JP2008197703A - Information providing device for vehicle - Google Patents
Information providing device for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008197703A JP2008197703A JP2007029112A JP2007029112A JP2008197703A JP 2008197703 A JP2008197703 A JP 2008197703A JP 2007029112 A JP2007029112 A JP 2007029112A JP 2007029112 A JP2007029112 A JP 2007029112A JP 2008197703 A JP2008197703 A JP 2008197703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- vehicle
- distance
- information
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
この発明は、車両の情報提供装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle information providing apparatus.
従来、例えばナビゲーション装置等において用いられる道路データにより自車両の進行方向に存在する交差点までの距離を算出する方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来は、自車両の現在位置と道路データにおけるリンク情報とに基づいて自車両から交差点までの距離を算出しており、距離算出の基準点が交差点の中央に設定されていた。 However, conventionally, the distance from the own vehicle to the intersection is calculated based on the current position of the own vehicle and the link information in the road data, and the reference point for the distance calculation is set at the center of the intersection.
そのため、従来は、該交差点における情報の提供を行う位置が、自車両が走行している道路(以下、自車走行道路と略す)に交差する道路(以下、交差道路という)の幅員によってばらつきがあり、情報を提供された乗員が情報提供のタイミングに違和感を感じる場合がある。 Therefore, conventionally, the position at which the information is provided at the intersection varies depending on the width of a road (hereinafter referred to as an intersection road) that intersects a road on which the own vehicle is traveling (hereinafter referred to as an own vehicle traveling road). There is a case where a passenger who is provided with the information may feel uncomfortable with the timing of providing the information.
そこで、この発明は、情報提供を行う位置を適正に設定することができる車両の情報提供装置を提供するものである。 Therefore, the present invention provides a vehicle information providing apparatus capable of appropriately setting a position for providing information.
この発明に係る車両の情報提供装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項1に係る発明は、交差点における情報提供を自車両の乗員へ行う車両の情報提供装置(例えば、後述する実施例における情報提供装置1)において、自車両の位置を検出する自車位置検出手段(例えば、後述する実施例におけるGPS受信器11)と、道路データを記憶する記憶手段(例えば、後述する実施例における地図データ記憶装置13)と、前記記憶手段の前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する交差点を認識する交差点認識手段(例えば、後述する実施例における交差点認識部21)と、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置から前記交差点認識手段により認識された交差点までの距離を前記記憶手段の道路データに基づき算出する第1の距離算出手段(例えば、後述する実施例における第1の距離算出部22)と、前記第1の距離算出手段により算出された距離と前記記憶手段の道路データの幅員情報に基づき自車両が走行している道路の前記交差点入口端から自車両までの距離を算出する第2の距離算出手段(例えば、後述する実施例における第2の距離算出部23)と、を備え、前記第2の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記交差点における情報提供を行うことを特徴とする。
The vehicle information providing apparatus according to the present invention employs the following means in order to solve the above problems.
According to the first aspect of the present invention, in a vehicle information providing device (for example, an information providing device 1 in an embodiment described later) that provides information at an intersection to an occupant of the own vehicle, own vehicle position detection that detects the position of the own vehicle. Based on the road data in the storage means (for example, the
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の発明において、前記記憶手段の道路データに基づいて自車両を目的地へ誘導する誘導手段(例えば、後述する実施例におけるナビゲーション装置12)を備え、情報提供を行う交差点は、前記誘導手段により設定された誘導経路上の右左折をする交差点であることを特徴とする。
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, further comprising guidance means for guiding the host vehicle to a destination based on road data stored in the storage means (for example, a
請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に記載の発明において、自車両の外部の車両からの情報を受信する受信手段を備え、前記第2の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記受信された情報の乗員への提供タイミングを決定することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the distance calculated by the second distance calculating means in the invention according to claim 1 or 2, further comprising receiving means for receiving information from a vehicle outside the host vehicle. The provision timing of the received information to the passenger is determined based on the above.
