JP2017013605A - On-vehicle system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転を支援する技術に関する。 The present invention relates to a technique for supporting driving of a vehicle.
車両の運転を支援するシステムとして、運転者が運転操作を行わない自動走行と、運転者が運転操作を行う手動走行とを切り替えて実行可能な車載システムが提案されている。自動走行が長時間行われていると、手動走行に切り替わるときに運転者が即座に運転を行える状態に戻らない恐れがある。そこで、自動走行の起動からの経過時間に従って、自動走行の解除方法を異ならせる技術が提案されている（特許文献１参照）。 As a system that supports driving of a vehicle, an in-vehicle system that can be executed by switching between automatic driving in which a driver does not perform a driving operation and manual driving in which the driver performs a driving operation has been proposed. If the automatic traveling is performed for a long time, there is a possibility that the driver does not return to a state where the driving can be immediately performed when switching to the manual traveling. In view of this, a technique has been proposed in which the automatic traveling cancellation method is changed according to the elapsed time from the start of automatic traveling (see Patent Document 1).
運転者は、自動走行から手動走行に切り替わるときには、車両の周囲の状況や走行状態、進路の確認などが必要となる。よって、運転者にとって、どのタイミングで自動走行から手動走行に切り替わるかを認識することは重要である。そこで、より容易に切り替えのタイミングを認識できる技術が望まれている。 When the driver switches from automatic traveling to manual traveling, the driver needs to check the surrounding conditions, traveling state, and course of the vehicle. Therefore, it is important for the driver to recognize when to switch from automatic travel to manual travel. Therefore, a technique that can more easily recognize the switching timing is desired.
本発明は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識させることができる技術を提供することを目的としている。 An object of this invention is to provide the technique which can make it recognize easily the timing which switches from automatic driving | running | working to manual driving | running | working.
本発明の第１の態様は、車両に搭載される車載システム（１）であって、自動走行実行部（ＪＳ）と、位置検出部（３７）と、表示制御部（４１）と、を備える。
自動走行実行部は、車両の自動走行を実行する。位置検出部は、自動走行実行部による自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する。表示制御部は、上記車両の搭乗者に情報を表示する表示装置（１０３）に、位置検出部により決定された自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示させる。
A first aspect of the present invention is an in-vehicle system (1) mounted on a vehicle, and includes an automatic travel execution unit (JS), a position detection unit (37), and a display control unit (41). .
The automatic travel execution unit executes automatic travel of the vehicle. The position detection unit detects an automatic travel end position that is a position where the automatic travel by the automatic travel execution unit ends. A display control part displays the end information which is the information regarding the automatic driving | running | working completion | finish position determined by the position detection part on the display apparatus (103) which displays information to the passenger of the said vehicle.
このように構成された車載システムは、自動走行終了位置が検出されると、表示装置が自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示する。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。 In the vehicle-mounted system configured as described above, when the automatic travel end position is detected, the display device displays end information that is information related to the automatic travel end position. Therefore, the vehicle occupant can easily recognize the timing of switching from automatic travel to manual travel.
また本発明の第２の態様は、車両に搭載される車載システム（１０１）であって、自動走行実行部（ＪＳ）と、位置検出部（３７）と、現在位置特定部（２５ａ）と、報知制御部（１０５）と、を備える。 The second aspect of the present invention is an in-vehicle system (101) mounted on a vehicle, and includes an automatic travel execution unit (JS), a position detection unit (37), a current position specifying unit (25a), A notification control unit (105).
現在位置特定部は、上記車両の現在位置を特定する。報知制御部は、現在位置特定部により特定された上記車両の現在位置と、位置決定部により決定された自動走行終了位置と、の間の距離が所定の閾値以下となったときに、上記車両の搭乗者に報知を行う報知装置（１０３）に報知を実行させる。 The current position specifying unit specifies the current position of the vehicle. When the distance between the current position of the vehicle specified by the current position specifying unit and the automatic travel end position determined by the position determining unit is equal to or less than a predetermined threshold, the notification control unit The notification device (103) that notifies the passengers of the vehicle is notified.
このように構成された車載システムは、車両の現在位置と自動走行終了位置との間の距離が所定の閾値以下となったときに、報知装置に報知を実行させる。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。 The vehicle-mounted system configured as described above causes the notification device to perform notification when the distance between the current position of the vehicle and the automatic travel end position is equal to or less than a predetermined threshold. Therefore, the vehicle occupant can easily recognize the timing of switching from automatic travel to manual travel.
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the code | symbol in the parenthesis described in this column and a claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is shown. It is not limited.
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．実施形態］
［１−１．全体構成］
図１に示す車載システム１は、車両に搭載されるシステムであって、制御装置１１、表示装置１３、環境認識部２１、運動部２３、ナビゲーションシステム２５、操作検出部２７、車速センサ２９などを備える。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
[1. Embodiment]
[1-1. overall structure]
An in-vehicle system 1 shown in FIG. 1 is a system mounted on a vehicle, and includes a control device 11, a display device 13, an environment recognition unit 21, an exercise unit 23, a navigation system 25, an operation detection unit 27, a vehicle speed sensor 29, and the like. Prepare.
制御装置１１は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，およびこれらを接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータである。制御装置１１は、ＲＯＭに記憶されているプログラムに基づいて、後述する走行モード変更表示処理を実行する。 The control device 11 is a well-known microcomputer including a CPU, ROM, RAM, and a bus line that connects them (not shown). The control device 11 executes a travel mode change display process, which will be described later, based on a program stored in the ROM.
表示装置１３は、画像を表示可能である液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示画面を有する装置である。
環境認識部２１は、車両の周辺環境に関する情報を取得する１つ以上の装置を有する。一例として、環境認識部２１は、カメラ２１ａ、レーダ装置２１ｂ、情報処理装置２１ｃを有する。
The display device 13 is a device having a display screen such as a liquid crystal display or an organic EL display capable of displaying an image.
