JP2011118603A - Vehicle controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の走行を自動的に制御する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that automatically controls traveling of a vehicle.
現在位置候補検索処理によって検索された現在位置候補および周辺の道路状況に基づいて、車両のコーナ制御や交差点制御を許可するか否かを判断する車両制御装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。 A vehicle control device that determines whether to permit corner control or intersection control of a vehicle based on a current position candidate searched by a current position candidate search process and surrounding road conditions is known as a prior art (for example, Patent Document 1).
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される電波の受信が困難である場合、車両の現在地の検出精度が悪くなる。特許文献１に記載の車両制御装置は、このような場合も現在位置候補および周辺の道路状況について問題がなければコーナ制御や交差点制御を許可する。したがって、特許文献１に記載の車両制御装置では、車両のコーナ制御や交差点制御を行えない道路を的確に検出できないという問題点がある。
When it is difficult to receive a radio wave transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite, the detection accuracy of the current location of the vehicle is deteriorated. Even in such a case, the vehicle control device described in
本発明による車両制御装置は、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地検出手段で検出された現在地に基づいて、道路状態に応じて車両の自動制御運転を行う運転制御手段と、現在地検出手段による位置検出精度が所定値以下である地点を識別する特定情報を取得する情報取得手段と、特定情報が付与されている地点が有ることを情報取得手段で取得したとき、自動制御運転を回避すべき処理を実行する回避手段とを備える。 A vehicle control apparatus according to the present invention includes a current position detection unit that detects a current position of a vehicle, an operation control unit that performs an automatic control operation of the vehicle according to a road state based on the current position detected by the current position detection unit, and a current position detection When the information acquisition means that acquires specific information for identifying a point where the position detection accuracy by the means is less than or equal to a predetermined value and the information acquisition means that there is a point to which the specific information is assigned, automatic control operation is avoided And avoidance means for executing processing to be performed.
本発明の車両制御装置によれば、自動制御運転に適さない走行環境下での自動制御運転を回避することができる。 According to the vehicle control device of the present invention, it is possible to avoid automatic control operation under a traveling environment that is not suitable for automatic control operation.
−第１の実施形態−
図１は、本発明の第１の実施形態による車両制御装置１を示す。この車両制御装置１は、車両が一時停止しなくてはならない地点に接近すると車両を減速させたり、道路のコーナを適正速度で通過したりするように車速を制御するものである。また、車両制御装置１は、運転者がステアリングを操作しなくても車両を道なりに旋回させることができる。車両制御装置１は、制御装置２と、ナビゲーション装置３と、ＢＣＵ（Ｂｒａｋｅ Ｂｏｏｓｔｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４と、レーン・キープ・アシスト装置５と、エンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）６と、車間計測装置７と、感圧センサ８とを有する。車載制御装置１を構成するこれらの装置はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）により接続される。
-First embodiment-
FIG. 1 shows a
図２を参照して、車載制御装置１を構成するナビゲーション装置３を説明する。ナビゲーション装置３は、制御回路３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、現在地検出装置３４、画像メモリ３５、表示モニタ３６、スピーカ３７、入力装置３８およびディスクドライブ３９を有する。ディスクドライブ３９には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ３１０が装填される。
With reference to FIG. 2, the
制御回路３１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ３３を作業エリアとしてＲＯＭ３２に格納された制御プログラムを実行してナビゲーション装置３の各種制御を行う。たとえば、制御回路３１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１０に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索を行い、探索した経路を表示モニタ３６に表示させる。
The
現在地検出装置３４は車両の現在地を検出する装置である。現在検出装置３４は、振動ジャイロ３４ａ、車速センサ３４ｂ、ＧＰＳセンサ３４ｃなどからなる。振動ジャイロ３４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ３４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ３４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。制御回路３１は、この現在地検出装置３４により検出された各種信号に基づいて車両の現在地を算出する。算出された現在地は、表示モニタ３６に表示されている地図に表示される。
The current
画像メモリ３５は、表示モニタ３６に表示する画像データを格納する。この画像データは地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ３１０に記憶された地図データに基づいて適宜生成される。ナビゲーション装置３は、このようにして生成された画像データを用いることによって地図表示などを行うことができる。
The
ディスクドライブ３９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１０から地図データを読み出す。地図データは、道路を表すノードデータおよびリンクデータで構成されるリンク列データを含んでいる。リンクデータはさらに、道路種別データ、道路幅員データ、レーン数データ、分岐路データ、一時停止地点のデータ、属性データなどを含んで構成されている。
The
道路種別データは、後述する都市間高速道路、都市高速道路、有料道路、一般国道、都道府県道、市町村道、一般道路、細街路を識別するデータである。道路幅員データは道路の幅員のデータ、レーン数データは道路のレーン数のデータである。分岐路データは、分岐路に接続する接続道路データ、分岐路における接続道路のリンク接続角度である。一時停止地点のデータは、道路上における一時停止の規制標識が設置されている地点のデータである。 The road type data is data for identifying an intercity highway, an urban highway, a toll road, a general national road, a prefectural road, a municipal road, a general road, and a narrow street, which will be described later. Road width data is road width data, and lane number data is road lane number data. The branch road data is the connection road data connected to the branch road and the link connection angle of the connection road in the branch road. The data of the temporary stop point is data of a point where a temporary stop restriction sign is installed on the road.
