JP2004126888A - Information presentation device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の自動制御に関する情報を提示する車両用情報提示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えばレーンキープ制御やACC制御等の自動運転支援制御装置に関する情報を提示する車両用情報提示装置が知られている。この車両用情報提示装置は、例えば、現在レーンキープ制御を行っている旨を画像表示や音声出力することで、運転支援状態を自車両の乗員に通知していた。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−189071号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自車両周辺の環境によっては、自動制御による運転支援が不能となる場合があり、この場合では、従来の車両用情報提示装置により、現在運転支援がない状態での運転であることを自車両の乗員に促す必要がある。
【0005】
しかし、従来車両用情報提示装置は、自動制御が不能となってから、その旨の情報を提示していたために、自動制御のない状態での運転操作(マニュアル運転)を行う必要があるかどうかを知るために情報提示に常に注意を払うことを運転者に要求しており、運転負担が増加する可能性があるという問題点があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、自動制御が不能となる領域に自車両が進入する前に、その旨を自車両の乗員に提示することができる車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明では、運転支援を行う自動制御手段、自車両位置を検出する自車両位置検出手段とを備えた車両に搭載され、当該車両の自動制御に関する情報を提示するに際して、自動制御手段から出力された運転支援の制御不能又は制御可能を示す制御状態と、当該制御状態情報を取得したときの自車両位置検出手段により検出した自車両位置を示す制御不能地点又は制御可能地点とを対応させた制御履歴情報を記憶手段にて蓄積する。これにより、記憶手段には、制御状態情報に対応した制御不能地点又は制御可能地点の履歴が蓄積されることになる。そして、この車両用情報提示装置では、自車両位置検出手段により検出される現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、提示手段により制御不能地点を提示する。
【0008】
【発明の効果】
本発明に係る車両用情報提示装置によれば、制御状態情報に対応した制御不能地点又は制御可能地点の履歴を蓄積しておき、現在の自車両位置と、制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を提示するので、事前に制御不能地点を走行することを運転者に通知することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0010】
本発明は、例えば図1に示すように構成された車両用情報提示装置に適用される。
【0011】
[車両用情報提示装置の構成]
この車両用情報提示装置は、車両に搭載され、制御部1に、自動制御装置2、周辺道路状況検索部3、横風風速計4、時計部5、ワイパースイッチ6、表示装置7及びスピーカ装置8が接続されて構成されている。
【0012】
自動制御装置2及び周辺道路状況検索部3は、車両走行中において、車両の走行状況に応じた情報を制御部1に出力する。自動制御装置2は、車両走行状態における速度制御やステアリング制御の一部を自動化する自動制御をする。本例では、自動制御装置2としてレーンキープ制御装置(車線追従補助装置)11、ACC制御装置(車間自動追従制御装置)12及び車両挙動制御部13を備え、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12の制御状態情報を制御部1に出力する。
【0013】
レーンキープ制御装置11は、図示しない撮像装置及び画像処理装置を備え、撮像装置により自車両前方を撮像し、撮像した画像に画像処理を施すことにより、道路上の白線位置に対する自車両位置を認識する。レーンキープ制御装置11は、ステアリング操舵装置、自車近辺の位置検出をする位置センサ、道路上の白線により形成されるレーンの位置センサを使用し、当該2つの位置センサからの信号、車速信号、ウィンカー信号、シフト信号、ブレーキ信号等の車両情報に基づいてレーン内に自車両位置を保持するようにステアリング操舵装置を制御する。従って、このレーンキープ制御装置11では、車両走行中における操舵制御状態を制御状態情報として制御部1に出力する。
【0014】
ACC制御装置12は、車速センサ、レーザレーダやミリ波レーダ等の距離センサを備え、車速センサ及び距離センサにより捕捉された車速信号及び前方車両との車間距離に基づいて設定した目標車間距離で前方車両を追従するように自車速度を制御する。従って、このACC制御装置12は、車両走行中における車両速度調整状態を制御状態情報として制御部1に出力する。
【0015】
車両挙動制御部13は、例えば車両の挙動を予測して、運転者に予め速度限界を通知する処理、ステアリング操作を制御する処理、ステアリング操作に優先して実舵角や車速を制御する処理をすることで、車両挙動の安定化制御をする。この車両挙動制御部13では、制御部1の情報提示制御部22からの制御信号に従って、レーンキープ制御装置11やACC制御装置12による加減速制御状態やステアリング制御状態を認識して、加減速変化やステアリング操舵力変化に応じた車両挙動の制御をする。
【0016】
周辺道路状況検索部3は、例えば制御部1からの制御信号に従って、自車両が存在する地図上の周辺道路状況情報を制御部1に送る。このとき、周辺道路状況検索部3では、自車位置検出部31から自車位置情報を読み出し、当該自車位置情報を参照して、地図データ記憶部32から自車位置周辺の地図データを読み出す。そして、周辺道路状況検索部3では、地図データから自車位置付近の周辺道路状況情報を検索して、制御部1に送る。
【0017】
また、制御部1には、横風風速計4からの横風風速信号、時計部5からの時刻情報、ワイパースイッチ6からのワイパースイッチ信号が入力される。
【0018】
表示装置7及びスピーカ装置8は、例えば図示しないナビゲーションシステムを構成する機器からなり、各種情報を運転者に提示する提示装置として機能し、制御部1からの情報に従って各種情報を表示したり、放音したりする。
【0019】
制御部1は、図1に示すように、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12からの制御状態情報を入力すると共に、横風風速計4からの横風風速信号、周辺道路状況検索部3からの周辺道路状況情報、時計部5からの時刻情報、ワイパースイッチ6からのワイパースイッチ信号を入力する制御履歴記録部21を備える。
【0020】
この制御履歴記録部21では、例えば所定期間ごとに各種情報や信号を読み込み、制御状態情報に対応づけて横風風速信号、周辺道路状況情報、時刻情報、ワイパースイッチ信号を記録して蓄積する。このように各種情報や信号を蓄積することで、各制御状態情報に対応した横風風速信号、周辺道路状況情報、時刻情報、ワイパースイッチ信号は、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12による制御状態の履歴を表現した制御履歴情報として登録される。
【0021】
この制御履歴情報は、横風風速、周辺道路状況、時刻及びワイパースイッチのオンオフに応じた天候によって規定される条件の下、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12による自動制御が可能な地点(制御可能地点)、自動制御が不能な地点(制御不能地点)を表している。なお、このように制御履歴情報を登録する制御可能/不能登録処理の詳細な内容については後述する。
【0022】
また、制御部1は、制御履歴記録部21に登録された制御履歴情報を参照して、レーンキープ制御装置11やACC制御装置12の制御内容を表示装置7及びスピーカ装置8により提示させる情報提示制御部22を備える。この情報提示制御部22は、主として、制御不能地点が存在する旨の情報を提示して、運転者に通知する。これにより、車両用情報提示装置では、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12による自動制御に依らないマニュアル運転を運転者に促す。
【0023】
この情報提示制御部22では、制御不能地点が存在する旨を提示するに際して、現在の周辺道路状況情報の地図データを周辺道路状況検索部3から取得し、更に、横風風速計4からの横風風速信号、時計部5からの時間情報、ワイパースイッチ6からのワイパースイッチ信号を取得する。
【0024】
これにより、情報提示制御部22では、周辺道路状況検索部3から取得した周辺道路状況情報から認識した自車両周辺位置と、制御履歴記録部21に登録されている制御不能地点との位置比較をする。更に情報提示制御部22では、横風風速計4、時計部5及びワイパースイッチ6から取得した現在の横風風速、時刻及び天候と、制御不能地点に対応して登録されている横風風速、時刻及び天候と比較する。
【0025】
このように、情報提示制御部22では、現在の自車両周辺位置と制御不能地点、現在の横風風速、時刻及び天候と登録されている横風風速、時刻及び天候とを比較した結果、予め設定した一致度合いとなった場合に、制御不能地点が存在する旨を通知する。
【0026】
[車両用情報提示装置による情報提示処理]
つぎに、上述した車両用情報提示装置において、制御可能地点及び制御不能地点を登録して、制御不能地点を提示する情報提示処理の処理手順について図2を参照して説明する。
【0027】