The environment recognition unit 21 has one or more devices that acquire information related to the surrounding environment of the vehicle. As an example, the environment recognition unit 21 includes a camera 21a, a radar device 21b, and an information processing device 21c.
カメラ２１ａは、車両周辺の車や人などの障害物や、区画線，縁石，中央分離帯などの走行車線の特定に用いられる対象などを撮影する。レーダ装置２１ｂは、ミリ波帯又はレーザ光によるレーダ波を送受信することによって所定の探査範囲内に存在するレーダ波を反射した物体を検出する。レーダ装置に代えて超音波を用いたソナーを用いてもよい。 The camera 21a captures obstacles such as cars and people around the vehicle, and objects used to identify a driving lane such as a lane marking, a curb, and a median. The radar device 21b detects an object reflecting a radar wave existing within a predetermined search range by transmitting and receiving a radar wave using a millimeter wave band or a laser beam. A sonar using ultrasonic waves may be used instead of the radar device.
情報処理装置２１ｃは、カメラ２１ａ及びレーダ装置２１ｂから出力される信号に基づき、車線、道路形状、車両や歩行者などの障害物、標識、交通信号、道路標示などを認識する。 The information processing device 21c recognizes lanes, road shapes, obstacles such as vehicles and pedestrians, signs, traffic signals, road markings, and the like based on signals output from the camera 21a and the radar device 21b.
運動部２３は、車両の走行を実現するための複数の装置を有する。具体的には、ステアリングを駆動させて車両の進行方向を変更する操舵装置２３ａ、減速やエネルギー回生を行うブレーキ２３ｂ、エンジンやモーター等の発動機からなり車両を推進する動力発生装置２３ｃ、回転速度とトルクの変換を行い動力を伝達する変速機２３ｄ、図示しないハザードランプやウインカー、ヘッドライトなどを備える。 The exercise unit 23 includes a plurality of devices for realizing vehicle travel. Specifically, a steering device 23a for driving the steering to change the traveling direction of the vehicle, a brake 23b for decelerating and regenerating energy, a power generating device 23c for propelling the vehicle consisting of an engine such as an engine or a motor, a rotational speed And a transmission 23d that converts torque and transmits power, a hazard lamp, turn signal, headlight, etc. (not shown).
ナビゲーションシステム２５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナを有し車両の現在位置を特定する現在位置特定部２５ａと、車両が走行可能である道路の情報を有する地図データベース２５ｂ（地図ＤＢ２５ｂ）と、を有している。 The navigation system 25 includes a current position specifying unit 25a that has a GPS (Global Positioning System) antenna and specifies the current position of the vehicle, and a map database 25b (map DB 25b) that has information on roads on which the vehicle can travel. Have.
このナビゲーションシステム２５は、車両の現在位置と地図ＤＢ２５ｂとに基づいて、車両の搭乗者の入力操作により設定された目的地までの現在位置からの走行経路を算出する。算出された走行経路は表示装置１３の表示画面に表示されるほか、後述する自動走行における経路設定に用いられる。 The navigation system 25 calculates a travel route from the current position to the destination set by the input operation of the vehicle passenger based on the current position of the vehicle and the map DB 25b. The calculated travel route is displayed on the display screen of the display device 13 and is used for route setting in automatic travel described later.
操作検出部２７は、運転者による運転操作の状態を検出する複数のセンサを有する。具体的には、ステアリング操作の角度を検出する操舵角センサ２７ａ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ２７ｂ、運転者を撮影する車室内カメラ２７ｃ、運転者によるスイッチ操作を検出するスイッチセンサ２７ｄなど有する。車速センサ２９は、車両の走行速度を検出するセンサである。 The operation detection unit 27 includes a plurality of sensors that detect the state of the driving operation by the driver. Specifically, it includes a steering angle sensor 27a that detects the angle of the steering operation, an accelerator sensor 27b that detects the accelerator operation amount, a vehicle interior camera 27c that images the driver, a switch sensor 27d that detects the switch operation by the driver, and the like. . The vehicle speed sensor 29 is a sensor that detects the traveling speed of the vehicle.
［１−２．制御装置の機能的構成］
制御装置１１は、走行制御部３１、モード設定部３３、判定部３５、位置検出部３７、算出部３９、表示制御部４１として機能する。
[1-2. Functional configuration of control device]
The control device 11 functions as a travel control unit 31, a mode setting unit 33, a determination unit 35, a position detection unit 37, a calculation unit 39, and a display control unit 41.
走行制御部３１は、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行の制御を行うものであって、環境認識部２１から出力される情報に基づいて運動部２３の動作を制御する。自動走行中の走行経路はナビゲーションシステム２５にて出力される走行経路に従う。 The traveling control unit 31 performs automatic traveling control that does not require at least steering, braking, and accelerator operations by the driver. The traveling control unit 31 controls the operation of the exercise unit 23 based on information output from the environment recognition unit 21. Control. The travel route during automatic travel follows the travel route output by the navigation system 25.
走行制御部３１、環境認識部２１、運動部２３、及びナビゲーションシステム２５によって、車両の自動走行を実行する自動走行実行部ＪＳが構成される。
モード設定部３３は、車両の走行モードを、自動走行が実行される自動走行モードと、少なくともステアリング、ブレーキ及びアクセルのいずれか１つの操作を必要とする手動走行を運転者が行う手動走行モードと、のいずれかに設定する。
The travel control unit 31, the environment recognition unit 21, the exercise unit 23, and the navigation system 25 constitute an automatic travel execution unit JS that executes automatic travel of the vehicle.
The mode setting unit 33 includes a vehicle travel mode, an automatic travel mode in which automatic travel is performed, and a manual travel mode in which a driver performs manual travel that requires at least one of steering, brake, and accelerator operations. Set to either.