また、地図表示用データは広域から詳細まで複数の縮尺の地図表示用データを有する。これらの複数の縮尺の地図表示用データを使用してユーザの要求にしたがって表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１０以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
The map display data includes map display data of a plurality of scales from a wide area to details. The scale of the display map can be changed according to the user's request using the map display data of a plurality of scales. The map data may be read from a recording medium other than the DVD-
本実施の形態の車両制御装置１は、検出した車両の現在地と地図データとに基づいて上述したような自動制御運転を行う。しかし、位置検出精度が所定値以下の地点、つまり現在地の検出精度の低い地点では、自動制御運転の開始位置や終了位置が適切に行われない可能性があるから、自動制御運転を禁止する。そのため、自動制御運転を禁止する自動制御運転禁止フラグを後述するリンクデータの属性データとして地図データに付加する。走行中に自動制御運転禁止フラグが設定されている道路を事前に認識して、その道路を運転者に報知したり自動制御運転を禁止したりすることができる。
The
自動制御運転を禁止する道路（以下、自動制御不可道路と呼ぶ）には以下のものがある。トンネルの中の道路やビルの駐車場、高層ビルの群集地帯の道路、２層構造の高速道路の下の道路、密集した樹木の中の道路、近くに似た形状の道路がある道路、碁盤目状の道路、緩やかなＹ字路の道路、Ｓ字カーブの連続する道路、ループ橋の道路などである。 Examples of roads that prohibit automatic control operation (hereinafter referred to as roads that cannot be automatically controlled) include the following. Roads in tunnels, parking lots for buildings, roads in high-rise buildings, roads under two-tiered highways, roads in dense trees, roads with similar-shaped roads, grids These include a road with a round shape, a gentle Y-shaped road, a road with a continuous S-curve, and a road with a loop bridge.
制御回路３１は、算出している車両の現在地および車両の進行方向に基づいて、車両がこれから進行する経路を推定することができる。以下、この経路を推定経路と呼ぶ。
The
車両前方の道路に分起点が存在する場合、制御回路３１は以下のようにして推定経路を推定する。分起点から分岐する道路の道路種別のうち、都市間高速道路、都市高速道路、有料道路、一般国道、都道府県道、市町村道、一般道路の順序で優先して推定経路を推定する。たとえば、車両がＹ字路にさしかかると、一方の道路が国道で他方の道路が県道の場合、国道を推定経路として推定する。一般道路より幅員が狭い細街路については推定経路から除外する。
When there is a starting point on the road ahead of the vehicle, the
道路種別で経路を選択できないときは、分岐点前後の道路に対応する一対のリンクのなすリンク角度に基づいて推定経路を推定する。車両が分起点に進入するリンクと、それ以外の分起点から分岐するリンクとの間のリンク角度を算出し比較する。そして、最もリンク角度が小さいリンクに対応する道路を推定経路として推定する。 When a route cannot be selected by road type, an estimated route is estimated based on a link angle formed by a pair of links corresponding to roads before and after a branch point. The link angle between the link where the vehicle enters the starting point and the link branched from the other starting point is calculated and compared. Then, the road corresponding to the link having the smallest link angle is estimated as the estimated route.
