Δynを除去し、偏芯による誤差のみを含んだ実際の各マーク101の送り量：anを算出することにしている。そして、偏芯による誤差のみを含んだ実際の各マーク101の送り量：anと、予め定められた各マーク101の理論上の送り量：Lnと、の差分（送り量誤差）：ye nを、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye nと、の関係を図１４に示すように正弦波で近似することにしている。そして、図１４に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye nと、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し（ステップA7）、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御することにしている（ステップA8）。これにより、誤った補正が行われることがないため、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することができる。

＜スキュー角度（θ）による累積誤差:Δynの除去方法例＞
ここで、図１５〜図１７を参照しながら、理想値（スキュー＋偏芯なし）のマーク101の位置情報と、実測値（スキュー＋偏芯あり）のマーク101の位置情報と、実測値（スキューのみあり）のマーク101の位置情報と、の関係を基に、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差:Δynの除去方法例について説明する。

搬送ローラ15の搬送状態が理想状態でなく（偏芯あり）、且つ、テストチャート100がスキューしている状態の場合に、二次元センサ30が実際に検出して得られる各マーク101の実際の位置情報（実測値）には、図１５に示すように、スキュー角度（θ）による誤差と、偏芯による誤差と、が含まれることになる。例えば、図１５に示す２ドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差と偏芯による誤差とがy2として含まれることになる。また、３ドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差と偏芯による誤差とがy3として含まれることになる。

しかし、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出して得られるNドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、偏芯による誤差が含まれず、スキュー角度（θ）による誤差のみが含まれることになる。例えば、図１５に示すNドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差のみがyNとして含まれることになる。

このため、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出して得られるNドット目の実際のマーク101の位置情報と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のマーク101の位置情報と、の差分（yN）を求めることで、スキュー角度（θ）による累積誤差（yN）を算出することができる。

また、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態であり（偏芯なし）、且つ、テストチャート100がスキューしている状態の場合に、二次元センサ30が実際に検出して得られる各マーク101の実際の位置情報（実測値）には、図１６に示すように、スキュー角度（θ）による累積誤差（Δyn）のみが含まれることになる。スキュー角度（θ）による累積誤差（Δyn）は、以下の式で表すことができる。

Δyn＝L・（ｎ-1）・（1-cosθ）
但し、Lは、マーク101間の距離を示し、nは、ドット数を示す（n=1〜N）。

例えば、図１６に示すように、L＝aと仮定した場合は、２ドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差がa（1-cosθ）として含まれることになる。また、３ドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差が2a（1-cosθ）として含まれることになる。また、Nドット目のマーク101の実際の位置情報（実測値）には、スキュー角度（θ）による誤差がa・（N-1）（1-cosθ）として含まれることになる。

搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出して得られるNドット目の実際のマーク101の位置情報と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のマーク101の位置情報と、の差分（図１５に示すyN）は、上述したスキュー角度（θ）による累積誤差（ΔyN）で表すことができるため、上記式により、各マーク101におけるスキュー角度（θ）による累積誤差（Δyn）を算出することができる。このため、図１７に示すように、二次元センサ30が実際に検出して得られる各マーク101の実際の位置情報（実測値:図１５に示すy2,y3,・・・,yN）から各マーク101におけるスキュー角度（θ）による累積誤差（Δyn＝L・（ｎ-1）・（1-cosθ））を除去することで、偏芯による誤差のみを取得することができる。これにより、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差を除去し、偏芯による誤差のみを含んだ実際の各マーク101の送り量を算出することができる。

＜搬送ローラ15の搬送制御方法例＞
次に、図１８を参照しながら、上述した図１０のステップA7,A8で行う搬送ローラ15の搬送制御方法例について説明する。

例えば、図１８に示すように、搬送ローラ15の現在の回転位置が『3』の状態で、搬送ローラ15を回転させ、搬送ローラ15の回転位置を目標位置（移動先）『8』まで移動させたいと仮定する。

現在位置『3』における送り量誤差は、
A sin（θ−φ）＝6 sin（60°−0°）＝6×sin60°＝6×0.866＝5.196[mm]となる。

目標位置（移動先）『8』における送り量誤差は、
A sin（θ−φ）＝6 sin（210°−0°）＝6×sin210°＝6×-0.5＝-3.0[mm]となる。

このため、送り量誤差の補正量は、
目標位置（移動先）の送り量誤差−現在位置の送り量誤差＝-3.0-（+5.196)＝-8.196[mm]となる。

送り量誤差の補正量を反映した搬送ローラ15の送り量は、
偏芯無しの場合の搬送ローラ15の送り量−送り量誤差の補正量＝150-(-8.196)＝158.196[mm]となる。

制御部107は、実際の搬送ローラ15の送り量が158.196[mm]となるように、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）を制御する。

これにより、制御部107は、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御することができる。

なお、図１８に示す関係式において、送り量誤差：0[mm]の点は、基準位置からの搬送ローラ15の回転角度：0[°]になっている。しかし、送り量誤差：0[mm]の点は、必ずしも基準位置からの搬送ローラ15の回転角度：0[°]になっているとは限らない。このため、送り量誤差と基準位置からの搬送ローラ15の回転角度との関係は、y＝A sin（θ＋φ）で表記される。φは、搬送ローラ15の基準位置（HP）から送り量誤差：0[mm]になるまでの回転角度である。