このモード設定部３３は、図示しないスイッチやレバーなどの入力手段を用いて搭乗者により自動走行を実行すべき入力操作が行われたこと、及び、自動走行が可能である車両の走行状況となったこと、の両方の条件を満たしたときに自動走行モードに設定する。 The mode setting unit 33 indicates that an input operation that should be performed by an occupant using an input unit such as a switch or a lever (not shown) has been performed, and that the vehicle is in a traveling state where automatic traveling is possible. The automatic running mode is set when both conditions are met.
自動走行が可能である車両の走行状況とは、例えば、ナビゲーションシステム２５にて特定できる道路上に車両が存在していること、及び、道路ごとに定められた所定の速度範囲内で車両が走行していること、などが該当する。 The traveling state of a vehicle capable of automatic traveling is, for example, that the vehicle exists on a road that can be identified by the navigation system 25 and that the vehicle travels within a predetermined speed range determined for each road. This is true.
手動走行モードとは、運転者が何らかの運転操作を実行する走行モードを広く含むモードであり、運転支援を行わない走行モードと、一部の運転支援を実行する走行モードと、を含む。例えば手動走行モードに含まれる下位の走行モードとして、手動走行モードから自動走行モードに切り替わる前や自動走行モードから手動走行モードに切り替えられた後などに、走行速度の調整のみ、或いはステアリング操作のみの運転支援を行う移行中モードが設けられていてもよい。 The manual travel mode is a mode widely including a travel mode in which the driver performs some driving operation, and includes a travel mode in which no driving assistance is performed and a traveling mode in which some driving assistance is performed. For example, as a lower-level driving mode included in the manual driving mode, only the adjustment of the driving speed or only the steering operation is performed before switching from the manual driving mode to the automatic driving mode or after switching from the automatic driving mode to the manual driving mode. A transition mode in which driving assistance is performed may be provided.
なお以下の記載においては、特に説明がない限り、自動走行モードに設定されている状態とは自動走行が実行されている状態と同義であり、手動走行モードに設定されている状態とは自動走行が実行されていない状態と同義である。 In the following description, unless otherwise specified, the state in which the automatic travel mode is set is synonymous with the state in which automatic travel is being executed, and the state in which the manual travel mode is set is automatic travel. Is synonymous with the state where is not executed.
判定部３５は、操作検出部２７の出力信号に基づいて、自動走行モードから手動走行モードへの切り替えを行う前に、運転者が運転操作を可能な状態である運転可能状態か否かを判定する。操作検出部２７の出力信号が、操作検出部の検出結果の一例である。 Based on the output signal of the operation detection unit 27, the determination unit 35 determines whether or not the driver is in a drivable state in which the driver can perform a driving operation before switching from the automatic travel mode to the manual travel mode. To do. The output signal of the operation detection unit 27 is an example of the detection result of the operation detection unit.
運転操作を可能な状態とは、運転者がステアリングの操作を行っていること、運転者がアクセルの操作を行っていること、運転者が正しい運転姿勢であること、運転者が所定のスイッチ操作を行っていること、の４つの要件のうち、１つ以上を満たした状態をいう。 The state in which driving operation is possible means that the driver is operating the steering, that the driver is operating the accelerator, that the driver is in the correct driving posture, and that the driver operates the specified switch Is a state in which one or more of the four requirements are fulfilled.
なお、運転操作を可能な状態と判定するための条件は上述したものに限定されない。例えば、満たすべき要件の数を２つ以上としてもよいし、いずれか一つ以上の要件を必ず満たした上で他の要件を満たすことを条件としてもよい。また、各要件は、一定時間以上継続したときに要件を満たしたと判定されるものとしてもよい。また、運転者によるブレーキ操作を要件として含めてもよい。 The conditions for determining that the driving operation is possible are not limited to those described above. For example, the number of requirements to be satisfied may be two or more, or any one or more requirements must be satisfied and other requirements may be satisfied. In addition, each requirement may be determined to satisfy the requirement when it continues for a certain time or more. Further, a brake operation by the driver may be included as a requirement.
位置検出部３７は、自動走行モードから手動走行モードへ変更する位置、言い換えると、自動走行実行部による自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する。
位置検出部３７による自動走行終了位置の検出とは、以下のいずれかの態様を含む。
（ｉ）ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路において、自動走行を終了すべき位置として予め設定されていた位置の接近を検出する
（ｉｉ）自動運転を終了すべき位置が発生したことを検出する
上述した（ｉ）の位置とは、例えば、ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路における目的地の近辺（目的地に対して所定距離を残す位置）、高速道路の出口、初期設定していたサービスエリア入口などが該当する。また上述した（ｉｉ）の位置とは、例えば、道路に設置された設備から車両が無線通信等により取得した情報（以降、インフラ情報とも記載する）に示される、事故，渋滞，工事などの通常時とは走行状況が変化し得る位置が該当する。
The position detection unit 37 detects a position where the automatic travel mode is changed to the manual travel mode, in other words, an automatic travel end position which is a position where the automatic travel by the automatic travel execution unit ends.
The detection of the automatic travel end position by the position detection unit 37 includes any of the following aspects.
(I) In the travel route determined by the navigation system 25, the approach of a position set in advance as a position to end automatic driving is detected. (Ii) The occurrence of a position to end automatic driving has been detected. The above-mentioned position (i) is, for example, the vicinity of the destination on the travel route determined by the navigation system 25 (position where a predetermined distance is left with respect to the destination), the exit of the expressway, and the service that has been initially set. Applicable to area entrances. In addition, the position (ii) described above is, for example, normal such as accidents, traffic jams, and constructions indicated in information (hereinafter also referred to as infrastructure information) acquired by the vehicle by radio communication from the equipment installed on the road. Time corresponds to a position where the driving situation can change.