請求項1に係る発明によれば、自車走行道路の交差点入口端から自車両までの距離に基づいて交差点における情報提供を行うので、交差道路の幅員によらず、情報提供を行う位置を適正に設定することができる。
請求項2に係る発明によれば、交差道路の幅員によらず、誘導経路上において右左折をする交差点の情報提供を適切なタイミングで行うことができる。
請求項3に係る発明によれば、交差道路の幅員によらず、車車間通信で得られた他車両に関する情報の提供を適切なタイミングで行うことができる。
According to the first aspect of the present invention, since information is provided at the intersection based on the distance from the intersection entrance end of the own vehicle traveling road to the own vehicle, the position where the information is provided is appropriate regardless of the width of the intersection road. Can be set to
According to the invention which concerns on Claim 2, the information provision of the intersection which makes a right-left turn on a guidance route can be performed at an appropriate timing irrespective of the width of an intersection road.
According to the invention which concerns on Claim 3, provision of the information regarding the other vehicle obtained by the vehicle-to-vehicle communication can be performed at an appropriate timing irrespective of the width of the intersection road.
以下、この発明に係る車両の情報提供装置の実施例を図1から図4の図面を参照して説明する。
図1に示すように、この実施例における車両の情報提供装置1は、GPS受信器(自車位置検出手段)11と、ナビゲーション装置(誘導手段)12と、地図データ記憶装置(記憶手段)13と、アクチュエータ14と、電子制御装置20と、を備えて構成されている。
Embodiments of a vehicle information providing apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings of FIGS.
As shown in FIG. 1, a vehicle information providing apparatus 1 in this embodiment includes a GPS receiver (own vehicle position detecting means) 11, a navigation device (guidance means) 12, and a map data storage device (storage means) 13. And an
GPS受信器11は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号や、例えば適宜の基地局を利用してGPS信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのD(Differential)GPS信号等の測位信号を受信し、自車両の現在位置情報としてナビゲーション装置12へ出力する。
The
ナビゲーション装置12は、GPS受信器11から入力した自車両の現在位置情報等に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検知し、この検知結果に基づき、地図データ記憶装置13に格納された地図データに対してマップマッチングを行い、表示画面上での自車両の現在位置の表示位置を制御すると共に、検出された自車両の現在位置あるいは各種スイッチやキーボード等を介して操作者により入力された適宜の車両位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。
The
また、ナビゲーション装置12は、各種スイッチやキーボード等を介して操作者から入力された適宜の目的地および経由地に基づき経路探索の演算処理を実行し、道路データと共に目的地や経由地までの経路情報や各種の付加情報を表示画面上に表示すると共に、各種の音声メッセージをスピーカ(図示略)から出力して経路誘導を行う。
In addition, the
地図データ記憶装置13は、ナビゲーション装置12の表示画面上に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点等の所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データを地図データとして備えており、さらに、ノードおよびリンクには各種の情報が付加されている。
In addition to the map display data for displaying a map on the display screen of the
例えば図2(A)に示すように自車両Aの進行方向前方の道路上に交差点が存在する実道路に対して、図2(B)に示すように複数のノードN1,N2,…N5と、各ノードN1,N2,…N5間を接続するリンクL1,L2,…L4とが設定されている。そして、例えば交差点の位置を示すノードN2に対しては、緯度および経度に加えて、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状等の交差点情報が付加され、各リンクL1〜L4には、リンクの長さ、道路種別(例えば、国道、県道、市道等)、道路幅員情報(例えば、幅員データ等)、道路構造情報(例えば、車線数等)が付加されている。 For example, as shown in FIG. 2A, with respect to an actual road having an intersection on the road ahead of the traveling direction of the host vehicle A, a plurality of nodes N1, N2,. , Links L1, L2,... L4 connecting the nodes N1, N2,. For example, for the node N2 indicating the position of the intersection, in addition to the latitude and longitude, intersection information such as the presence / absence of a traffic signal, the intersection angles and shapes of a plurality of roads, and the like are added to the links L1 to L4. The link length, road type (for example, national road, prefectural road, city road, etc.), road width information (for example, width data), and road structure information (for example, the number of lanes) are added.