車両用情報提示装置では、車両走行中において、例えば所定時間ごとに、ステップS1以降の処理を開始する。ステップS1においては、自車位置検出部31にて自車両の位置を検出し、周辺道路状況検索部3により自車両位置から自車両位置周辺の地図データを地図データ記憶部32から読み出して制御履歴記録部21に送ってステップS2〜ステップS4の制御可能/不能登録処理に進む。このステップS1においては、横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号を制御履歴記録部21により読み込む。
【0028】
なお、このステップS1において、後述のステップS5の処理に使用する自車両位置周辺の地図データ、横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号を情報提示制御部22にて読み込んでも良い。
【0029】
ステップS2においては、制御履歴記録部21により、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12から制御状態情報を読み込み、ステップS1にて取得した自車両周辺の地図データ上の自車位置にて、自動制御が可能か否かを判定する。レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12による自動制御が可能であると判定した場合にはステップS3に処理を進め、制御履歴記録部21により、ステップS1にて読み込んだ自車位置を、横風風速、時刻及びワイパースイッチに応じた天候における制御可能地点として記憶することで制御履歴情報として登録する。
【0030】
一方、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12による自動制御が可能でないと判定した場合にはステップS4に処理を進め、制御履歴記録部21により、ステップS1にて読み込んだ自車位置を、横風風速、時刻及びワイパースイッチに応じた天候における制御不能地点として記憶することで制御履歴情報として登録する。
【0031】
次のステップS5においては、情報提示制御部22により、自車両位置周辺の地図データから認識した自車両位置と制御履歴記録部21に登録されている制御不能地点とを比較し、自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されているか否かを判定する。自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されていないと判定した場合には表示装置7及びスピーカ装置8により制御不能地点の提示を行わずにステップS1に処理を戻して、再度ステップS1以降の処理を繰り返す。ここで、規定距離とは、車両用情報提示装置の設計時に、制御不能地点を提示して運転者が認識した上で運転操作に対応可能な距離を予め設定しておく。
【0032】
一方、自車両の規定距離内に制御不能地点が登録されていると判定した場合には、当該制御不能地点に対応した横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号と、現在の横風風速信号、時刻情報及びワイパースイッチ信号とを比較して、現在の横風風速、時刻及び天候が登録されてる横風風速、時刻及び天候の条件に合致又は類似するときにはステップS6に処理を進める。
【0033】
ステップS6においては、制御履歴記録部21により、ステップS5にて判定した制御不能地点を提示するように表示装置7及びスピーカ装置8を制御して、処理を終了する。ここで、制御不能地点を提示する手法としては、地図上に自車両位置、走行道路及び制御不能地点を表示する手法や、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を文字表示したり音声読み上げする手法、更には車両挙動制御部13により車両の加減速又は車両左右の揺さぶり、操舵力を変化させる手法がある。
【0034】
これにより、車両用情報提示装置では、自車両周辺にレーンキープ制御装置11及びACC制御装置12が機能しない地点が存在することを運転者に通知して、レーンキープ制御装置11及びACC制御装置12に依らない運転を促すことができる。
【0035】
なお、上述した情報提示処理では、制御不能地点を提示する場合について説明したが、制御不能地点に代えて制御可能地点を提示しても良く、更に制御不能地点と制御可能地点との双方を区別して提示しても良い。
【0036】
また、上述した情報提示処理では、例えば所定期間ごとにステップS1以降の処理を繰り返すことによりステップS2〜ステップS4での制御可能/不能登録処理を繰り返して実行することで、一度制御履歴記録部21により制御不能地点又は制御可能地点として登録した地点を、制御可能地点又は制御不能地点に変更して登録する。
【0037】
[車両用情報提示装置による制御可能/不能登録処理]
つぎに、上述した情報提示処理におけるステップS2〜ステップS4の制御可能/不能登録処理の具体的な処理について図3〜図7を参照して説明する。なお、以下の説明では、レーンキープ制御装置11やACC制御装置12の制御が不能となる条件に応じて異なる制御可能/不能登録処理を第1〜第4制御可能/不能登録処理として説明する。
【0038】
「第1制御可能/不能登録処理」
第1制御可能/不能登録処理では、自車両が走行する道路上の白線のかすれや汚れによりレーンキープ制御装置11の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図3のフローチャートを参照して説明する。
【0039】
先ず、ステップS11において、レーンキープ制御装置11から制御状態情報を自動制御装置21により読み込んで、レーンキープ制御装置11の白線認識部(図示せず)にて白線を認識しているか否かを判定する。白線を認識している場合にはレーンキープ制御装置11による制御が可能な状態であるので処理を終了し、白線を認識していない場合にはステップS12以降に処理を進める。
【0040】
ステップS12、ステップS13及びステップS14においては、制御履歴記録部21により、制御状態情報から走行車線の左側車線及び右側車線が存在するか否かを判定することで、レーンキープ制御装置11により左側車線及び右側車線を認識しているか否かを判定する。レーンキープ制御装置11により左側車線及び右側車線の双方を認識していないと判定した場合にはステップS15に処理を進め、左側車線を認識していないが右側車線を認識していると判定した場合にはステップS16に処理を進め、左側車線を認識しているが右側車線を認識していないと判定した場合にはステップS17に処理を進め、左側車線及び右側車線の双方を認識していると判定した場合にはステップS18に処理を進める。
【0041】
ステップS15においては、制御履歴記録部21により、一車線道路における白線認識不良によりレーンキープ制御装置11によるレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【0042】
ステップS16においては、制御履歴記録部21により、左側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【0043】
ステップS17においては、制御履歴記録部21により、右側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【0044】
ステップS18においては、制御履歴記録部21により、三車線以上の道路の中央車線にかすれや汚れがあるためにレーンキープ制御が不能であり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【0045】
このような制御可能/不能登録処理を行うことにより、車両用情報提示装置では、ステップS16の処理を行って左側車線のかすれや汚れによりレーンキープ制御が不能である制御不能地点を登録した後に、当該制御不能地点を再度走行する場合に、図4に示すように制御不能地点を表示することができる。図4では、例えば走行道路41上に自車両位置42を表示し、自車両が走行すると予想される道路の左側車線が認識不能であることによる制御不能地点43を表示する。
【0046】
「第2制御可能/不能登録処理」
第2制御可能/不能登録処理では、雨天時の水詰まりによりレーンキープ制御装置11の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図5のフローチャートを参照して説明する。
【0047】
先ず、ステップS21において、制御履歴記録部21により、ワイパースイッチ信号を読み込んでワイパースイッチがオン状態か否かを判定し、オフ状態であれば処理を終了し、オン状態である場合には天候が雨天であると判定してステップS22に処理を進める。
【0048】
ステップS22においては、制御履歴記録部21により上述のステップS11と同様の処理をすることで白線認識をしているか否かを判定し、正常に白線認識している場合には処理を終了し、白線認識をしていないと判定した場合にはステップS23に処理を進める。
【0049】
ステップS23においては、制御履歴記録部21により、ステップS1にて検出した自車両位置を前に走行したときにワイパースイッチがオフ状態、すなわち雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在するか否かを判定する。雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在すると判定した場合にはステップS24に処理を進める。一方、雨天以外の天候時に正常に白線認識をした制御履歴情報が存在しないと判定した場合には、雨天を原因とするレーンキープ制御の不能ではないと判定し、新たな制御履歴情報を登録せずに処理を終了する。
【0050】
ステップS24においては、制御履歴記録部21により、雨天時の水溜まりにより白線認識が不能となるためにレーンキープ制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。ここで、制御履歴記録部21では、制御不能地点と共に、ワイパースイッチがオン状態、すなわち雨天であることの情報も対応づけた制御履歴情報として登録する。
【0051】
「第3制御可能/不能登録処理」
