JP2011115924A - ロボットの把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持部材2a、2bの間にワークWを把持する工程において、各把持部材2a、2bに設けられた接触押圧部21a、21bがワークWを押圧して把持することによって発生する光学縞を検出して、把持力の制御を行う。このとき、把持部材2aに設けられたワーク有無検出部22aがワークWに接触することによって発生する光学縞を検出することで、把持部材2a、2bの間にシート状のワークWが有ることを確認する。
【選択図】図1
Description
2a、2b 把持部材
3 光発生装置
4 CCDセンサ
5 偏光子
6 検光子
21a、21b 接触押圧部
22a ワーク有無検出部
22b、23b、24b 凹部
23a ワーク滑り検出部
24a ワーク位置検出部
102 光学縞発生部
103 光学縞取得部
104 把持部材駆動部
105 制御部
106 把持確認部
107 ワーク滑り確認部
108 把持位置確認部
Claims (6)
- ワークの組立作業を行うロボットの把持装置において、
開閉自在な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材を開閉する開閉手段と、
各把持部材に配置された、前記ワークを把持するための接触押圧部と、
前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに配置された、前記ワークの有無を検出するために前記ワークに接触するワーク有無検出部と、
各把持部材に発生する歪による光学縞を検出する手段と、
前記接触押圧部の歪による光学縞に基づいて前記ワークに対する把持力を制御する制御部と、
前記ワーク有無検出部の歪による光学縞に基づいて前記ワークの把持を確認する把持確認部と、を有することを特徴とするロボットの把持装置。 - 前記ワーク有無検出部は、前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに形成された凸部を有し、
残りの把持部材には、前記凸部に対向する凹部が形成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットの把持装置。 - ワークの組立作業を行うロボットの把持装置において、
開閉自在な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材を開閉する開閉手段と、
各把持部材に配置された、前記ワークを把持するための接触押圧部と、
前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに配置された、前記ワークの滑りを検出するために前記ワークに接触するワーク滑り検出部と、
各把持部材に発生する歪による光学縞を検出する手段と、
前記接触押圧部の歪による光学縞に基づいて前記ワークに対する把持力を制御する制御部と、
前記ワーク滑り検出部の歪による光学縞に基づいて前記ワークの滑りを確認するワーク滑り確認部と、を有することを特徴とするロボットの把持装置。 - 前記ワーク滑り検出部は、前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに形成された凸部を有し、
残りの把持部材には、前記凸部に対向する凹部が形成されていることを特徴とする請求項3に記載のロボットの把持装置。 - ワークの組立作業を行うロボットの把持装置において、
開閉自在な複数の把持部材と、
前記複数の把持部材を開閉する開閉手段と、
各把持部材に配置された、前記ワークを把持するための接触押圧部と、
前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに配置された、前記ワークの位置を検出するために前記ワークに接触するワーク位置検出部と、
各把持部材に発生する歪による光学縞を検出する手段と、
前記接触押圧部の歪による光学縞に基づいて前記ワークに対する把持力を制御する制御部と、
前記ワーク位置検出部の歪による光学縞に基づいて前記ワークの把持位置を確認する把持位置確認部と、を有することを特徴とするロボットの把持装置。 - 前記ワーク位置検出部は、前記複数の把持部材のうちの少なくとも1つに形成された複数の凸部を有し、
残りの把持部材には、前記複数の凸部に対向する凹部が形成されていることを特徴とする請求項5に記載のロボットの把持装置。
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