表示モニタ３６は、現在地付近の地図などの各種情報を画面表示としてユーザに提供する。スピーカ３７は、各種入力操作をユーザに指示したり、各種情報を報知したりするための音声を出力する。入力装置３８は、ユーザが各種コマンドを設定するための入力スイッチを有し、操作パネル上のボタンスイッチなどによって実現される。
The display monitor 36 provides various information such as a map near the current location to the user as a screen display. The
ユーザは、表示モニタ３６の画像の指示やスピーカ３７からの音声指示にしたがって、入力装置３８を操作して目的地を設定する。
The user sets the destination by operating the
目的地がユーザにより設定されると、ナビゲーション装置３は、制御回路３１で算出されている現在地を出発地とし、目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。以下、この経路演算を経路探索と呼ぶ。このようにして探索された経路は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって他の道路と区別して表示される。また、ナビゲーション装置３は、経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して表示モニタ３６の画像やスピーカ３７から出力される音声による指示で経路案内を行う。
When the destination is set by the user, the
図１のＢＣＵ４は、制御装置２からの指令にしたがって不図示のブレーキ装置のブレーキ液圧を調整し、車両の制動を行う。レーン・キープ・アシスト装置５は道路上の白線を不図示のカメラで撮影し、車両が２本の白線の間を走行するようにステアリングの操舵を制御する。エンジンＥＣＵ６は、制御装置２からの指令にしたがって不図示のエンジンのスロットルバルブの開度を制御する。車間計測装置７は、車両前方にレーザを照射し、先行車両などからの反射光を検出する。検出した信号を元に先行車両との車間距離や先行車両の相対速度を算出する。感圧センサ８は、車両のステアリングに設置されている圧力スイッチであり、運転者がステアリングを握っているか否かを検出する。
The
制御装置２は、ナビゲーション装置３が探索した経路、またナビゲーション装置３が推定した推定経路にしたがって自動制御運転できるようにナビゲーション装置３、ＢＣＵ４などを制御する。自動制御運転とは、運転者が不図示のアクセルペダルやブレーキペダルを踏み込まなくても車両が自動的に加速や減速してくれたり、運転者が不図示のステアリングを操作しなくても自動的に旋回したりする運転であり、たとえば、次の（１）〜（３）である。
The
（１）制御装置２は、ナビゲーション装置３に記憶されている地図データに基づいて一時停止地点を検出する。車両が所定の速度を越えて一時停止地点に接近しようとすると、制御装置２は車両が減速するようにＢＣＵ４にブレーキ液圧指令を要求する。それを受け、ＢＣＵ４はブレーキブースタのアクチュエータを駆動し、減速させる。
(1) The
（２）制御装置２は、ナビゲーション装置３に記憶されている地図データに基づいて車両進行方向の車速を制御する必要のあるコーナ、すなわち曲率半径が所定値以下のコーナの有無を検出する。コーナの曲率半径は、リンク情報に含まれるリンク形状の情報やノード情報におけるノードの配列の情報から算出する。また、曲線の曲率半径より、コーナを通過するのに最適な速度を算出する。車両がこの最適な速度を越えて道路のコーナに進入しようとすると、制御装置２は最適な速度に車両が減速するようにＢＣＵ４にブレーキ液圧指令を要求する。それを受け、ＢＣＵ４はブレーキブースタのアクチュエータを駆動し、減速させる。
(2) The
（３）制御装置２は、レーン・キープ・アシスト装置５に対して上述したステアリング自動操舵運転を指令する。
(3) The
自動制御運転をしているとき、運転者はステアリングを握らず、ブレーキペダルやアクセルペダルを踏み込まないことになる。 During automatic control operation, the driver does not grasp the steering wheel and does not depress the brake pedal or accelerator pedal.
図３を参照して、本発明の第１の実施形態における自動制御運転処理について説明する。図３は、自動制御装置１が探索する経路を説明するための図である。符号４０は地図を示し、符号４１は出発地を示し、符号４２は目的地を示す。符号４４ａ〜４４ｃは、現在地検出装置３４による現在地の検出精度が低い道路、つまり自動制御運転不可道路を示す。車両制御装置１は、出発地４１から目的地４２に至る距離が最短であるある経路４５を最初に探索する。そして、その経路４５が自動制御不可道路４４ａ〜４４ｃを通過することが検出されると、車両制御装置１は、自動制御運転不可道路４４ａ〜４４ｃを回避する経路のうちの最短距離の経路４３を新たに探索する。
With reference to FIG. 3, the automatic control driving process in the first embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining a route searched by the
本発明の第１の実施形態における車両制御装置１の自動制御運転処理について図４のフローチャートを参照して説明する。図４の処理は、経路探索の出発地および目的地が設定されるとスタートするプログラムを実行してナビゲーション装置３の制御回路３１において行われる。
The automatic control driving process of the
ステップＳ４０１では、出発地から目的地までの距離が最短である最短経路を探索する。ステップＳ４０２では、最短経路を構成するリンクにおけるリンクデータの属性データから自動制御運転不可道路を検出する。ステップＳ４０３では、最短経路に自動制御運転不可道路があるか否かを判定する。自動制御運転不可道路が最短経路にある場合はステップＳ４０３が肯定判定され、ステップＳ４０４へ進む。最短経路に自動制御運転不可道路がない場合はステップＳ４０３が否定判定され、ステップＳ４０５へ進む。 In step S401, the shortest route having the shortest distance from the departure point to the destination is searched. In step S402, a road that cannot be automatically controlled is detected from the attribute data of the link data in the link that forms the shortest route. In step S403, it is determined whether or not there is a road that cannot be automatically controlled on the shortest route. If the automatic control disabled road is on the shortest route, an affirmative determination is made in step S403 and the process proceeds to step S404. If there is no road that cannot be automatically controlled on the shortest route, a negative determination is made in step S403, and the process proceeds to step S405.