第3制御可能/不能登録処理では、橋の上や海岸線等の特定条件地点での強風によりレーンキープ制御装置11の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図6のフローチャートを参照して説明する。
【0052】
先ず、ステップS31においては、制御履歴記録部21により制御状態情報を読み込んで、図示しないレーンキープ制御装置11を動作させるレーンキープ制御スイッチがオン状態であるか否かを判定する。このステップS31の判定をするのは、強風によりレーンキープ制御が不能となって中断される場合は、走行道路のカーブ半径が小さいために車両が外側にレーン逸脱する場合と同様に、レーンキープ制御中でなくてはレーンキープ制御が不能となったことの判定ができないことによる。レーンキープ制御スイッチがオン状態でない場合には処理を終了し、オン状態である場合にはステップS32に処理を進める。
【0053】
ステップS32においては、制御履歴記録部21により、レーンキープ制御装置11からの制御状態情報を読み込んで、レーンキープ制御装置11によりレーン逸脱を検知したか否か、又はレーン逸脱警報が発せられたか否かを判定する。レーン逸脱の検知又はレーン逸脱警報の発生を認識した場合にはステップS33に処理を進め、レーン逸脱の検知及びレーン逸脱警報の発生を認識していない場合には処理を終了する。
【0054】
ステップS33においては、制御履歴記録部21により上述のステップS11と同様の処理をすることで白線認識をしているか否かを判定し、正常に白線認識していると判定した場合にはステップS34に処理を進め、白線認識をしていないと判定した場合には処理を終了する。このステップS33の判定をするのは、白線認識が正常になされていないことによるレーンキープ制御の不能を、強風によるレーンキープ制御の不能と誤認識して登録しないためである。
【0055】
ステップS34においては、制御履歴記録部21により、周辺道路状況検索部3からの現在の周辺道路状況情報から現在の自車両位置におけるカーブ半径を認識すると共に、図示しない車速計からの車速信号を読み込んで、ステップS35に処理を進める。
【0056】
ステップS35においては、制御履歴記録部21により、カーブ半径に対する現在の車速が制御可能車速以下であるか否か、すなわちレーンキープ制御の不能がカーブ時点における速度超過が原因であるか否かを判定する。ここで、カーブ半径に対する制御可能車速は、車両用情報提示装置の設計時に予めマップ等にて用意しておく。カーブ地点における速度超過がレーンキープ制御の不能の原因であると判定した場合には処理を終了し、カーブ半径に対する速度超過がレーンキープ制御の不能の原因でないと判定した場合にはステップS36に処理を進める。
【0057】
ステップS36においては、制御履歴記録部21により、ステップS1にて検出した自車両位置が予め登録されている強風地点であるか否かを判定し、自車両位置が強風地点と判定した場合にステップS36に処理を進める。ここで、ある地点が強風地点である旨の情報は、予め制御履歴記録部21内に登録しておいても良く、地図データ記憶部32の地図データから制御履歴記録部21により認識しても良く、橋の上、海岸線、トンネルの出口等がある。
【0058】
ステップS37においては、制御履歴記録部21により、横風風速計4から横風風速信号を読み込み、現在の横風風速が予め設定した規定値以上か否かを判定し、規定値以上であると判定した場合にステップS38に処理を進める。この規定値は、車両用情報提示装置を搭載する車両の設計時において、強風によりレーンキープ制御が不能となる可能性がある値を設定しておく。
【0059】
ステップS38においては、制御履歴記録部21により、自車両位置が強風によりレーン逸脱したことを計数する逸脱経験数に「1」を加えて、ステップS39に処理を進める。ここで、逸脱経験数は、例えば地図上の地点ごとに制御履歴記録部21にて管理して保持しておく。また、このステップS38の処理を行うのは、強風が気象現象であるために再現可能性が低く、一度のレーンキープ制御の不能のみで制御不能地点として登録することを回避し、強風によるレーンキープ制御の不能を複数回経験した場合のみに制御不能地点として登録するためである。
【0060】
ステップS39においては、制御履歴記録部21により、ステップS38にて「1」を加えた結果の逸脱経験数と規定回数とを比較し、逸脱経験数が規定回数以上か否かを判定し、規定回数以上である場合にステップS40に処理を進め、規定回数以上でない場合には処理を終了する。
【0061】
ステップS40においては、制御履歴記録部21により、強風によりレーンキープ制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。ここで、制御履歴記録部21では、制御不能地点と共に、横風風速等も対応づけた制御履歴情報として登録する。
【0062】
なお、第1〜第3制御可能/不能登録処理では、白線のかすれや汚れ等による白線認識不能、雨天による水たまりによる白線認識不能、強風によるレーンキープ制御不能を登録する場合についてそれぞれ説明したが、車両上下(高さ)方向において自車両に印加される重力値に基づいてレーンキープ制御不能を登録しても良い。
【0063】
具体的には、車両用情報提示装置に車両上下方向における重力値を検出するGセンサを設け、車両走行時においてレーンキープ制御が不能となって車線逸脱した時の地点とGセンサの値とを対応づけた制御不能地点を登録する。大きな車両上下方向の重力値が発生する地点としては、例えば道路の不整路面がある。
【0064】
「第4制御可能/不能登録処理」
第4制御可能/不能登録処理では、例えば自車両前方に割り込み車両があったことを原因としてACC制御装置12の制御が不能となる地点を登録する処理であり、図6のフローチャートを参照して説明する。
【0065】
先ず、ステップS51においては、制御履歴記録部21により制御状態情報を読み込んで、図示しないACC制御装置12を動作させるACC制御スイッチがオン状態であるか否かを判定する。ACC制御スイッチがオン状態でない場合には処理を終了し、オン状態である場合にはステップS52に処理を進める。
【0066】
ステップS52においては、制御履歴記録部21により、ACC制御装置12からの制御状態情報から、割り込み車両によりACC制御が不能となって中断したか否かを判定する。このとき、制御履歴記録部21では、ACC制御装置12からの制御状態情報から、先行車両との距離が不連続的に小さくなることにより、必要とされる自車両の減速加速度がACC制御装置12の制御範囲を超えて、接近警報によって運転者へのブレーキ操作を促したか否かを判定する。ACC制御が中断していないと判定した場合には処理を終了し、ACC制御が中断したと判定した場合にはステップS53に処理を進める。
【0067】
ステップS53においては、制御履歴記録部21により、割り込み車両によりACC制御が中断したことを計数する逸脱経験数に「1」を加えて、ステップS54に処理を進める。ここで、逸脱経験数は、例えば地図上の地点ごとに制御履歴記録部21にて管理して保持しておく。また、このステップS53の処理を行うのは、割り込み車両によりACC制御が中断することが偶発的である場合が多く、一度のACC制御の中断のみで制御不能地点として登録することを回避し、複数回経験した場合のみに制御不能地点として登録するためである。
【0068】
ステップS54においては、制御履歴記録部21により、ステップS53にて「1」を加えた結果の逸脱経験数と規定回数とを比較して、逸脱経験数が規定回数以上か否かを判定し、規定回数以上である場合にステップS55に処理を進め、規定回数以上でない場合には処理を終了する。
【0069】
ステップS55においては、制御履歴記録部21により、割り込み車両によりACC制御が不能となり、このことを原因とする制御不能地点として、ステップS1にて検出した自車位置を登録して処理を終了する。
【0070】
[車両用情報提示装置による表示制御処理]
つぎに、上述した情報提示処理のステップS6において、制御不能地点を表示するときの表示制御処理の処理手順について図8を参照して説明する。
【0071】
情報提示制御部22では、先ず、ステップS61において、周辺道路状況検索部3から自車両周辺状況情報を読み込んで自車両位置を検出し、ステップS62においてレーンキープ制御装置11やACC制御装置12による自動運転中か否かを判定する。自動運転中であると判定した場合にはステップS63に処理を進め、自動運転中でないと判定した場合にはステップS64に処理を進める。なお、この表示制御処理では、ステップS1にて取得した自車両位置を使用しても良い。
【0072】
ステップS63においては、情報提示制御部22により、ステップS62の判定結果から現在の自車両位置が制御可能地点であって、自車両の走行経路に存在する制御不能地点を探索する。すなわち、情報提示制御部22では、ステップS61にて取得した自車両位置と制御履歴記録部21に登録された制御履歴情報とを比較して、登録されている制御不能地点が自車両位置から規定距離内にあるか否かを判定する。制御不能地点が自車両位置から規定距離内にないと判定した場合には自動制御に関する情報の表示をせずにステップS61に処理を戻し、制御不能地点が自車両位置から規定距離内にあると判定した場合にはステップS65に処理を進める。
【0073】
ステップS65においては、情報提示制御部22により、ステップS63にて自車両位置から規定距離内にある制御不能地点を表示するように表示装置7を制御して、ステップS67に処理を進める。このとき、情報提示制御部22では、表示装置7に現在設定されている縮尺の地図データを用い、地図上に自車両位置及び制御不能地点を表示する表示データを表示装置7に送る。
【0074】
一方、ステップS62にて制御運転中でないと判定した後のステップS64においては、情報提示制御部22により、ステップS62の判定結果から現在の自車両位置が制御不能地点の可能性があり、自車両の走行経路に存在する制御可能地点の開始地点を探索する。すなわち、情報提示制御部22では、ステップS61にて取得した自車両位置と制御履歴記録部21に登録された制御履歴情報とを比較して、登録されている制御可能地点が自車両位置から規定距離内にあるか否かを判定する。制御可能地点が自車両位置から規定距離内にないと判定した場合には自動制御に関する情報の表示をせずにステップS61に処理を戻し、制御可能地点が自車両位置から規定距離内にあると判定した場合にはステップS66に処理を進める。