算出部３９は、現在位置特定部２５ａにより検出された車両の現在位置と、位置検出部３７により決定された自動走行終了位置と、の間の距離を算出する。本実施形態では走行経路に基づく走行距離が算出される。また算出部３９は、算出された距離と現在の車速とに基づいて、予想到達時間を算出する。なお、道路に応じて予め設定された、予想到達時間を算出するための走行速度を用いて予想到達時間を算出してもよい。 The calculating unit 39 calculates the distance between the current position of the vehicle detected by the current position specifying unit 25a and the automatic travel end position determined by the position detecting unit 37. In the present embodiment, a travel distance based on the travel route is calculated. The calculation unit 39 calculates the expected arrival time based on the calculated distance and the current vehicle speed. Note that the predicted arrival time may be calculated using a travel speed that is set in advance according to the road to calculate the predicted arrival time.
表示制御部４１は、表示装置１３を制御して、自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示させる。本実施形態における終了情報とは、自動走行終了位置を示す地図情報、及び、自動走行終了位置に車両が移動するまでの時間を示す予想到達時間の情報が該当する。 The display control unit 41 controls the display device 13 to display end information that is information related to the automatic travel end position. The end information in the present embodiment corresponds to map information indicating an automatic travel end position and information on an estimated arrival time indicating a time until the vehicle moves to the automatic travel end position.
［１−３．制御装置による処理］
制御装置１１が実行する走行モード変更表示処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお以下では、高速道路を走行中の車両において、高速道路の出口が接近した場面について説明する。
[1-3. Processing by control device]
The travel mode change display process executed by the control device 11 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following, a scene where the exit of the highway approaches in a vehicle traveling on the highway will be described.
本処理は、走行モードが自動走行モードとなったときに開始される。
Ｓ１では、制御装置１１は、自動走行表示を行う。図３に示すように、表示装置１３の表示画面１３ａには、車両の走行中の道路及び走行予定の経路を示す地図である経路案内画像５１とともに、自動走行モードである旨を表示する画像５３（「ＡＵＴＯ ＭＯＤＥ」）が表示される。
This process is started when the travel mode becomes the automatic travel mode.
In S1, the control device 11 performs automatic traveling display. As shown in FIG. 3, the display screen 13 a of the display device 13 displays an image 53 indicating that the vehicle is in the automatic travel mode along with a route guidance image 51 that is a map showing a road on which the vehicle is traveling and a route planned to travel. (“AUTO MODE”) is displayed.
Ｓ２では、制御装置１１は、自動走行エリアの終了、すなわち自動走行終了位置が検出されたか否かを判定する。制御装置１１は、ナビゲーションシステム２５により決定された走行経路における高速道路の出口が接近したときに、自動走行エリアの終了を検出する。 In S2, the control device 11 determines whether or not the end of the automatic travel area, that is, the automatic travel end position is detected. The control device 11 detects the end of the automatic travel area when the exit of the highway on the travel route determined by the navigation system 25 approaches.
このＳ２にて、自動走行エリアの終了が検出されていなければ（Ｓ２：ＮＯ）、処理がＳ１に戻る。一方、自動走行エリアの終了が検出されていれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、処理がＳ３に移行する。 If the end of the automatic travel area is not detected in S2 (S2: NO), the process returns to S1. On the other hand, if the end of the automatic travel area is detected (S2: YES), the process proceeds to S3.
Ｓ３では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離、及び設定車速による到達時間を算出する。なお到達時間は実際の走行速度により変化するため、これ以降、定期的に算出する。このＳ３の処理が、算出部３９による処理である。 In S3, the control device 11 calculates the distance from the vehicle to the automatic travel end position and the arrival time based on the set vehicle speed. Since the arrival time varies depending on the actual traveling speed, it is calculated periodically thereafter. The processing of S3 is processing by the calculation unit 39.
Ｓ４では、制御装置１１は、遠距離表示を行う。具体的には、図４に示すように、表示画面１３ａには、車両の現在位置６１ａと自動走行終了位置６１ｂとを含む地図である終了位置表示画像６１が表示され、また、自動走行モードが終了する旨を表示する画像６３ａ（「ＡＵＴＯ ＭＯＤＥ ＥＮＤ」）、及び画像６３ｂ（「自動走行エリア終了位置を検知しました」）と、自動走行エリア終了位置までの予想到達時間６５が表示される。 In S4, the control device 11 performs a long distance display. Specifically, as shown in FIG. 4, the display screen 13a displays an end position display image 61 that is a map including the current position 61a of the vehicle and the automatic travel end position 61b, and the automatic travel mode is displayed. An image 63a (“AUTO MODE END”) and an image 63b (“automatic travel area end position detected”) and a predicted arrival time 65 to the automatic travel area end position are displayed.
Ｓ５では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の中間距離閾値（一例として５００ｍ）より小さいか否かを判定する。自動走行終了位置までの距離が中間距離閾値より小さくなければ（Ｓ５：ＮＯ）、処理がＳ４に戻る。一方、中間距離閾値より小さければ（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理がＳ６に移行する。 In S5, the control device 11 determines whether or not the distance from the vehicle to the automatic travel end position is smaller than a predetermined intermediate distance threshold (500 m as an example). If the distance to the automatic travel end position is not smaller than the intermediate distance threshold (S5: NO), the process returns to S4. On the other hand, if it is smaller than the intermediate distance threshold (S5: YES), the process proceeds to S6.
Ｓ６では、制御装置１１は、中距離表示を行う。具体的には、図５に示すように、表示画面１３ａには、終了位置表示画像６１とともに、自動走行終了位置までの距離が短くなった旨を表示する画像７１（「まもなく手動走行に切り替わります」）が表示される。また、終了位置表示画像６１中の車両の現在位置６１ａ、自動走行終了位置６１ｂ、及び予想到達時間６５が同期して点滅する。自車の現在位置６１ａと自動走行終了位置６１ｂの位置は徐々に接近する。 In S6, the control device 11 performs middle distance display. Specifically, as shown in FIG. 5, on the display screen 13a, together with the end position display image 61, an image 71 indicating that the distance to the automatic travel end position has been shortened (“switching to manual travel will be switched soon. ]) Is displayed. In addition, the current position 61a of the vehicle, the automatic travel end position 61b, and the expected arrival time 65 in the end position display image 61 blink in synchronization. The current position 61a of the host vehicle and the automatic travel end position 61b gradually approach each other.