＜本実施形態の記録装置の作用・効果＞
このように、本実施形態の記録装置は、搬送ローラ15を回転させ、図２に示すテストチャート100に配列されている各マーク101を二次元センサ30で検出する。記録装置は、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が実際に検出したNドット目のマーク101の位置情報：α＝（ｘ_N,ｙ_N）と、搬送ローラ15が一回転した時に二次元センサ30が理想的に検出するNドット目のマーク101の位置情報：β＝（ｘ_{N 0},ｙ_{N 0}）と、を基に、スキュー角度（θ）による副走査方向の累積誤差（ΔyN）を算出する。そして、二次元センサ30が各マーク101を検出して得られる図８に示す各マーク101の位置情報からスキュー分の累積誤差（ΔyN）を取り除き、図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報を取得する。そして、図５のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報と、図５のa（偏芯無し）に示す各マーク101の位置情報と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図６に示すように正弦波で近似する。そして、図６に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。

これにより、本実施形態の記録装置は、テストチャート100を用いて搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減し、搬送ローラ15の単位時間当たりの搬送量を一定にすることができる。

なお、上述する実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

例えば、上述する実施形態では、二次元センサ30を用いてテストチャート100に配列されている各マーク101を検出することにした。しかし、搬送ローラ15が一回転した時のNドット目のマーク101のy方向（副走査方向）の位置情報（ｙ_N）を検出することが可能であれば、二次元センサ30に限定せず、あらゆる検知センサを用いることが可能である。

また、上述した本実施形態の記録装置を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

なお、ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやROM（Read Only Memory）に予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に、一時的、あるいは、永続的に格納（記録）しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体としては、フロッピー（登録商標）ディスク、CD-ROM（Compact Disc Read Only Memory）、MO（Magneto optical）ディスク、DVD（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトから、コンピュータに無線転送することになる。また、ネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することになる。

また、本実施形態における記録装置は、上記実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に実行するように構築することも可能である。

また、上記実施形態では、記録媒体16上に像（ドット）を記録する際のドットの位置ずれを低減するために、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することにした。しかし、本発明の技術思想は、記録媒体16の搬送量の変動を低減することが可能であれば、フィニシャー等の機構にも適用可能である。

また、上記実施形態では、記録装置を前提として説明した。しかし、本発明の技術思想は、上述した記録装置に限定するものではなく、記録媒体16以外の媒体（例えば、ラミネート基材、カード基材等の搬送媒体）の搬送を制御する搬送制御装置等にも適用することが可能である。

本発明は、媒体の搬送を制御する装置等にも適用可能である。

５ キャリッジ
６ 記録ヘッド
１５ 搬送ローラ
１６ 記録媒体
３０ 二次元センサ（センサ）
３１ プラテン板
３２ モータ
３３ エンコーダホイール
３４ エンコーダセンサ（第１の検出手段）
４０ エンコーダシート
４１ エンコーダセンサ
５０ 排紙部
１００ テストチャート
１０１ マーク
１０７ 制御部（制御手段）
１０９ 主走査ドライバ
１１１ 記録ヘッドドライバ
１１２ 紙搬送部
１１３ 副走査ドライバ
１１８ 主記憶部
１１９ 副記憶部
１２０ 画像処理部

特開２００７−２６１２６２号公報

Claims (7)

1. 媒体を搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
   前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを検出するセンサと、
   前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出手段と、
   前記差分算出手段で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出手段と、
   前記補正送り量算出手段で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出手段と、
   前記誤差算出手段で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御手段と、
   を有することを特徴とする搬送制御装置。
2. 前記差分算出手段は、
   前記センサが第１のマークを検出した時に前記第１の検出手段が検出した搬送ローラの回転位置を基準とし、当該回転位置から前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎのマークの実際の位置情報を算出する第１の算出手段と、
   前記第１のマークの位置情報を基準とし、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報を算出する第２の算出手段と、
   前記第Ｎのマークの実際の位置情報と、前記第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する第３の算出手段と、
   を有することを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。
3. 前記搬送量制御手段は、
   前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの現在の回転位置に該当する第１の前記誤差と、前記搬送ローラの移動先の回転位置に該当する第２の前記誤差と、を特定し、前記第２の前記誤差と前記第１の前記誤差との差分から前記補正量を算出することを特徴とする請求項１または２記載の搬送制御装置。
4. 前記搬送量制御手段は、
   前記搬送ローラの現在の回転位置から前記搬送ローラの移動先の回転位置までに移動した場合の前記搬送ローラの理論上の送り量から前記補正量を減算した送り量を、搬送ローラの実際の送り量とみなし、前記搬送ローラの搬送量が、前記搬送ローラの実際の送り量となるように前記搬送ローラを制御することを特徴とする請求項３記載の搬送制御装置。
5. インクを吐出する記録ヘッドを用いて記録媒体上に画像を記録する記録装置であって、
   前記記録媒体を搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
   前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを検出するセンサと、
   前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出手段と、
   前記差分算出手段で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出手段と、
   前記補正送り量算出手段で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出手段と、
   前記誤差算出手段で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御手段と、
   を有することを特徴とする記録装置。
6. 媒体の搬送を制御する搬送制御装置で行う制御方法であって、
   前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出工程と、
   前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、センサを用いて検出する第２の検出工程と、
   前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出工程と、
   前記差分算出工程で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出工程と、
   前記補正送り量算出工程で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出工程と、
   前記誤差算出工程で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御工程と、
   を有することを特徴とする制御方法。
7. 媒体の搬送を制御する搬送制御装置に実行させるプログラムであって、
   前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出処理と、
   前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、ラインセンサを用いて検出する第２の検出処理と、
   前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが実際に検出した第Ｎ（Ｎは、任意の整数）のマークの実際の位置情報と、前記搬送ローラが一回転した時に前記センサが理想的に検出する第Ｎのマークの理論上の位置情報と、の差分を算出する差分算出処理と、
   前記差分算出処理で算出した前記差分を基に、前記センサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出する補正送り量算出処理と、
   前記補正送り量算出処理で算出した各マークの補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求める誤差算出処理と、
   前記誤差算出処理で求めた前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する搬送量制御処理と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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