【0075】
ステップS66においては、情報提示制御部22により、ステップS64にて自車両位置から規定距離内にある制御可能地点を表示するように表示装置7を制御して、ステップS67に処理を進める。このとき、情報提示制御部22では、表示装置7に現在設定されている縮尺の地図データを用い、地図上に自車両位置及び制御可能地点を表示する表示データを表示装置7に送る。
【0076】
ステップS67においては、情報提示制御部22により、ステップS65又はステップS66にて表示した制御不能地点又は制御可能地点が表示装置7の表示画面上に表示されているか否かを判定する。制御不能地点又は制御可能地点が表示画面上に表示されていると判定した場合には処理を終了し、表示されていないと判定した場合にはステップS68に処理を進める。
【0077】
ステップS68においては、情報提示制御部22により、ステップS65又はステップS66にて表示したときの縮尺から広域表示にする縮尺に変更して、制御不能地点又は制御可能地点を表示させて処理を終了する。このとき、情報提示制御部22では、現在の縮尺よりも広域表示をする周辺道路状況情報を周辺道路状況検索部3から読み込んで、再度地図上に自車両位置、制御不能地点又は制御可能地点を表示する表示データを作成する。
【0078】
なお、この表示制御処理では、制御運転中か否かを判定して制御不能地点又は制御可能地点の何れかを表示させる処理について説明したが、これに限らず、制御運転中か否かの判定を行わす、制御中断地点又は制御可能地点もしくはその両方を地図上に表示しても良い。
【0079】
[実施形態の効果]
以上詳細に説明したように、本実施の形態に係る車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を登録しておき、自車両位置から規定距離内に制御不能地点が存在する場合には、当該制御不能地点を運転者に提示するので、制御不能地点を走行することを運転者に事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点を走行したときの運転操作負担を軽減することができる。すなわち、事前に制御不能地点を通知することで、レーンキープ制御装置11やACC制御装置12の自動制御によらないマニュアル運転への移行反応速度を早くさせる。
【0080】
また、この車両用情報提示装置によれば、現在の自車両位置が制御不能地点にある場合には制御可能地点を事前に通知することができ、自動制御への切り替え時期を明確にして、制御可能地点と知らずにマニュアル運転を強いる状況をなくすことができる。
【0081】
更に、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行した結果からレーンキープ制御装置11の制御可能又は制御不能を登録するので、カーブや分岐等の情報を含む地図データからでは予測できない原因によるレーンキープ制御装置11の制御不能地点及び制御可能地点を自車周辺の地図上で事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、レーンキープ制御装置11の制御中にあってはレーンキープ制御の中断時のマニュアル運転への反応速度を速くすることができる。また、レーンキープ制御の制御不能地点を地図上に表示することができるので、運転者がレーンキープ制御による制御運転を希望する場合に、複数経路の制御不能地点を同時に提示して、運転者にレーンキープ制御の可能な地点が広い経路を選択させることが可能となる。
【0082】
更に、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行したときの白線のかすれ、汚れによる局所的な制御不能地点を登録するので、白線のかすれ等によるレーンキープ制御が不能となる地点を事前に通知して、マニュアル運転を促すことができる。
【0083】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、白線のかすれや汚れが原因によるレーンキープ制御の不能が複数車線道路にて存在する場合においても、左側車線、右側車線或いは左右に車線のある中央部車線かの車線種類を区分して制御不能地点として登録するので、各車線種類を区分して事前に知らせることができる。
【0084】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行したときの雨天により白線が覆われて局所的な制御不能地点を登録するので、雨天時に水溜りによって白線が覆われてレーンキープ制御が不能となる地点を事前に知らせることができる。
【0085】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、車両上下方向において自車両に印加される重力値が大きい場合にレーンキープ制御の不能を登録するので、車両の上下揺れが原因でレーンキープ制御が中断する地点を事前に知らせることができる。
【0086】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、強風のためにレーンキープ制御が不能となった回数が多い地点を制御不能地点として登録するので、横風風速が強い事象が頻繁に発生することを原因としてレーンキープ制御が不能となる地点を事前に知らせることができる。
【0087】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、実際に道路を走行した結果からACC制御装置12の制御可能又は制御不能を登録するので、地図からでは予測できない原因によるACC制御装置12の制御不能地点及び制御可能地点を自車周辺の地図上で事前に通知することができる。したがって、この車両用情報提示装置によれば、ACC制御装置12の制御中にあっては制御不能時のアクセル、ブレーキ操作の反応時間を速くすることができる。また、ACC制御の制御不能地点を地図上に表示することができるので、運転者がACC制御による制御運転を希望する場合に、複数経路の制御不能地点を同時に提示して、運転者にACC制御の可能な地点が広い経路を選択させることが可能となる。
【0088】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、時刻情報に対応づけて割込み車両によるACC制御が不能となることが多い地点を制御不能地点として登録するので、その旨を事前に通知することができる。
【0089】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御履歴記録部21で登録した制御不能地点を走行した場合に、レーンキープ制御装置11やACC制御装置12の自動制御が正常に行われた回数が所定数に達した場合に、登録されている制御不能地点を制御可能地点に変更して登録することができ、制御不能地点となる原因が取り除かれた場合に新しい制御履歴情報に修正して提示することができる。例えば、白線のかすれや不整路面等の補修がなされた場合に制御不能地点との提示をすることなく、常に新しい情報を提示することができる。
【0090】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を提示するに際して、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を文字表示することができるので、地図データ記憶部32や地図データ編集機能等の地図表示機能を搭載していない車両であっても制御不能地点を通知することができる。また、この車両用情報提示装置によれば、自車両位置から制御不能地点までの距離及び制御不能となる原因を音声読み上げにより通知することができるので、運転者に表示画面を目視させる必要が無くなり、運転者の視線移動を強要することを無くすことができる。
【0091】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点から規定距離内に達した場合に、車両挙動制御部13により車両の加減速等を変化させることにより、走行先に制御不能地点が存在することを提示することができ、運転者の視線移動を防ぐと共に、他の情報提示と区別がなされることによりマニュアル運転操作の喚起を高めることができる。
【0092】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、自車両が制御不能地点から規定距離内に達した場合に、車両挙動制御部13によりステアリング操舵力を変化させることにより走行先に制御不能地点が存在することを提示することができ、運転者の視線移動を防ぐと共に、他の情報提示と区別がなされることによりマニュアル運転操作の喚起を高めることができる。特に、レーンキープ制御が不能となる地点においては、ステアリング操舵力を軽くすることにより、マニュアル操舵を促すことができる。
【0093】
更にまた、この車両用情報提示装置によれば、制御不能地点を表示するに際して、地図表示を詳細画面にしていて制御不能地点が表示されない場合であっても、自動的に地図を広域表示に切り替えて制御不能地点を提示することができるので、制御不能地点の見落としを防ぐことができる。
【0094】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を適用した車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明を適用した車両用情報提示装置による情報提示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図3】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第1制御可能/不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図4】自車両位置、自車両の走行道路及び制御不能地点を表示する一例を示す図である。