Ｓ７では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の近距離閾値（一例として１００ｍ）より小さいか否かを判定する。自動走行終了位置までの距離が近距離閾値より小さくなければ（Ｓ７：ＮＯ）、処理がＳ６に戻る。一方、近距離閾値より小さければ（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理がＳ８に移行する。 In S7, the control device 11 determines whether or not the distance from the vehicle to the automatic travel end position is smaller than a predetermined short distance threshold (100 m as an example). If the distance to the automatic travel end position is not smaller than the short distance threshold (S7: NO), the process returns to S6. On the other hand, if it is smaller than the short distance threshold (S7: YES), the process proceeds to S8.
Ｓ８では、制御装置１１は、近距離表示を行う。具体的には、図６に示すように、自動走行終了位置６１ｂについて、それまで枠のみが表示されていた部分が赤く塗りつぶされた表示態様に変化する。また、予想到達時間６５の表示色が、黒色から赤色に変化する。また同時に、音声を出力するスピーカに音声案内を行わせてもよい。 In S8, the control device 11 performs a short distance display. Specifically, as shown in FIG. 6, the automatic travel end position 61 b changes to a display mode in which a portion where only the frame has been displayed is painted red. Further, the display color of the expected arrival time 65 changes from black to red. At the same time, voice guidance may be given to a speaker that outputs voice.
Ｓ９では、制御装置１１は、手動走行の準備が完了したか否かを判定する。ここでは、操作検出部２７の出力信号に基づいて、運転者が運転操作を行う備えができているか否かを判定する。このＳ９の処理が、判定部３５による処理である。 In S9, the control device 11 determines whether preparation for manual travel has been completed. Here, based on the output signal of the operation detection unit 27, it is determined whether or not the driver is prepared to perform the driving operation. The process of S9 is a process performed by the determination unit 35.
Ｓ９において、手動走行の準備が完了したと判定されていれば（Ｓ９：ＹＥＳ）、処理がＳ１０に移行する。一方、手動走行の準備が完了したと判定されていなければ（Ｓ９：ＮＯ）、処理がＳ１１に移行する。 If it is determined in S9 that preparation for manual travel has been completed (S9: YES), the process proceeds to S10. On the other hand, if it is not determined that preparation for manual travel has been completed (S9: NO), the process proceeds to S11.
Ｓ１０では、制御装置１１は、走行モードを手動走行モードに切り替えるとともに、手動走行表示を行う。具体的には、図７に示すように、表示画面１３ａに手動走行に切り替えた旨を示す画像８１を表示する。上述した手動走行モードへの切り替えの処理が、モード設定部３３による処理である。このＳ１０の後、本処理が終了する。 In S10, the control device 11 switches the travel mode to the manual travel mode and performs manual travel display. Specifically, as shown in FIG. 7, an image 81 indicating that switching to manual travel is displayed on the display screen 13a. The process of switching to the manual travel mode described above is a process by the mode setting unit 33. After this S10, this process ends.
Ｓ１１では、制御装置１１は、車両から自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値（一例として３０ｍ）より小さいか否かを判定する。車両から自動走行終了位置までの距離が緊急停止閾値より小さくなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、処理がＳ８に戻る。一方、緊急停止閾値より小さければ（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理がＳ１２に移行する。 In S11, the control device 11 determines whether or not the distance from the vehicle to the automatic travel end position is smaller than a predetermined emergency stop threshold value (30 m as an example). If the distance from the vehicle to the automatic travel end position is not smaller than the emergency stop threshold (S11: NO), the process returns to S8. On the other hand, if it is smaller than the emergency stop threshold (S11: YES), the process proceeds to S12.
Ｓ１２では、制御装置１１は、自動走行モードのまま、ハザードランプを点滅させつつ停車可能な領域に車を停止させる緊急停止を行う。また制御装置１１は、図８に示すように、表示画面１３ａに緊急停止を行った旨を示す画像９１を表示する緊急停止表示を行う。このＳ１２の後、本処理を終了する。 In S12, the control device 11 performs an emergency stop in which the vehicle is stopped in an area where the vehicle can be stopped while blinking the hazard lamp in the automatic travel mode. Further, as shown in FIG. 8, the control device 11 performs an emergency stop display for displaying an image 91 indicating that the emergency stop has been performed on the display screen 13a. After this S12, this process ends.
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］車載システム１では、自動走行終了位置が検出されると、表示装置１３の表示画面１３ａに自動走行終了位置に関する情報である終了情報が表示される。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを容易に認識することができる。
[1-4. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
[1A] In the in-vehicle system 1, when the automatic travel end position is detected, end information that is information related to the automatic travel end position is displayed on the display screen 13 a of the display device 13. Therefore, the vehicle occupant can easily recognize the timing of switching from automatic travel to manual travel.
［１Ｂ］表示装置１３の表示画面１３ａには、終了情報として、自動走行終了位置を示す地図表示、及び自動走行終了位置までの予想到達時間が表示される。よって車両の搭乗者は、自動走行から手動走行に切り替わるタイミングを視覚的及び感覚的に認識することができる。 [1B] On the display screen 13a of the display device 13, a map display showing the automatic travel end position and an estimated arrival time to the automatic travel end position are displayed as end information. Therefore, the vehicle occupant can visually and sensibly recognize the timing of switching from automatic travel to manual travel.
［１Ｃ］車載システム１では、運転者が手動走行モードによる運転操作が可能な状態である運転可能状態か否かが判定され、運転可能状態であると判定されているときに、自動走行モードから手動走行モードに切り替わる。そのため、運転者が運転操作を行うことができない状態において、走行モードが手動走行モードに切り替わってしまう危険を低減できる。 [1C] In the in-vehicle system 1, it is determined whether or not the driver is in a driving enabled state in which the driving operation in the manual driving mode is possible. Switch to manual driving mode. Therefore, it is possible to reduce the risk that the driving mode is switched to the manual driving mode in a state where the driver cannot perform the driving operation.