アクチュエータ14は、電子制御装置20の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速あるいは加速する。
The
電子制御装置20は、交差点認識部(交差点認識手段)21と、第1の距離算出部(第1の距離算出手段)22と、第2の距離算出部(第2の距離算出手段)23と、走行支援制御部24と、を備えて構成されている。
交差点認識部21は、ナビゲーション装置12により検出された自車両の現在位置および進行方向と、地図データ記憶装置13に格納された地図データとに基づき、自車両の進行方向に交差点が存在することを認識する。
The
The
さらに、交差点認識部21は、存在を認識した交差点に関する交差点情報に基づき、交差点に信号機が存在するか否かを判定すると共に、交差点で交差する道路の道路種別、道路幅員情報、道路構造情報等に基づき、自車走行道路は優先道路であるか否かを判定する。例えば道路種別に対しては、国道、県道、市道へと変化するにしたがって優先度が低下するように設定され、例えば道路幅員情報に対しては、幅員が減少するにしたがって優先度が低下するように設定され、例えば道路構造情報に対しては、車線数が減少することにしたがって優先度が低下するように設定されている。
そして、交差点認識部21は、これらの認識結果および判定結果等を第1の距離算出部22、第2の距離算出部23、および走行支援制御部24へ出力する。
Furthermore, the
Then, the
第1の距離算出部22は、ナビゲーション装置12により検出された自車両の現在位置と、交差点認識部21により認識された交差点の交差点情報に基づいて、自車両と交差点を示すノードまでの距離を算出し、第2の距離算出部23へ出力する。例えば、図2に示す例では、自車両AとノードN2までの距離Lnを算出する。ここで、ノード情報における緯度および経度は道路中央(交差点の場合は交差点中央)であることから、第1の距離算出部22において算出される距離Lnは、自車両Aと交差点中央までの距離となる。
The first
第2の距離算出部23は、第1の距離算出部22で算出された距離Lnと、交差点認識部21で認識された交差点における交差道路の幅員情報に基づいて式(1)から、自車走行道路の交差点入口端と自車両までの距離Lを算出し、走行支援制御部24へ出力する。なお、式(1)において、Wは交差道路の幅員である。
L=Ln−(W/2) ・・・式(1)
これにより、自車走行道路の交差点入口端を基準点にして自車両までの距離を算出することができる。
Based on the distance Ln calculated by the first
L = Ln− (W / 2) (1)
Thereby, the distance to the own vehicle can be calculated with the intersection entrance end of the own vehicle traveling road as a reference point.
走行支援制御部24は、交差点認識部21により認識された交差点の交差点情報と、第2の距離算出部23により算出された自車両から交差点入口端までの距離Lに基づいて、自車両の走行を支援する処理(走行支援処理)を行い、その処理結果に応じてナビゲーション装置12の表示画面や図示しない報知手段を介して自車両の乗員に情報提供を行ったり、アクチュエータ14を制御する。
The travel
例えば、自車両Aがナビゲーション装置12により経路誘導されており、図3に示すように、前方に認識した交差点がナビゲーション装置12により設定された誘導経路上において右折する交差点(右折交差点)である場合には、自車両Aが前記右折交差点内に進入し右折待ちをしているときに、走行支援制御部24は、対向車線を走行する車両(すなわち対向車)Bが存在するか否かの判定を行い、対向車Bが存在すると判定された場合には、その情報をナビゲーション装置12の表示画面やスピーカ、あるいは他の報知手段によって自車両Aの乗員に報知する。
For example, when the host vehicle A is route-guided by the
なお、対向車Bが存在するか否かは、自車両の外部の車両(すなわち他車両)からの情報を受信する受信手段と、自車両の情報を外部に送信する送信手段とを備えた車両同士で情報を交換する車車間通信により受信した他車両の情報(位置情報)に基づいて検出してもよい。 Note that whether or not the oncoming vehicle B exists is determined by a vehicle including a receiving unit that receives information from a vehicle outside the host vehicle (that is, another vehicle) and a transmitting unit that transmits the information of the host vehicle to the outside. You may detect based on the information (position information) of the other vehicle received by the vehicle-to-vehicle communication which exchanges information between each other.