ステップＳ４０４では、自動制御運転不可道路を回避する経路を探索する。具体的には、自動制御運転不可道路に対応するリンクのリンクコストを非常に高くして経路探索を行い、自動制御運転不可道路を通過する経路が探索されないようにする。ステップＳ４０５では、探索された経路にしたがって車両が走行するように経路案内を行うとともに、必要に応じて自動制御運転を行う。 In step S404, a route that avoids the road where automatic control operation is not possible is searched. Specifically, the route search is performed with a very high link cost of the link corresponding to the road where automatic control operation is impossible, so that the route passing through the road where automatic control operation is impossible is not searched. In step S405, route guidance is performed so that the vehicle travels according to the searched route, and automatic control operation is performed as necessary.
以上の第１の実施形態による車両制御装置１は次のような作用効果を奏する。
（１）車両制御装置１は、推奨経路演算に際して、推奨経路中に位置検出精度が所定値以下である特定地点を含まないように推奨経路を演算するようにした。したがって、自動制御運転に必要な情報が得られない経路を経由して目的地に到達するリスクを低減することができる。その結果、経路中の自動制御運転の信頼性を高めることが可能となる。
The
(1) When calculating the recommended route, the
（２）推奨経路演算に利用する地図データにおいて、特定地点を含むリンクには大きなリンクコストを付与するようにした。したがって、推奨経路演算に際して抽出された複数本の経路のうち、リンクコストが最も小さい経路を推奨経路として抽出するだけで、特定位置を含まない、または特定地点が少ない推奨経路を決定することができる。すなわち、リンクコストの最小値を最適な経路として選択する従来のアルゴリズムを用いることができるので、特定地点を回避するアルゴリズムを新たに設定する必要がない。 (2) In the map data used for the recommended route calculation, a large link cost is assigned to a link including a specific point. Therefore, it is possible to determine a recommended route that does not include a specific position or has few specific points by simply extracting a route having the lowest link cost as a recommended route among a plurality of routes extracted in the recommended route calculation. . That is, since a conventional algorithm that selects the minimum value of the link cost as the optimum route can be used, it is not necessary to newly set an algorithm for avoiding a specific point.
−第２の実施形態−
本発明の第２の実施形態による車両制御装置について説明する。本発明の第２の実施形態における車両制御装置は、自動制御運転を行っているとき、自動制御運転不可道路に近づくと、自動制御運転不可道路の接近を運転者に報知する。第２実施形態における車両制御装置の構成は、第１の実施形態における車両制御装置１の構成と同じなので、本発明の第２実施形態における車両制御装置の構成の説明は省略する。
-Second Embodiment-
A vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. The vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention notifies the driver of the approach of the road where the automatic control operation is impossible when the vehicle approaches the road where the automatic control operation is not possible. Since the configuration of the vehicle control device in the second embodiment is the same as the configuration of the
図５および図６を参照して、本発明の第２の実施形態における車両制御装置の自動制御運転不可道路報知処理について説明する。運転者は、自動制御運転を行っているものとして説明する。図５は、ナビゲーション装置３の表示モニタ３６上の画面を示す図である。符号５０は車両の現在地周辺の地図を示す。地図５０上には、車両の現在地を示す自車位置マーク５１と推定経路５２とが表示されるとともに、自動制御運転を行っていることを示すアイコン５３も表示される。
With reference to FIG. 5 and FIG. 6, the automatic control drivable road notification process of the vehicle control device in the second embodiment of the present invention will be described. The driver is described as performing an automatic control operation. FIG. 5 is a diagram showing a screen on the display monitor 36 of the
車両が、自動制御運転不可道路に進入する地点（以下、進入地点と呼ぶ）より手前５００ｍの位置にさしかかると、「この先、自動制御運転不可道路に進入しますので自動制御運転を中止します。ご自身で車を運転してください。」という音声がナビゲーション装置３のスピーカ３７から出力される。そして、図６（ａ）に示すように、車両の現在地周辺の地図５０と、進入地点周辺の拡大地図６０ａとが表示モニタ３６の画面に表示される。つまり、表示モニタ３６の画面は２分割される。