また、車載システム１は、運転操作を行うことができない状態で車両が自動走行終了位置に接近した場合には、車両を緊急停止させる。そのため、運転者による手動走行が必要な場所に自動走行にて進入してしまう危険を低減できる。 Moreover, the vehicle-mounted system 1 makes an emergency stop of the vehicle when the vehicle approaches the automatic travel end position in a state where the driving operation cannot be performed. Therefore, it is possible to reduce the risk of entering automatically into a place where manual driving by the driver is necessary.
［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
[2. Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
［２Ａ］上記実施形態では、表示制御部４１が表示装置１３に終了情報を表示させる構成を例示したが、画像を表示する以外の態様にて、運転者を含む車両の搭乗者に自動走行終了位置を報知する構成であってもよい。 [2A] In the above embodiment, the configuration in which the display control unit 41 displays the end information on the display device 13 has been exemplified. However, automatic traveling is terminated to the passengers of the vehicle including the driver in a mode other than displaying an image. The structure which alert | reports a position may be sufficient.
具体的には、図９に示す車載システム１０１ように、表示装置１３及び表示制御部４１に代えて、報知装置１０３と、報知制御部１０５と、を備える構成としてもよい。
報知装置１０３の例としては、車室内に配置されるライトやスピーカが挙げられる。報知制御部１０５は、現在位置特定部２５ａにより検出された車両の現在位置と、位置検出部３７により決定された自動走行終了位置と、の間の距離が所定の閾値以下となったときに、報知装置１０３に報知を実行させる。報知の例としては、ライトの点灯、点滅やスピーカによる音声案内の出力などが挙げられる。
Specifically, as in the in-vehicle system 101 shown in FIG. 9, the notification device 103 and the notification control unit 105 may be provided instead of the display device 13 and the display control unit 41.
Examples of the notification device 103 include a light and a speaker arranged in the vehicle interior. When the distance between the current position of the vehicle detected by the current position specifying unit 25a and the automatic travel end position determined by the position detecting unit 37 is equal to or less than a predetermined threshold, the notification control unit 105 The notification device 103 is notified. Examples of the notification include lighting of a light, blinking, and output of voice guidance by a speaker.
なお、報知制御部１０５は、自動走行終了位置までの距離、及び自動走行終了位置に車両が移動するまでの時間の少なくともいずれか一方に応じて、報知の態様を変化させる構成としてもよい。 The notification control unit 105 may be configured to change the notification mode according to at least one of the distance to the automatic travel end position and the time until the vehicle moves to the automatic travel end position.
例えば、自動走行終了位置までの距離が相対的に遠い範囲である第１範囲と、上記距離が相対的に近い範囲である第２範囲とで、ライトの点滅頻度、ライトの色、音声案内の内容、音量などを変化させる構成とすることが考えられる。もちろん、自動走行終了位置までの距離に基づいて設定される範囲は２つに限られず、３つ以上に設定して、範囲に応じた態様で報知を行うように構成されていてもよい。 For example, in the first range where the distance to the automatic travel end position is relatively far and the second range where the distance is relatively close, the blinking frequency of the light, the color of the light, and the voice guidance It can be considered that the content, volume, etc. are changed. Of course, the range set based on the distance to the automatic travel end position is not limited to two, but may be set to three or more, and may be configured to perform notification in a manner corresponding to the range.
また報知装置１０３は常時車両に搭載される装置でなくともよい。例えば、表示画面、スピーカ、バイブレーション機能などを有し、制御装置１１と無線又は有線にて通信可能である携帯型端末を、報知装置１０３に代えて用いる構成であってもよい。 In addition, the notification device 103 may not be a device that is always mounted on the vehicle. For example, a configuration in which a portable terminal that has a display screen, a speaker, a vibration function, and the like and can communicate with the control device 11 wirelessly or by wire is used instead of the notification device 103 may be used.
［２Ｂ］上記実施形態では、表示装置１３が表示する終了情報として、終了位置表示画像６１や予想到達時間６５などが表示される構成を例示したが、自動走行終了位置に関する情報であれば、これら以外の情報であってもよい。例えば終了情報として、自動走行終了位置までの距離を示す情報を表示する構成であってもよい。 [2B] In the above embodiment, the end position display image 61, the expected arrival time 65, and the like are displayed as the end information displayed by the display device 13. However, if the information is related to the automatic travel end position, these are displayed. Other information may be used. For example, information indicating the distance to the automatic travel end position may be displayed as the end information.
［２Ｃ］上記実施形態では、図２のＳ１０にて、運転者の運転操作の準備が整ったか否かが判定される構成を例示したが、当該判定を行うタイミングは上記のタイミングに限定されない。例えば、制御装置１１は、自動走行モード中は定期的に上記判定を行う構成とすることが考えられる。 [2C] In the above embodiment, the configuration in which it is determined whether or not the driver is ready for the driving operation in S10 of FIG. 2 is illustrated, but the timing for performing the determination is not limited to the above timing. For example, it is conceivable that the control device 11 is configured to periodically perform the determination during the automatic travel mode.
［２Ｄ］上記実施形態では、運転者の運転操作の準備が整う前に車両から自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値より小さくなった場合には、図２のＳ１２にて、車両を緊急停止させる構成を例示した。しかしながら、緊急停止は実行されず、運転操作の準備を行うべき旨を示す画像の表示が実行される構成であってもよい。 [2D] In the above embodiment, when the distance from the vehicle to the automatic travel end position becomes smaller than the predetermined emergency stop threshold before the driver is ready for driving operation, in S12 of FIG. A configuration for emergency stop is illustrated. However, the configuration may be such that the emergency stop is not executed and the display of the image indicating that the preparation for the driving operation is to be performed is executed.