次に、自車両が交差点を右折する際の事故防止を支援する右折事故防止支援処理の場合を例にして、情報提供装置1による情報提供の動作を図2のフローチャートに従って説明する。なお、図2のフローチャートに示す右折事故防止支援処理ルーチンは、電子制御装置20によって一定時間毎に繰り返し実行される。
Next, the operation of providing information by the information providing apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. 2 by taking as an example a right turn accident prevention support process that supports the prevention of an accident when the host vehicle turns right at an intersection. Note that the right turn accident prevention support processing routine shown in the flowchart of FIG. 2 is repeatedly executed by the
まず、ステップS01において、ナビゲーション装置12により検出された自車両の現在位置および進行方向と、地図データ記憶装置13に格納された地図データとに基づき、自車両の進行方向前方に右折すべき交差点が存在することを認識したか否かを判定する。
ステップS01における判定結果が「NO」(認識せず)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
First, in step S01, based on the current position and traveling direction of the host vehicle detected by the
If the determination result in step S01 is “NO” (not recognized), the execution of this routine is temporarily terminated.
ステップS01における判定結果が「YES」(認識)である場合には、ステップS02に進み、自車両の現在位置と、認識された交差点の交差点情報に基づいて、自車両と交差点を示すノードまでの距離Lnを算出する。
次に、ステップS03に進み、地図データ記憶装置13に格納された地図データから、認識された交差点における交差道路の幅員Wを取得する。
次に、ステップS04に進み、ステップS02において算出した距離Lnと、ステップS03で取得した交差道路の幅員Wに基づいて、自車走行道路の交差点入口端から自車両までの距離Lを算出する(L=Ln−(W/2))。
If the determination result in step S01 is “YES” (recognition), the process proceeds to step S02, and based on the current position of the own vehicle and the intersection information of the recognized intersection, up to the node indicating the own vehicle and the intersection. The distance Ln is calculated.
Next, it progresses to step S03 and the width W of the intersection road in the recognized intersection is acquired from the map data stored in the map
Next, the process proceeds to step S04, and based on the distance Ln calculated in step S02 and the width W of the intersection road acquired in step S03, a distance L from the intersection entrance end of the own vehicle traveling road to the own vehicle is calculated ( L = Ln- (W / 2)).
次に、ステップS05に進み、ステップS04で算出した距離Lが0より小さいか否かを判定する。
ステップS05における判定結果が「NO」(L≧0)である場合には、自車両が交差点の中に進入していないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS05における判定結果が「YES」(L<0)である場合には、自車両が交差点内に進入しているので、ステップS06へ進み、自車両の速度Vが所定速度Vminよりも小さいか否かを判定する。ここで、所定速度Vminは徐行速度(例えば10km/h)に設定する。
Next, it progresses to step S05 and it is determined whether the distance L calculated by step S04 is smaller than zero.
If the determination result in step S05 is “NO” (L ≧ 0), the host vehicle has not entered the intersection, so the execution of this routine is temporarily terminated.
If the determination result in step S05 is “YES” (L <0), the host vehicle has entered the intersection, so the process proceeds to step S06, where is the host vehicle speed V smaller than the predetermined speed Vmin? Determine whether or not. Here, the predetermined speed Vmin is set to a slow speed (for example, 10 km / h).
ステップS06における判定結果が「NO」(V≧Vmin)である場合には、自車両が交差点内を走行しているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS06における判定結果が「YES」(V<Vmin)である場合には、自車両は交差点内で停止しているとみなして、ステップS07に進んで、自車走行道路の対向車線に車両(対向車)が存在するか否かを判定する。
ステップS07における判定結果が「NO」(対向車なし)である場合には、自車両の乗員へ情報提供をする必要がないので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS07における判定結果が「YES」(対向車あり)である場合には、ステップS08に進み、対向車が存在する旨をナビゲーション装置12の表示画面やスピーカにより自車両の乗員に報知し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
If the determination result in step S06 is “NO” (V ≧ Vmin), the host vehicle is traveling in the intersection, so the execution of this routine is temporarily terminated.
If the determination result in step S06 is “YES” (V <Vmin), it is considered that the host vehicle is stopped in the intersection, the process proceeds to step S07, and the vehicle ( It is determined whether there is an oncoming vehicle.
If the determination result in step S07 is “NO” (no oncoming vehicle), there is no need to provide information to the passenger of the host vehicle, so the execution of this routine is temporarily terminated.