When the vehicle approaches a
拡大地図６０ａには、進入地点６１を示す破線と、車両の現在地から進入地点６１までの距離を示したインジケータ６２ａとが表示される。インジケータ６２ａは、車両の現在地と進入地点との間の距離をバーの長さで表示したものであり、車両が進入地点６１に近づくにしたがってバーの長さは短くなる。また、拡大地図６０ａには、進入地点６１より先は運転者自身の操作で運転しなければならないことを示すアイコン６３と、自動制御運転を行っていることを示すアイコン５３とが表示される。
On the
車両が進入地点６１より手前５０ｍの位置に到達すると、「まもなく自動制御運転不可道路に進入しますので、自動制御運転を中止します。ご自身で車を運転してください。」という音声がスピーカ３７から出力される。そして、図６（ｂ）に示すように、画面には、拡大地図６０ａに比べて縮尺が詳細地図側である拡大地図６０ｂが表示されるとともに、インジケータ６２ａに比べて詳細な距離を表示するインジケータ６２ｂが表示される。そして、自動制御運転不可道路に進入することを報知するブザー音がスピーカ３７から出力される。
When the vehicle reaches a
本発明の第２実施形態における車両制御装置１の自動制御運転不可道路報知処理について図７〜１０のフローチャートを参照して説明する。図７〜１０の処理は、自動制御運転を開始するとスタートするプログラムを実行してナビゲーション装置３の制御回路３１において行われる。
The automatic control disabled road notification process of the
ステップＳ７０１では、現在地検出装置３４によって現在地を検出する。ステップＳ７０２では、推定経路を推定する。ステップＳ７０３では、推定経路を構成するリンクのリンク情報から自動制御運転不可道路を検出する。ステップＳ７０４では、自動制御運転不可道路が推定経路にあるか否かを判定する。自動制御運転不可道路が推定経路にある場合はステップＳ７０４が肯定判定され、ステップＳ７０５へ進む。自動制御運転不可道路が推定経路にない場合はステップＳ７０４が否定判定され、ステップＳ７０１に戻る。ステップＳ７０５では、自動制御運転不可道路に進入する地点を算出する。以下、自動制御運転不可道路に進入する地点を進入地点と呼ぶ。そして、図８のステップＳ８０１へ進む。
In step S <b> 701, the current location is detected by the current
図８のステップＳ８０１では、現在地検出装置３４によって車両の現在地を検出する。ステップＳ８０２では、車両の現在地から進入地点までの距離を算出する。ステップＳ８０３では、進入地点までの距離が５００ｍ以下であるか否かを判定する。５００ｍ以下の場合はステップＳ８０３が肯定判定され、ステップＳ８０４へ進む。５００ｍより大きい場合はステップＳ８０３が否定判定され、ステップＳ８０１に戻る。
In step S801 in FIG. 8, the current
ステップＳ８０４では、「この先、自動制御運転不可道路に進入しますので、自動制御運転を中止します。ご自身で車を運転してください。」という音声をスピーカ３７から出力して音声ガイダンスを行う。ステップＳ８０５では、表示モニタ３６の表示を２分割画面にし、現在地周辺の地図を右側の画面に表示し、進入地点周辺の拡大地図を左側の画面に表示する。ステップＳ８０６では、進入地点と進入地点までの距離を示すインジケータとを左側の拡大地図に表示する。
In step S804, voice guidance is given by outputting a voice from the
ステップＳ８０７では、ステアリングに設けた感圧センサ８が圧力を検出しているか否かを判定する。これにより、運転者の手動操作による運転の意思を確認することができる。感圧センサ８が圧力を検出している場合はステップＳ８０７が肯定判定され、図１０のステップＳ１００１へ進む。感圧センサ８が圧力を検出していない場合はステップＳ８０７が否定判定され、ステップＳ８０８へ進む。ステップＳ８０８では、ＢＣＵ４から出力されるブレーキの情報に基づいて運転者のブレーキペダルの踏み込みによるブレーキの動作が検出されたか否かを判定する。これにより、運転者の手動操作による運転の意思を確認することができる。ブレーキの動作が検出された場合はステップＳ８０８が肯定判定され、図１０のステップＳ１００１へ進む、ブレーキの動作が検出されない場合はステップＳ８０８が否定判定され、ステップＳ８０９に進む。
In step S807, it is determined whether or not the pressure sensor 8 provided on the steering detects pressure. Thereby, the driver's intention of driving by manual operation can be confirmed. When the pressure sensor 8 detects the pressure, an affirmative determination is made in step S807, and the process proceeds to step S1001 in FIG. If the pressure sensor 8 has not detected pressure, a negative determination is made in step S807, and the process proceeds to step S808. In step S808, based on the brake information output from the
ステップＳ８０９では、車両の現在地を検出する。ステップＳ８１０では、車両の現在地から進入地点までの距離を算出する。ステップＳ８１１では、進入地点までの距離が５０ｍ以下であるか否かを判定する。５０ｍ以下の場合はステップＳ８１１が肯定判定され、図９のステップＳ９０１へ進む。５０ｍより大きい場合はステップＳ８１１が否定判定され、ステップＳ８０７に戻る。 In step S809, the current location of the vehicle is detected. In step S810, the distance from the current location of the vehicle to the entry point is calculated. In step S811, it is determined whether the distance to the entry point is 50 m or less. If the length is 50 m or less, an affirmative determination is made in step S811 and the process proceeds to step S901 in FIG. If it is greater than 50 m, a negative determination is made in step S811, and the process returns to step S807.