【図5】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第2制御可能/不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図6】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第3制御可能/不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図7】本発明を適用した車両用情報提示装置の制御履歴記録部による第4制御可能/不能登録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図8】本発明を適用した車両用情報提示装置の情報提示制御部による表示制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 制御部
2 自動制御装置
3 周辺道路状況検索部
4 横風風速計
5 時計部
6 ワイパースイッチ
7 表示装置
8 スピーカ装置
11 レーンキープ制御装置
12 ACC制御装置
13 車両挙動制御部
21 制御履歴記録部
22 情報提示制御部
31 自車位置検出部
32 地図データ記憶部
41 走行道路
42 自車両位置
43 制御不能地点[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle information presentation device that presents information relating to automatic control of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle information presentation device that presents information about an automatic driving support control device such as lane keeping control and ACC control has been known. The vehicle information presentation device notifies the occupant of the host vehicle of the driving support state, for example, by displaying an image or outputting a sound indicating that lane keeping control is currently being performed.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-189071
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, depending on the environment around the own vehicle, the driving support by the automatic control may not be possible. In this case, the conventional vehicle information presentation device indicates that the driving is currently performed without the driving support. It is necessary to prompt the occupants of the vehicle.
[0005]
However, since the conventional vehicle information presentation device presented information to that effect after the automatic control was disabled, it is necessary to perform a driving operation without automatic control (manual driving). The driver is required to always pay attention to the information presentation in order to know the information, and there is a problem that the driving burden may increase.
[0006]
Therefore, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and is intended for a vehicle capable of presenting that fact to an occupant of the own vehicle before the own vehicle enters an area where automatic control is impossible. It is an object to provide an information presentation device.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
According to the present invention, the vehicle is provided with an automatic control unit for assisting driving and a vehicle position detecting unit for detecting the position of the own vehicle, and is output from the automatic control unit when presenting information related to automatic control of the vehicle. Control in which a control state indicating that control of the driving assistance is not possible or controllable is associated with an uncontrollable point or a controllable point indicating the vehicle position detected by the vehicle position detection unit when the control state information is acquired. The history information is stored in the storage unit. Thereby, the history of the uncontrollable point or the controllable point corresponding to the control state information is accumulated in the storage unit. In the vehicle information presenting device, the current vehicle position detected by the vehicle position detection means is compared with the uncontrollable point or controllable point registered as control history information to determine the vicinity of the vehicle. When it is determined that there is an uncontrollable point, the presenting unit presents the uncontrollable point.
[0008]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the vehicle information presentation apparatus which concerns on this invention, the history of the uncontrollable point or controllable point corresponding to control state information is accumulated, and the present vehicle position and the control registered as control history information are stored. When comparing with the impossible point or the controllable point and determining that the uncontrollable point exists around the own vehicle, the controllable point is presented, so that the driver is notified in advance that he / she travels in the uncontrollable point. be able to.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0010]
The present invention is applied to, for example, a vehicle information presentation device configured as shown in FIG.