If the determination result in step S07 is “YES” (there is an oncoming vehicle), the process proceeds to step S08 to notify the occupant of the host vehicle that there is an oncoming vehicle through the display screen or speaker of the
この実施例の右折事故防止支援では、自車走行道路の交差点入口端を距離算出の基準点として自車両から交差点入口端までの距離Lを算出し、この距離Lが0より小さいか否かによって自車両が交差点内に進入したか否かを判定しているので、その判定精度が極めて高い。
したがって、自車両が確実に交差点内に進入したときに、対向車の存在に関する情報を乗員に提供することができる。つまり、適切なタイミングで乗員に情報を提供することができる。
In the right turn accident prevention support of this embodiment, the distance L from the own vehicle to the intersection entrance end is calculated using the intersection entrance end of the own vehicle traveling road as a reference point for distance calculation, and depending on whether or not this distance L is less than zero. Since it is determined whether or not the host vehicle has entered the intersection, the determination accuracy is extremely high.
Therefore, when the own vehicle surely enters the intersection, information regarding the presence of the oncoming vehicle can be provided to the occupant. That is, information can be provided to the occupant at an appropriate timing.
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例は、自車両が右折交差点内で右折待ちをしているときに右折事故防止のための情報提供を行う態様であるが、左折事故防止のための情報提供であってもよい。
[Other Examples]
The present invention is not limited to the embodiment described above.
For example, the embodiment described above is a mode of providing information for preventing a right turn accident when the host vehicle is waiting for a right turn in a right turn intersection. Good.
あるいは、交差点での出会い頭事故を防止するために、事故多発交差点の手前で自車両の乗員に注意を喚起する情報提供であってもよいし、一時停止交差点の手前で自車両の乗員に一時停止を促す情報提供などであってもよい。これらの場合にも、自車走行道路の交差点入口端を基準点にして自車両までの距離を算出し、交差点に関わる情報提供を行う位置を決定することができるので、交差道路の幅員にかかわらず、情報提供の位置を適正に設定することができ、乗員が違和感を感じることがない。 Alternatively, in order to prevent encounter accidents at intersections, information may be provided to alert the passengers of the vehicle in front of accident-prone intersections, or temporarily stopped to passengers of the vehicle in front of the paused intersection. It may be information provision that prompts. In these cases as well, it is possible to calculate the distance to the host vehicle using the entrance end of the host vehicle road as a reference point, and to determine the position where information related to the host is provided. Therefore, the information provision position can be set appropriately, and passengers do not feel uncomfortable.
1 情報提供装置
11 GPS受信器(自車位置検出手段)
12 ナビゲーション装置(誘導手段)
13 地図データ記憶装置(記憶手段)
21 交差点認識部(交差点認識手段)
22 第1の距離算出部(第1の距離算出手段)
23 第2の距離算出部(第2の距離算出手段)
1
12 Navigation device (guidance means)
13 Map data storage device (storage means)
21 Intersection recognition unit (intersection recognition means)
22 1st distance calculation part (1st distance calculation means)
23 Second distance calculation unit (second distance calculation means)
Claims (3)
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在する交差点を認識する交差点認識手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置から前記交差点認識手段により認識された交差点までの距離を前記記憶手段の道路データに基づき算出する第1の距離算出手段と、
前記第1の距離算出手段により算出された距離と前記記憶手段の道路データの幅員情報に基づき自車両が走行している道路の前記交差点入口端から自車両までの距離を算出する第2の距離算出手段と、
を備え、前記第2の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記交差点における情報提供を行うことを特徴とする車両の情報提供装置。 In a vehicle information providing apparatus that provides information to an occupant of an own vehicle at an intersection,
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
Storage means for storing road data;
An intersection recognition means for recognizing an intersection existing in the traveling direction of the host vehicle based on the road data of the storage means;
First distance calculating means for calculating a distance from the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detecting means to the intersection recognized by the intersection recognizing means based on road data in the storage means;
A second distance for calculating a distance from the intersection entrance end of the road on which the host vehicle is traveling to the host vehicle based on the distance calculated by the first distance calculating unit and the width information of the road data in the storage unit A calculation means;
And providing information at the intersection based on the distance calculated by the second distance calculating means.
情報提供を行う交差点は、前記誘導手段により設定された誘導経路上の右左折をする交差点であることを特徴とする請求項1に記載の車両の情報提供装置。 Comprising guidance means for guiding the host vehicle to the destination based on the road data of the storage means,
2. The vehicle information providing apparatus according to claim 1, wherein the intersection that provides information is an intersection that makes a right or left turn on a guidance route set by the guidance unit.