図９のステップＳ９０１では、「この先、自動制御運転不可道路に進入しますので、自動制御運転を中止します。ご自身で車を運転してください。」という音声をスピーカ３７から出力して音声ガイダンスを行う。ステップＳ９０２では、拡大地図の縮尺を詳細地図側に変更する。また、インジケータも目盛が細かいものに変更する。 In step S901 of FIG. 9, a voice saying "Since we will enter a road where automatic control operation is impossible will stop, automatic control driving will be stopped. Please drive a car yourself." Provide guidance. In step S902, the scale of the enlarged map is changed to the detailed map side. The indicator is also changed to a finer scale.
ステップＳ９０３では、ステアリングに設けた感圧センサ８が圧力を検出しているか否かを判定する。感圧センサ８が圧力を検出している場合はステップＳ９０３が肯定判定され、図１０のステップＳ１００１へ進む。感圧センサ８が圧力を検出していない場合はステップＳ９０３が否定判定され、ステップＳ９０４へ進む。ステップＳ９０４では、ＢＣＵ４から出力されるブレーキの情報に基づいてブレーキの動作が検出されたか否かを判定する。ブレーキの動作が検出された場合はステップＳ９０４が肯定判定され、図１０のステップＳ１００１へ進む、ブレーキの動作が検出されない場合はステップＳ９０４が否定判定され、ステップＳ９０５へ進む。
In step S903, it is determined whether or not the pressure sensor 8 provided on the steering detects pressure. If the pressure sensor 8 detects pressure, an affirmative determination is made in step S903, and the process proceeds to step S1001 in FIG. If the pressure sensor 8 has not detected pressure, a negative determination is made in step S903, and the process proceeds to step S904. In step S904, it is determined whether or not the brake operation is detected based on the brake information output from the
ステップＳ９０５では、スピーカ３７からブザー音を出力する。ステップＳ９０６では、表示モニタ３６に表示した拡大地図、インジケータおよび進入点を消去する。ステップＳ９０７では、車両の現在地を検出する。ステップＳ９０８では、進入地点を通過したか否かを判定する。進入地点を通過した場合はステップＳ９０８が肯定判定され、ステップＳ９０９へ進む。進入地点を通過していない場合はステップＳ９０８が否定判定され、ステップＳ９０７に戻る。ステップＳ９０９では、自動制御運転の禁止を制御装置２に指示する。
In step S905, a buzzer sound is output from the
図１０のステップＳ１００１では、表示モニタ３６に表示した拡大地図、インジケータおよび進入地点を消去する。ステップＳ１００２では、車両の現在地を検出する。ステップＳ１００３では、車両の現在地に対応するリンクのリンク情報に基づいて、車両が自動制御運転不可道路を退出したか否かを判定する。車両が自動制御運転不可道路を退出した場合はステップＳ１００３が肯定判定され、ステップＳ１００４へ進む。車両が自動制御運転不可道路を退出していない場合はステップＳ１００３が否定判定され、ステップＳ１００２に戻る。ステップＳ１００４では、「自動制御運転不可道路を退出しました。自動制御運転を再開します。」という音声をスピーカ３７から出力し、音声ガイダンスを行う。そして、図７のステップＳ７０１に戻る。
In step S1001 of FIG. 10, the enlarged map, the indicator, and the entry point displayed on the display monitor 36 are deleted. In step S1002, the current location of the vehicle is detected. In step S1003, based on the link information of the link corresponding to the current location of the vehicle, it is determined whether or not the vehicle has left the road where automatic control operation is not possible. When the vehicle leaves the road where automatic control operation is not possible, an affirmative determination is made in step S1003 and the process proceeds to step S1004. If the vehicle has not left the road where automatic control is not possible, a negative determination is made in step S1003, and the process returns to step S1002. In step S1004, the
以上説明した第２の実施形態による車両制御装置では次のような作用効果を奏する。
（１）自動制御運転モードが選択されている場合、車両制御装置１は、推奨経路または推定経路を走行中、前方に位置検出精度が所定値以下である特定地点が存在することを検出すると、自動制御運転モードをキャンセルするようにした。したがって、自動制御運転に必要な情報が入手できない経路での自動制御運転を回避できる。
The vehicle control apparatus according to the second embodiment described above has the following operational effects.
(1) When the automatic control operation mode is selected, the
（２）特定地点手前の第１の地点において、自動制御運転モードがキャンセルされること、および、手動運転を要請する音声を出力するようにしたので、自動制御運転ができない地点に到達するまでに十分な余裕時間を持たせることができ、運転者は確実に手動運転に切換えることができる。 (2) Since the automatic control operation mode is canceled at the first point before the specific point and the voice requesting the manual operation is output, before reaching the point where the automatic control operation cannot be performed. Sufficient margin can be provided, and the driver can surely switch to manual operation.