［２Ｅ］上記実施形態では、図２のＳ１２にて、自動走行終了位置までの距離が所定の緊急停止閾値より小さくなった場合に、車両を緊急停止させる構成を例示した。しかしながら、緊急停止を実行する地点を自動走行終了位置とする（すなわち、緊急停止閾値を、０とする）構成であってもよいし、自動走行終了位置を通過して所定距離進んだ地点で緊急停止を実行する構成としてもよい。 [2E] In the above embodiment, the configuration in which the vehicle is urgently stopped when the distance to the automatic travel end position becomes smaller than the predetermined emergency stop threshold in S12 of FIG. However, the configuration may be such that the point where the emergency stop is performed is the automatic travel end position (that is, the emergency stop threshold is set to 0), or the emergency travels at a point that has passed the automatic travel end position and advanced a predetermined distance. It is good also as a structure which performs a stop.
［２Ｆ］上記実施形態では、自動走行として、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行、例えば入力された目的地まで車両を自動で走行させる完全自動走行である例を説明した。そして、完全自動走行から運転者による操作が必要となる位置を自動運転終了位置として設定する構成を例示した。 [2F] In the above embodiment, an example in which the automatic traveling is automatic traveling that does not require at least steering, brake and accelerator operations by the driver, for example, fully automatic traveling in which the vehicle automatically travels to the input destination. explained. And the structure which sets the position where a driver | operator's operation is required from fully automatic driving | running | working as an automatic driving | running end position was illustrated.
しかしながら、ここでいう自動走行とは、運転者の操作を必要とする自動走行を含むものであってもよい。このような自動走行とは、例えば、車線維持の支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist））や、スロットル制御及びブレーキ制御による走行速度及び先行車との車間の制御（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control））を実行する自動走行が考えられる。 However, the automatic traveling referred to here may include automatic traveling that requires a driver's operation. Such automatic driving includes, for example, lane maintenance assistance (LKA (Lane Keeping Assist)), travel speed by throttle control and brake control, and control between vehicles with the preceding vehicle (ACC (Adaptive Cruise Control)). Automatic driving can be considered.
そしてこの場合には、自動運転終了位置を、それまでの自動運転と比較して運転者が操作すべき要素が増加する位置、又は、自動運転にて実行していた運動部２３の制御の少なくとも一部が行われなくなる位置とすることが考えられる。 In this case, the automatic driving end position is compared with the automatic driving so far, the position where the elements to be operated by the driver increase, or at least the control of the exercise unit 23 executed in the automatic driving. It may be a position where a part is not performed.
［２Ｇ］上記実施形態では、車両の現在位置と、自動走行終了位置と、に基づいて、車両から自動走行終了位置までの距離及び予想到達時間を求める構成を例示した。しかしながら、これ以外の方法で距離等を求める構成としてもよい。 [2G] In the above embodiment, the configuration for obtaining the distance from the vehicle to the automatic travel end position and the estimated arrival time based on the current position of the vehicle and the automatic travel end position is illustrated. However, it may be configured to obtain the distance or the like by a method other than this.
例えば、無線通信にて取得したインフラ情報に基づいてその情報を取得したときの車両の位置が特定できるときには、その受信した位置を車両の現在位置とすることができる。このようなインフラ情報の一例としては、インフラ情報を含む信号の発信装置が短距離無線通信機であって、車両がどの位置にあるときに信号を受信したかが特定できる場合が考えられる。 For example, when the position of the vehicle when the information is acquired can be specified based on the infrastructure information acquired through wireless communication, the received position can be set as the current position of the vehicle. As an example of such infrastructure information, it is conceivable that the signal transmission device including the infrastructure information is a short-range wireless communication device, and the position at which the vehicle is received can be identified.
［２Ｈ］上記実施形態にて例示した、表示画面１３ａに表示される各種画像は、例示した画像に何ら限定されず、自動走行終了位置を認識させることができる様々な画像を用いることができる。例えば、現在位置が自動走行終了位置に近づくほど、塗りつぶした領域が所定方向に広がっていく長方形や円形の画像、具体的にはプログレスバー（プログレスメータ）のような画像を表示することが考えられる。 [2H] The various images displayed on the display screen 13a illustrated in the above embodiment are not limited to the illustrated images, and various images that can recognize the automatic travel end position can be used. For example, it is conceivable to display a rectangular or circular image in which the filled area expands in a predetermined direction as the current position approaches the automatic driving end position, specifically an image such as a progress bar (progress meter). .
［２Ｉ］自動走行終了位置は、限定的な一つの地点に限られず、一定の範囲を有するものとしてもよい。
［２Ｊ］上記実施形態では、表示装置１３として、車両に搭載される装置を例示したが、画像を表示可能である装置であれば、常時車両に搭載される装置でなくともよい。例えば、表示画面を有し、制御装置１１と無線又は有線にて通信可能である携帯型端末を、表示装置１３に代えて用いる構成であってもよい。
[2I] The automatic travel end position is not limited to one limited point, and may have a certain range.
[2J] In the above embodiment, the display device 13 is exemplified by a device mounted on a vehicle. However, as long as the device can display an image, the display device 13 may not be a device that is always mounted on a vehicle. For example, a configuration in which a portable terminal that has a display screen and can communicate with the control device 11 wirelessly or via a wire may be used instead of the display device 13.