[0011]
[Configuration of vehicle information presentation device]
This vehicle information presentation device is mounted on a vehicle, and a
[0012]
The automatic control device 2 and the surrounding road condition search unit 3 output information according to the running condition of the vehicle to the
[0013]
The lane
[0014]
The
[0015]
The vehicle
[0016]
The peripheral road condition search unit 3 sends, to the
[0017]
Further, the
[0018]
The
[0019]
As shown in FIG. 1, the
[0020]
The control history recording unit 21 reads various information and signals, for example, every predetermined period, and records and accumulates a cross wind speed signal, peripheral road condition information, time information, and a wiper switch signal in association with the control state information. By accumulating various kinds of information and signals in this way, the cross wind speed signal, the surrounding road condition information, the time information, and the wiper switch signal corresponding to each control state information are controlled by the lane keeping
[0021]
This control history information indicates a point where the lane keeping
[0022]
In addition, the
[0023]
When presenting the fact that an uncontrollable point exists, the information
[0024]
As a result, the information
[0025]
As described above, the information
[0026]
[Information presentation processing by vehicle information presentation device]
Next, a description will be given of a processing procedure of an information presenting process of registering a controllable point and an uncontrollable point and presenting the uncontrollable point in the above-described vehicle information presentation apparatus with reference to FIG.
[0027]
In the vehicle information presentation device, the processing after step S1 is started, for example, at predetermined time intervals while the vehicle is running. In step S1, the position of the host vehicle is detected by the host vehicle
[0028]
In step S1, the information
[0029]
In step S2, control state information is read from the lane keeping
[0030]
On the other hand, when it is determined that the automatic control by the lane keeping
[0031]
In the next step S5, the information
[0032]
On the other hand, when it is determined that the uncontrollable point is registered within the specified distance of the vehicle, the cross wind speed signal, the time information and the wiper switch signal corresponding to the uncontrollable point, the current cross wind speed signal, and the time The information and the wiper switch signal are compared, and if the current crosswind speed, time and weather match or are similar to the registered crosswind speed, time and weather conditions, the process proceeds to step S6.
[0033]
In step S6, the
[0034]
Thereby, the vehicle information presentation device notifies the driver that there is a point where the lane keeping
[0035]
In the above-described information presentation processing, the case where the uncontrollable point is presented has been described. However, the controllable point may be presented instead of the uncontrollable point. It may be presented separately.
[0036]
In the above-described information presentation process, for example, the control history recording unit 21 is once executed by repeatedly performing the controllable / impossible registration process in steps S2 to S4 by repeating the process from step S1 for every predetermined period. The point registered as an uncontrollable point or a controllable point is changed to a controllable point or an uncontrollable point and registered.
[0037]
[Controllable / impossible registration processing by vehicle information presentation device]
Next, specific processing of the controllable / impossible registration processing in steps S2 to S4 in the information presentation processing described above will be described with reference to FIGS. In the following description, the controllable / impossible registration processing that is different depending on the condition that the control of the lane keep
[0038]
"First controllable / impossible registration processing"
The first controllable / impossible registration process is a process of registering a point where the lane keeping
[0039]
First, in step S11, the control state information is read from the lane keep
[0040]
In step S12, step S13, and step S14, the control history recording unit 21 determines whether the left lane and the right lane of the traveling lane exist based on the control state information, and the lane keeping
[0041]
In step S15, the control history recording unit 21 disables lane keeping control by the lane keeping
[0042]
In step S16, the control history recording unit 21 registers the own vehicle position detected in step S1 as an uncontrollable point due to the fact that lane keeping control is impossible due to fading or dirt in the left lane. To end the processing.
[0043]
In step S17, the control history recording unit 21 registers the own vehicle position detected in step S1 as an uncontrollable point due to the fact that lane keeping control is impossible due to fading or dirt in the right lane. To end the processing.
[0044]
In step S18, the control history recording unit 21 disables the lane keeping control because the center lane of the road having three or more lanes has faintness or dirt. The detected vehicle position is registered, and the process ends.
[0045]
By performing such controllable / impossible registration processing, the vehicle information presentation device performs the processing of step S16 to register a control impossible point where lane keeping control is impossible due to fading or dirt on the left lane. When the vehicle travels again at the uncontrollable point, the uncontrollable point can be displayed as shown in FIG. In FIG. 4, for example, the
[0046]
"Second controllable / impossible registration processing"
The second controllable / impossible registration processing is processing for registering a point at which control of the lane keep
[0047]
First, in step S21, the control history recording unit 21 reads a wiper switch signal to determine whether or not the wiper switch is in an on state. If the wiper switch is in an off state, the process ends. It is determined that it is rainy, and the process proceeds to step S22.
[0048]
In step S22, the control history recording unit 21 determines whether or not white line recognition is performed by performing the same processing as in step S11 described above. If white line recognition is normal, the process ends. If it is determined that white line recognition has not been performed, the process proceeds to step S23.
[0049]
In step S23, the control history recording unit 21 stores control history information in which the wiper switch is in the off state when the host vehicle travels ahead of the host vehicle position detected in step S1, that is, white line recognition is normally performed in weather other than rainy weather. Determine whether it exists. If it is determined that there is control history information that normally recognizes the white line in the weather other than rainy weather, the process proceeds to step S24. On the other hand, when it is determined that there is no control history information that normally recognizes a white line in weather other than rainy weather, it is determined that lane keeping control due to rainy weather is not impossible, and new control history information is registered. The processing ends without executing.
[0050]
In step S24, the control history recording unit 21 disables the lane keeping control because the white line cannot be recognized due to the accumulation of water in rainy weather, and the lane keeping control is disabled due to this. The vehicle position is registered, and the process ends. Here, the control history recording unit 21 registers information indicating that the wiper switch is in the ON state, that is, rainy weather, as well as control impossible information together with the control impossible point.
[0051]
"Third controllable / impossible registration processing"
The third controllable / impossible registration processing is processing for registering a point at which control of the lane keep
[0052]
First, in step S31, control state information is read by the control history recording section 21, and it is determined whether or not a lane keep control switch for operating the lane keep control device 11 (not shown) is on. The determination in step S31 is made when the lane keeping control is disabled due to a strong wind and the lane keeping control is interrupted, as in the case where the vehicle departs from the lane to the outside due to a small curve radius of the traveling road. If it is not inside, it cannot be determined that the lane keep control has been disabled. If the lane keep control switch is not on, the process ends. If the switch is on, the process proceeds to step S32.
[0053]
In step S32, the control history recording unit 21 reads the control state information from the lane keeping
[0054]
In step S33, the control history recording unit 21 determines whether the white line is recognized by performing the same processing as in step S11 described above. If it is determined that the white line is recognized normally, the process proceeds to step S34. The process proceeds to, and if it is determined that white line recognition has not been performed, the process ends. The determination in step S33 is performed so that the lane keeping control failure due to the incorrect recognition of the white line is erroneously recognized as the lane keeping control failure due to the strong wind and is not registered.
[0055]
In step S34, the control history recording unit 21 recognizes the curve radius at the current vehicle position from the current peripheral road condition information from the peripheral road condition search unit 3 and reads a vehicle speed signal from a vehicle speed indicator (not shown). Then, the process proceeds to step S35.
[0056]
In step S35, the control history recording unit 21 determines whether or not the current vehicle speed with respect to the curve radius is equal to or lower than the controllable vehicle speed, that is, whether or not the lane keeping control cannot be performed due to an excessive speed at the time of the curve. I do. Here, the controllable vehicle speed with respect to the curve radius is prepared in advance using a map or the like when designing the vehicle information presentation device. When it is determined that the speed excess at the curve point is the cause of the lane keeping control being disabled, the process is terminated. When it is determined that the speed excess for the curve radius is not the cause of the lane keeping control being disabled, the process proceeds to step S36. Advance.