（３）上記第１の地点よりも前方に位置する第２の地点に車両が到達したとき、運転者が手動運転の意思表示を行っていることを条件として、上記報知を停止するようにした。したがって、自動制御運転できない地点が前方にあることを運転者が意識するまで、報知を継続して行うことができるので、より信頼性の高いシステムを提供できる。 (3) When the vehicle arrives at a second point located in front of the first point, the notification is stopped on condition that the driver is making a manual driving intention display. . Therefore, since the notification can be continuously performed until the driver is aware that there is a point where automatic control operation cannot be performed, a more reliable system can be provided.
−変形例−
以上の実施の形態の車両制御装置１を次のように変形することができる。
（１）本発明は以上の実施形態の車両制御装置に限定されない。すなわち、車両の現在地を検出する現在地検出装置と、現在地検出装置で検出された現在地に基づいて、道路状態に応じて車両の自動制御運転を行う運転制御装置と、現在地検出装置による位置検出精度が所定値以下である地点を識別する特定情報を取得する情報取得装置と、特定情報が付与されている地点が有ることを情報取得装置で取得したとき、自動制御運転を回避すべき処理を実行する回避装置とを備える車両制御装置であれば、その構成は上記実施形態に限定されない。情報取得装置は地図データに予め記録した特定地点情報を取得してもよいし、通信により外部から特定地点情報を取得してもよい。回避装置による回避処理として、上述したように推奨経路演算において特定地点を含む経路を除外する処理、特定地点手前で自動制御運転をキャンセルする処理の他、特定地点手前で自動制御運転に必要な情報が入手できないことを報知する処理など、特定地点での自動制御運転を回避する処理であればどのような処理でもよい。
-Modification-
The
(1) The present invention is not limited to the vehicle control device of the above embodiment. That is, the current position detection device that detects the current position of the vehicle, the operation control device that performs automatic control operation of the vehicle according to the road condition based on the current position detected by the current position detection device, and the position detection accuracy by the current position detection device An information acquisition device that acquires specific information for identifying a point that is equal to or less than a predetermined value and a process that should avoid automatic control operation when the information acquisition device acquires that there is a point to which specific information is assigned If it is a vehicle control apparatus provided with an avoidance apparatus, the structure is not limited to the said embodiment. The information acquisition device may acquire the specific spot information recorded in advance in the map data, or may acquire the specific spot information from outside by communication. As the avoidance process by the avoidance device, as described above, in addition to the process of excluding the route including the specific point in the recommended route calculation, the process of canceling the automatic control operation before the specific point, information necessary for the automatic control operation before the specific point Any process may be used as long as it is a process that avoids automatic control operation at a specific point, such as a process for notifying that the data cannot be obtained.
（２）雪道では車両の現在地の検出精度が低いので、雪道を自動制御運転不可道路に設定するようにしてもよい。雪道の判断は、たとえば、道路交通情報などから入手した路面情報を用いることができる。 (2) Since the accuracy of detecting the current location of the vehicle is low on a snowy road, the snowy road may be set as a road where automatic control operation is not possible. For example, road surface information obtained from road traffic information or the like can be used to determine a snowy road.
（３）現在地の検出精度の悪い道路の情報をＤＶＤ−ＲＯＭ３１０に記憶されている地図データより取得した。しかし、情報センタから通信手段を利用して現在地の検出精度の低い道路の情報を取得するなど、位置検出精度が低い道路の情報を車両外部から取得するようにしてもよい。この場合、車両制御装置は、情報センタからの情報を受信するための通信装置を備える。この通信装置により、位置検出精度が低い道路の最新情報を取得する。しかしながら、全ての道路について現在地の検出精度の低い道路の情報を情報センタより受信できるとは限らないので、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１０に記憶されている情報と、情報センタより取得した情報とを併用することが好ましい。
(3) Information on roads with poor current location detection accuracy was acquired from map data stored in the DVD-
（４）ヘッドアップディスプレイに自動制御運転不可道路の進入地点などを表示するようにしてもよい。運転者は表示モニタ３６に視線を移す必要がなくなり、より安全に寄与することができる。
(4) You may make it display the approach point of the road where automatic control driving is impossible, etc. on a head up display. The driver does not need to move his / her line of sight to the
（５）車両の現在地から自動制御運転不可道路の進入地点までの距離をインジケータによって表示したが、車両の現在地から自動制御運転不可道路の進入地点までの距離を認識できるものであればインジケータに限定されない。 (5) The distance from the current location of the vehicle to the entry point of the road where automatic control operation is not possible is indicated by an indicator, but if the distance from the current location of the vehicle to the entry point of road where automatic control operation is not possible can be recognized, the indicator is limited. Not.