前記第2の距離算出手段により算出された距離に基づいて前記受信された情報の乗員への提供タイミングを決定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の情報提供装置。 Comprising receiving means for receiving information from a vehicle outside the host vehicle;
3. The vehicle information providing apparatus according to claim 1, wherein the provision timing of the received information to an occupant is determined based on the distance calculated by the second distance calculating unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007029112A JP2008197703A (en) | 2007-02-08 | 2007-02-08 | Information providing device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007029112A JP2008197703A (en) | 2007-02-08 | 2007-02-08 | Information providing device for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008197703A true JP2008197703A (en) | 2008-08-28 |
Family
ID=39756619
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007029112A Withdrawn JP2008197703A (en) | 2007-02-08 | 2007-02-08 | Information providing device for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008197703A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010134838A (en) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Nissan Motor Co Ltd | Information provision device and information provision method for vehicle |
JP2010237114A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Panasonic Corp | Position reference information receiver and position identification method of digital map |
JP2011053799A (en) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | Support device, program for making computer execute support of safe traveling in the same, and computer readable recording medium with the program recorded therein |
CN104034327A (en) * | 2013-03-04 | 2014-09-10 | 华为技术有限公司 | Pedestrian navigation processing method, terminal unit and system |
JP2017102520A (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | Driving support device |
CN113034588A (en) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 沈阳美行科技有限公司 | Vehicle positioning method and device, computer equipment and storage medium |
-
2007
- 2007-02-08 JP JP2007029112A patent/JP2008197703A/en not_active Withdrawn
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010134838A (en) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Nissan Motor Co Ltd | Information provision device and information provision method for vehicle |
JP2010237114A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Panasonic Corp | Position reference information receiver and position identification method of digital map |
JP2011053799A (en) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | Support device, program for making computer execute support of safe traveling in the same, and computer readable recording medium with the program recorded therein |
CN104034327A (en) * | 2013-03-04 | 2014-09-10 | 华为技术有限公司 | Pedestrian navigation processing method, terminal unit and system |
WO2014134933A1 (en) * | 2013-03-04 | 2014-09-12 | 华为技术有限公司 | Pedestrian navigation processing method, terminal device and system |
CN104034327B (en) * | 2013-03-04 | 2016-08-31 | 华为技术有限公司 | Pedestrian navigation processing method, terminal unit and system |
JP2017102520A (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | Driving support device |
CN113034588A (en) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 沈阳美行科技有限公司 | Vehicle positioning method and device, computer equipment and storage medium |
CN113034588B (en) * | 2019-12-25 | 2023-09-15 | 沈阳美行科技股份有限公司 | Vehicle positioning method, device, computer equipment and storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6330537B2 (en) | Driving assistance device | |
JP6283393B2 (en) | Driver assistance system and collision avoidance method | |
JP5082349B2 (en) | Vehicle driving support system | |
JP4650899B2 (en) | In-vehicle system providing safety support information | |
US10269247B2 (en) | Drive support apparatus | |
WO2019026210A1 (en) | Travel assistance method and travel assistance device | |
US6470266B1 (en) | Vehicular navigation system using restricted-type road map data | |
CN110968092B (en) | Automatic driving assistance device | |
JP2010257086A (en) | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program | |
JP6520689B2 (en) | Driving support device | |
JP2009075933A (en) | Position calculation device in branched road, position calculation method in branched road, and position calculation program in branched road | |
US20060178810A1 (en) | Navigation system | |
JP4678504B2 (en) | Suspension notification device | |
JP2008197703A (en) | Information providing device for vehicle | |
JP5026237B2 (en) | Navigation device | |
JP4950624B2 (en) | Automatic braking control device | |
JP4941174B2 (en) | Stop target position detection device and stop target position detection method | |
JP2006053109A (en) | Navigation system for vehicle, and route guide method thereof | |
JP2009009219A (en) | Moving body information device and moving body information program | |
JP2007017411A (en) | Temporary stop warning device | |
JP4279587B2 (en) | On-vehicle navigation device and navigation method | |
JP2006017644A (en) | Car navigation system and method for displaying position of own vehicle | |
JP2011047690A (en) | In-vehicle navigation device | |
US10699562B2 (en) | Driver assistance system and driver assistance method | |
JP2017058343A (en) | Drive support device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20100511 |