[0057]
In step S36, the control history recording unit 21 determines whether or not the own vehicle position detected in step S1 is a previously registered strong wind point. If the own vehicle position is determined to be a strong wind point, step S36 is performed. The process proceeds to S36. Here, information indicating that a certain point is a strong wind point may be registered in the control history recording unit 21 in advance, and may be recognized by the control history recording unit 21 from map data in the map
[0058]
In step S37, the control history recording unit 21 reads a cross wind speed signal from the cross wind anemometer 4 and determines whether or not the current cross wind speed is equal to or higher than a predetermined specified value. The process proceeds to step S38. This specified value is set to a value that may make lane keeping control impossible due to strong wind when designing a vehicle equipped with the vehicle information presentation device.
[0059]
In step S38, the control history recording unit 21 adds "1" to the number of departure experiences for counting that the own vehicle position has deviated from the lane due to the strong wind, and proceeds to step S39. Here, the number of deviation experiences is managed and stored in the control history recording unit 21 for each point on the map, for example. In addition, the processing of step S38 is performed because the strong wind is a weather phenomenon and the reproducibility is low. This is to register as an uncontrollable point only when the control has been disabled a plurality of times.
[0060]
In step S39, the control history recording unit 21 compares the number of departure experiences obtained as a result of adding “1” in step S38 with the specified number of times, and determines whether the number of departure experiences is equal to or more than the specified number of times. If the number is equal to or more than the number, the process proceeds to step S40, and if not, the process ends.
[0061]
In step S40, the control history recording unit 21 disables lane keeping control due to strong wind, and the vehicle position detected in step S1 is registered as an uncontrollable point due to this, and the process ends. Here, the control history recording unit 21 registers the cross-control wind information and the like together with the uncontrollable points as control history information.
[0062]
Note that, in the first to third controllable / impossible registration processing, the case where the white line cannot be recognized due to the fading or dirt of the white line, the white line cannot be recognized due to the puddle due to rainy weather, and the lane keeping control cannot be performed due to the strong wind has been described. The lane keeping control may be registered based on the gravity value applied to the host vehicle in the vertical direction (height) of the vehicle.
[0063]
Specifically, the vehicle information presentation device is provided with a G sensor for detecting a gravity value in the vertical direction of the vehicle, and a point when the vehicle keeps lane departure due to the lane keeping control being disabled and a value of the G sensor. Register the associated uncontrollable point. A point where a large vehicle gravity value is generated is, for example, an irregular road surface.
[0064]
"Fourth controllable / impossible registration processing"
The fourth controllable / impossible registration process is a process of registering a point at which control of the
[0065]
First, in step S51, control status information is read by the control history recording unit 21, and it is determined whether or not an ACC control switch for operating the ACC control device 12 (not shown) is on. If the ACC control switch is not on, the process ends. If the ACC control switch is on, the process proceeds to step S52.
[0066]
In step S52, the control history recording unit 21 determines from the control state information from the
[0067]
In step S53, the control history recording unit 21 adds "1" to the number of departure experiences for counting that the ACC control has been interrupted by the interrupted vehicle, and proceeds to step S54. Here, the number of deviation experiences is managed and stored in the control history recording unit 21 for each point on the map, for example. In addition, it is often the case that the interruption of the ACC control by the interrupting vehicle is accidental because the process of step S53 is performed, and it is possible to avoid registering as an uncontrollable point by interrupting the ACC control only once. This is to register as an out-of-control point only if the user has experienced the event twice.
[0068]
In step S54, the control history recording unit 21 compares the number of departure experiences as a result of adding “1” in step S53 with the specified number of times, and determines whether the number of departure experiences is equal to or more than the specified number of times. If the number is equal to or more than the specified number, the process proceeds to step S55; otherwise, the process ends.
[0069]
In step S55, the control history recording unit 21 disables the ACC control due to the interrupted vehicle, and registers the own vehicle position detected in step S1 as a control impossible point due to this, and ends the processing.
[0070]
[Display control processing by vehicle information presentation device]
Next, the processing procedure of the display control processing when displaying the uncontrollable point in step S6 of the information presentation processing described above will be described with reference to FIG.
[0071]
First, in step S61, the information
[0072]
In step S63, the information
[0073]
In step S65, the information
[0074]
On the other hand, in step S64 after determining in step S62 that the vehicle is not under the control operation, the information
[0075]
In step S66, the information
[0076]
In step S67, the information
[0077]
In step S68, the information
[0078]
In the display control process, the process of determining whether the vehicle is being controlled or not and displaying either the uncontrollable point or the controllable point is described. However, the present invention is not limited to this. May be displayed on a map.
[0079]
[Effects of Embodiment]
As described in detail above, according to the vehicle information presentation device according to the present embodiment, the uncontrollable point is registered, and when the uncontrollable point exists within a specified distance from the own vehicle position, Since the uncontrollable point is presented to the driver, it is possible to notify the driver in advance that the vehicle is traveling at the uncontrollable point. Therefore, according to the vehicle information presentation device, it is possible to reduce the driving operation burden when the own vehicle travels at the uncontrollable point. That is, by notifying the uncontrollable point in advance, the transition reaction speed to the manual operation that is not based on the automatic control of the lane keep
[0080]
Further, according to the vehicle information presentation device, when the current own vehicle position is at an uncontrollable point, the controllable point can be notified in advance, the timing for switching to the automatic control is clarified, and the control is performed. It is possible to eliminate a situation in which manual driving is forced without knowing a possible point.
[0081]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, controllability or noncontrollability of the lane keeping
[0082]
Furthermore, according to this information display device for a vehicle, since a local uncontrollable point due to a faint white line or dirt when actually driving on a road is registered, a point where lane keeping control due to a faint white line or the like becomes impossible. May be notified in advance to urge manual driving.
[0083]
Furthermore, according to the vehicle information presentation device, even when lane keeping control is disabled on a multi-lane road due to fading or dirt of a white line, a central lane having a left lane, a right lane, or a left and right lane. Since the lane type of the section lane is classified and registered as an uncontrollable point, each lane type can be classified and notified in advance.
[0084]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, the white line is covered by rain when the vehicle actually travels on the road, and a local uncontrollable point is registered. The point at which the keep control becomes impossible can be notified in advance.
[0085]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, when the gravity value applied to the own vehicle in the vertical direction of the vehicle is large, the lane keeping control is registered as incapable of lane keeping control. The point of interruption can be notified in advance.
[0086]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, a point where lane keeping control is disabled many times due to a strong wind is registered as an uncontrollable point, so that an event with a strong cross wind speed frequently occurs. A point where lane keeping control becomes impossible as a cause can be notified in advance.
[0087]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, controllability or uncontrollability of the
[0088]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, a point where the ACC control by the interrupting vehicle is often disabled is registered as an uncontrollable point in association with the time information, so that the fact can be notified in advance. it can.