（６）位置検出精度が低い地点への接近を運転者に報知できれば、その報知手段は以上の実施形態に限定されない。また、進入地点より先は運転者自身の操作で運転しなければならないことを報知できれば、その報知方法は以上の実施形態に限定されない。 (6) The notification means is not limited to the above embodiment as long as the driver can be notified of the approach to a point with low position detection accuracy. Moreover, the notification method is not limited to the above embodiment as long as it can be notified that the driver must drive by the operation of the driver himself before the entry point.
実施形態と変形例の一つ、もしくは複数を組み合わせることも可能である。変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。 It is also possible to combine one or a plurality of embodiments and modifications. It is possible to combine the modified examples in any way.
以上の説明はあくまで一例であり、本発明は上記の実施形態に何ら限定されるものではない。 The above description is merely an example, and the present invention is not limited to the above embodiment.
１ 車両制御装置
２ 制御装置
３ ナビゲーション装置
４ ＢＣＵ
５ レーン・キープ・アシスト装置
６ エンジンＥＣＵ
７ 車間計測装置
８ 感圧センサ
３４ 現在地検出装置
３６ 表示モニタ
３７ スピーカ
３９ ディスクドライブ
４３，４５ 経路
４４ａ〜４４ｃ 自動制御運転不可道路
６０ａ，６０ｂ 拡大地図
６１ 自動制御運転不可道路進入地点
６２ａ，６２ｂ インジケータ
３１０ ＤＶＤ−ＲＯＭ
DESCRIPTION OF
5 Lane Keep Assist Device 6 Engine ECU
7 Vehicle-to-vehicle measuring device 8
Claims (7)
前記現在地検出手段で検出された現在地に基づいて、道路状態に応じて前記車両の自動制御運転を行う運転制御手段と、
前記現在地検出手段による位置検出精度が所定値以下である地点を識別する特定情報を取得する情報取得手段と、
前記特定情報が付与されている地点が有ることを前記情報取得手段で取得したとき、前記自動制御運転を回避すべき処理を実行する回避手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。 Current location detection means for detecting the current location of the vehicle;
Based on the current location detected by the current location detection means, an operation control means for performing an automatic control operation of the vehicle according to a road condition;
Information acquisition means for acquiring specific information for identifying points where the position detection accuracy by the current location detection means is a predetermined value or less;
A vehicle control apparatus comprising: an avoidance unit that executes a process that should avoid the automatic control operation when the information acquisition unit acquires that there is a point to which the specific information is assigned.
前記回避手段は、車両前方の経路上に前記特定情報が付与されている地点がある場合、前記運転制御手段による自動制御運転を禁止することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The avoidance means prohibits automatic control operation by the operation control means when there is a point to which the specific information is given on a route ahead of the vehicle.
前記回避手段は、前記特定情報が付与された地点が車両前方の第１距離まで接近すると、前記自動制御運転を中止すること、および手動運転すべきことを運転者に報知する報知制御手段をさらに含むことを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 2,
The avoidance means further includes a notification control means for notifying the driver that the automatic control driving is to be stopped and the manual driving should be performed when the point to which the specific information is given approaches a first distance ahead of the vehicle. A vehicle control device comprising:
前記報知制御手段は、前記報知制御手段による前記報知が行われた後、前記特定情報が付与された地点が車両前方の第２距離（＜第１距離）まで接近したとき、運転者の手動操作の意思を確認し、その意思が確認されると、前記報知を停止することを特徴とする車両制御装置。 In the vehicle control device according to claim 3,
After the notification by the notification control unit is performed, the notification control unit is configured to manually operate the driver when the point to which the specific information is provided approaches a second distance (<first distance) in front of the vehicle. The vehicle control device is characterized in that the notification is stopped when the intention is confirmed and the intention is confirmed.
前記検出されている現在地より前方の道路状況に基づいて、車両が走行すべき経路を推定し、その推定経路を運転者に報知する推定経路報知手段をさらに備え、
前記報知された推定経路を走行中に、前記回避手段が前記回避処理を実行することを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 2 to 4,
Based on the road conditions ahead of the detected current location, the vehicle further includes an estimated route notifying unit that estimates a route that the vehicle should travel and notifies the driver of the estimated route;
The vehicle control apparatus, wherein the avoidance unit executes the avoidance process while traveling on the notified estimated route.
前記自動制御運転は、車両が通過する道路の曲率半径に応じて車速を制限する車速制限制御運転であることを特徴とする車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 2 to 5,
The automatic control operation is a vehicle speed limiting control operation that limits a vehicle speed according to a curvature radius of a road through which the vehicle passes.
現在地から目的地までの経路を演算する演算手段を備え、
前記回避手段は、前記演算手段により、前記特定情報が付与されている地点が含まれないように経路を演算する処理を含むことを特徴とする車両制御装置。
The vehicle control device according to claim 1,
Computation means to compute the route from the current location to the destination,
The avoidance means includes a process of calculating a route so that the calculation means does not include a spot to which the specific information is given.
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