［２Ｋ］上記実施形態におけるＭ個（Ｍは１以上の整数）の構成要素が有する機能をＮ個（ＮはＭより大きい整数）の構成要素として分散させたり、Ｎ個の構成要素が有する機能をＭ個の構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 [2K] Functions of M components (M is an integer of 1 or more) in the above embodiment are distributed as N (N is an integer greater than M) components, or functions of N components May be integrated into M components. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
１…車載システム、１３…表示装置、２７…操作検出部、３３…モード設定部、３５…判定部、３７…位置検出部、３９…算出部、４１…表示制御部、６１…終了位置表示画像、６３ａ…画像、６５…予想到達時間、１０１…車載システム、１０３…報知装置、１０５…報知制御部、ＪＳ…自動走行実行部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Car-mounted system, 13 ... Display apparatus, 27 ... Operation detection part, 33 ... Mode setting part, 35 ... Determination part, 37 ... Position detection part, 39 ... Calculation part, 41 ... Display control part, 61 ... End position display image , 63a ... Image, 65 ... Expected arrival time, 101 ... In-vehicle system, 103 ... Notification device, 105 ... Notification control unit, JS ... Automatic travel execution unit
Claims (7)
前記車両の自動走行を実行する自動走行実行部（ＪＳ）と、
前記自動走行実行部による前記自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する位置検出部（３７）と、
前記車両の搭乗者に情報を表示する表示装置に、前記位置検出部により決定された前記自動走行終了位置に関する情報である終了情報を表示させる表示制御部（４１）と、を備える
ことを特徴とする車載システム。 An in-vehicle system (1) mounted on a vehicle,
An automatic travel execution unit (JS) that performs automatic travel of the vehicle;
A position detector (37) for detecting an automatic travel end position, which is a position at which the automatic travel by the automatic travel execution unit is terminated;
A display control unit (41) for displaying end information, which is information related to the automatic travel end position determined by the position detection unit, on a display device that displays information to a passenger of the vehicle. In-vehicle system.
前記終了情報は、前記自動走行終了位置を示す情報、前記車両から前記自動走行終了位置までの距離を示す情報、及び前記自動走行終了位置に前記車両が移動するまでの時間を示す情報、のうち、少なくとも１つの情報を含む
ことを特徴とする車載システム。 The in-vehicle system according to claim 1,
The end information includes information indicating the automatic travel end position, information indicating a distance from the vehicle to the automatic travel end position, and information indicating a time until the vehicle moves to the automatic travel end position. An on-vehicle system comprising at least one piece of information.
前記車両の走行モードを、前記自動走行実行部により前記自動走行が実行される走行モードである自動走行モードと、前記自動走行が実行されない走行モードである手動走行モードと、のいずれかに設定するモード設定部（３３）と、
前記車両の運転者による運転操作の状態を検出する操作検出部（２７）と、
前記操作検出部による検出結果に基づいて、前記車両の運転者が、前記手動走行モードによる運転操作が可能な状態である運転可能状態か否かを判定する判定部（３５）と、を備え、
前記モード設定部は、前記判定部により運転可能状態と判定されているときに、前記走行モードを前記自動走行モードから前記手動走行モードに変更する
ことを特徴とする車載システム。 The in-vehicle system according to claim 1 or 2,
The travel mode of the vehicle is set to one of an automatic travel mode that is a travel mode in which the automatic travel is performed by the automatic travel execution unit and a manual travel mode that is a travel mode in which the automatic travel is not performed. A mode setting unit (33);
An operation detection unit (27) for detecting a state of a driving operation by a driver of the vehicle;
A determination unit (35) for determining whether or not the driver of the vehicle is in a drivable state in which the driving operation in the manual travel mode is possible based on a detection result by the operation detection unit;
The in-vehicle system, wherein the mode setting unit changes the travel mode from the automatic travel mode to the manual travel mode when the determination unit determines that the vehicle is ready for driving.
前記自動走行実行部は、前記車両から前記自動走行終了位置までの距離が所定の閾値以下となり、かつ、前記判定部により前記判定部により運転可能状態と判定されていない場合に、前記車両の走行を停止する
ことを特徴とする車載システム。 The in-vehicle system according to claim 3,
The automatic travel execution unit is configured to travel the vehicle when a distance from the vehicle to the automatic travel end position is equal to or less than a predetermined threshold and the determination unit does not determine that the vehicle can be driven by the determination unit. An in-vehicle system characterized by stopping.
前記車両の自動走行を実行する自動走行実行部（ＪＳ）と、
前記自動走行実行部による前記自動走行を終了する位置である自動走行終了位置を検出する位置検出部（３７）と、
前記車両の現在位置を特定する現在位置特定部（２５ａ）と、
前記現在位置特定部により特定された前記車両の現在位置と、前記位置検出部により検出された前記自動走行終了位置と、の間の距離が所定の閾値以下となったときに、前記車両の搭乗者に報知を行う報知装置（１０３）に報知を実行させる報知制御部（１０５）と、を備える
ことを特徴とする車載システム。 An in-vehicle system (101) mounted on a vehicle,
An automatic travel execution unit (JS) that performs automatic travel of the vehicle;
A position detector (37) for detecting an automatic travel end position, which is a position at which the automatic travel by the automatic travel execution unit is terminated;
A current position specifying unit (25a) for specifying the current position of the vehicle;
Boarding of the vehicle when the distance between the current position of the vehicle specified by the current position specifying unit and the automatic travel end position detected by the position detection unit is less than or equal to a predetermined threshold value An in-vehicle system comprising: a notification control unit (105) that causes a notification device (103) that performs notification to a person to execute notification.
前記報知制御部は、前記距離、及び、前記自動走行終了位置に前記車両が移動するまでの時間、のうちの少なくともいずれか一方に応じて、前記報知の態様を変化させる
ことを特徴とする車載システム。 The in-vehicle system according to claim 5,
The notification control unit changes the notification mode according to at least one of the distance and a time until the vehicle moves to the automatic travel end position. system.
前記自動走行実行部は、前記自動走行として、少なくとも運転者によるステアリング、ブレーキ及びアクセルの操作を必要としない自動走行を実行する
ことを特徴とする車載システム。 It is an in-vehicle system given in any 1 paragraph of Claims 1-6,
The in-vehicle system, wherein the automatic travel execution unit performs automatic travel that does not require at least steering, brake, and accelerator operations by a driver as the automatic travel.
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