[0089]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, the number of times that the automatic control of the lane keep
[0090]
Furthermore, according to the vehicle information presentation device, when presenting the uncontrollable point, the distance from the own vehicle position to the uncontrollable point and the cause of the uncontrollability can be displayed in characters. Even if the vehicle does not have a map display function such as the F.32 or the map data editing function, it is possible to notify the uncontrollable point. Further, according to the vehicle information presentation device, the distance from the own vehicle position to the uncontrollable point and the cause of the uncontrollability can be notified by voice reading out, so that the driver does not need to visually check the display screen. Therefore, it is possible to eliminate the need to force the driver to move his / her gaze.
[0091]
Furthermore, according to the vehicle information presentation device, when the own vehicle reaches within a specified distance from the uncontrollable point, the vehicle
[0092]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, when the own vehicle reaches within a specified distance from the uncontrollable point, the vehicle
[0093]
Furthermore, according to this vehicle information presentation device, when displaying the uncontrollable point, even if the map display is a detailed screen and the uncontrollable point is not displayed, the map is automatically switched to the wide area display. Thus, an uncontrollable point can be presented, so that an oversight of the uncontrollable point can be prevented.
[0094]
Note that the above embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and other than the present embodiment, various modifications may be made according to the design and the like within a range not departing from the technical idea according to the present invention. Can be changed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of an information presenting process by a vehicle information presenting apparatus to which the present invention is applied.
FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of a first controllable / impossible registration processing by a control history recording unit of the vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of displaying a host vehicle position, a driving road of the host vehicle, and an uncontrollable point;
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of a second controllable / impossible registration processing by a control history recording unit of the vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing procedure of a third controllable / impossible registration processing by a control history recording unit of the vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of a fourth controllable / impossible registration processing by the control history recording unit of the vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure of a display control process by an information presentation control unit of the vehicle information presentation device to which the present invention is applied.
[Explanation of symbols]
1 control unit
2 Automatic control device
3 Neighboring road situation search department
4 Cross wind anemometer
5 Clock section
6 Wiper switch
7 Display device
8 Speaker device
11 Lane keep control device
12 ACC controller
13 Vehicle behavior control unit
21 Control history recording unit
22 Information presentation control unit
31 Own vehicle position detector
32 Map data storage
41 Road
42 Own vehicle position
43 Out of Control
Claims (14)
上記自動制御手段から出力された運転支援の制御不能又は制御可能を示す制御状態情報と、当該制御状態情報を取得したときの上記自車両位置検出手段により検出した自車両位置を示す制御不能地点又は制御可能地点とを対応させた制御履歴情報を蓄積する記憶手段と、
上記自車両位置検出手段により検出される自車両位置と、上記制御履歴情報として登録されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両周辺に制御不能地点が存在すると判定した場合に、制御不能地点を提示する提示手段と
を備えることを特徴とする車両用情報提示装置。Automatic control means for assisting driving, mounted on a vehicle equipped with a vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle, a vehicle information presentation device for presenting information related to automatic control of the vehicle,
Control state information indicating that control of driving assistance is impossible or controllable output from the automatic control means, and a control disable point indicating the own vehicle position detected by the own vehicle position detecting means when the control state information is obtained or Storage means for accumulating control history information corresponding to controllable points;
When it is determined that there is an uncontrollable point around the own vehicle by comparing the own vehicle position detected by the own vehicle position detecting means with the uncontrollable point or the controllable point registered as the control history information. And a presentation means for presenting an uncontrollable point.
上記記憶手段は、上記レーンキープ制御装置の制御が不能となる制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項1に記載の車両用情報提示装置。The automatic control means is a lane keep control device that performs control to maintain the vehicle in a lane laid on the traveling path,
2. The vehicle information presentation according to claim 1, wherein the storage unit stores control history information in which control state information that disables the control of the lane keeping control device is associated with an uncontrollable point. apparatus.
上記記憶手段は、上記白線認識手段から白線のかすれ又は白線の汚れによる白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項2に記載の車両用情報提示装置。The lane keeping control device includes a white line recognition unit that recognizes a white line on a road on which the own vehicle runs,
The storage means accumulates control history information in which control state information that white line recognition is not possible due to white line blurring or white line contamination from the white line recognition means is associated with a control impossible point. Item 3. The vehicle information presentation device according to Item 2.
上記記憶手段は、上記白線認識手段からの車線種類を区分した白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項3に記載の車両用情報提示装置。The white line recognition means recognizes and distinguishes the lane type of the road on which the vehicle runs,
4. The storage unit according to claim 3, wherein the storage unit stores control history information in which white line recognition from the white line recognition unit is classified as a lane type and the control state information indicating that white line recognition is not possible is associated with an uncontrollable point. A vehicle information presentation device according to claim 1.
上記記憶手段は、車両に搭載されたワイパー状態を検出するワイパー状態検出センサからのセンサ信号から雨天の判定をして上記白線認識手段から白線認識不能であるとの情報を取得した場合には、雨天による白線認識不能であるとの制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項2に記載の車両用情報提示装置。The lane keeping control device includes a white line recognition unit that recognizes a white line on a road on which the own vehicle runs,
The storage means, when it has been determined that rainy weather from the sensor signal from the wiper state detection sensor that detects the state of the wiper mounted on the vehicle, and from the white line recognition means information that white line recognition is not possible, 3. The vehicle information presentation device according to claim 2, wherein control history information in which control state information indicating that the white line cannot be recognized due to rainy weather and control uncontrollable points are stored.
上記記憶手段は、上記車間追従制御装置の制御が不能となる制御状態情報と、制御不能地点とを対応づけた制御履歴情報を蓄積することを特徴とする請求項1に記載の車両用情報提示装置。The automatic control means is an inter-vehicle tracking control device that adjusts the speed of the own vehicle based on the distance from the own vehicle to the preceding vehicle,
2. The vehicle information presentation according to claim 1, wherein the storage unit stores control history information in which control state information in which control of the inter-vehicle follow-up control device is disabled and control uncontrollable points are associated with each other. apparatus.
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、上記車両挙動制御装置を制御して車両の加減速又は車両の揺さぶりを変化させることを特徴とする請求項1〜請求項10の何れかに記載の車両用情報提示装置。The automatic control means includes a vehicle behavior control device that controls acceleration / deceleration of the vehicle or shaking of the vehicle,
The presenting means compares the own vehicle position with an uncontrollable point or a controllable point stored in the storage means, and the distance from the own vehicle position to the uncontrollable point in the vehicle traveling direction is longer than a specified distance. The vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 10, wherein when it is determined that the vehicle is near, the vehicle behavior control device is controlled to change the acceleration / deceleration of the vehicle or the shaking of the vehicle. .
上記提示手段は、自車両位置と、上記記憶手段に記憶されている制御不能地点又は制御可能地点とを比較して、自車両位置から車両進行方向における制御不能地点までの距離が規定距離よりも近いと判定した場合に、上記車両挙動制御装置を制御して車両の操舵力を変化させることを特徴とする請求項1〜請求項10の何れかに記載の車両用情報提示装置。The automatic control means includes a vehicle behavior control device that controls a steering force of the vehicle,
The presenting means compares the own vehicle position with an uncontrollable point or a controllable point stored in the storage means, and the distance from the own vehicle position to the uncontrollable point in the vehicle traveling direction is longer than a specified distance. The vehicle information presentation device according to any one of claims 1 to 10, wherein when it is determined that the vehicle is close to the vehicle, the vehicle behavior control device is controlled to change the steering force of the vehicle.
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