JP2011104117A - 生検装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被写体の検査対象物の厚みに関わりなく、検査対象物中の生検部位の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことにより、前記組織の採取にかかる時間の短縮化や被写体に対する放射線の被爆量の抑制する。
【解決手段】生検装置１０は、生検部位３６の三次元位置を算出する生検部位位置情報算出部２８０と、三軸方向に沿って生検針６４を移動させ及び／又は検査対象物２２に向かって傾くように生検針６４を回動させる生検針移動機構５６と、生検針６４の三次元位置を算出する生検針位置情報算出部２６４と、生検針６４の三次元位置及び生検部位３６の三次元位置に基づいて生検部位３６に対する生検針６４の移動量を算出する生検針移動量算出部２８２とを有する。
【選択図】図１７

Description

本発明は、検査対象物の放射線画像を撮影する放射線画像撮影装置に組み込まれ、前記検査対象物の生検部位に生検針を刺入して該生検部位の組織の一部を採取する生検装置に関する。

従来より、病気の診断等のため、被写体の検査対象物中の生検部位の組織を採取して精密な検査を行うことを目的とした生検装置が開発されている。前記生検装置は、放射線画像撮影装置に組み込まれ、前記放射線画像撮影装置が互いに異なる方向から前記検査対象物に対して放射線を照射するステレオ撮影を行うことにより取得した複数枚の放射線画像を用いて、前記生検部位の三次元位置を特定し、特定した前記三次元位置に基づいて前記生検部位にまで生検針を移動させることにより、該生検部位における組織の一部を採取する。

ここで、具体的に、検査対象物が被写体の乳房であり、放射線を放射線画像に変換する放射線検出器を収容する撮影台に前記乳房が配置され、圧迫板を前記撮影台に指向して変位することにより前記乳房が圧迫保持された場合における組織の採取について説明する。

この場合、生検装置は、圧迫板に形成された開口部を介して乳房に生検針を刺入することにより、該乳房中の生検部位における組織の一部を採取する。その際、前記乳房に対して前記生検針を刺入させる方法としては、（１）前記乳房の圧迫方向に沿って前記生検針を前記乳房に刺入させる方法（以下、垂直穿刺ともいう。）と、（２）前記圧迫方向に対して前記生検針を傾けた状態で前記生検針を前記乳房に刺入させる方法（以下、斜め穿刺ともいう。）とがあり、市場に流通している生検装置は、（１）又は（２）のうち、いずれか一方の方法に従って生検部位の組織の採取を行っている。なお、生検針には、先端部から若干基端部寄りの箇所に、組織の一部を吸引して採取する採取部が設けられている。

しかしながら、垂直穿刺用の生検装置では、比較的厚みのある乳房中の生検部位に対しては、組織の一部を採取することは可能であるが、一方で、比較的薄い厚みの乳房中の生検部位に対しては、採取部の位置を生検部位に合わせたときに、生検針の先端部が前記薄い厚みの乳房を突き抜けてしまうおそれがある（図１３Ｃ参照）。従って、前記垂直穿刺では、前記薄い厚みの乳房中、撮影台側に存在する組織を採取することが困難である。また、圧迫板や撮影台に沿った方向（平面方向）に広がって存在する組織についても迅速に採取することができない。

一方、斜め穿刺用の生検装置では、生検針を斜めにした状態で乳房に該生検針を刺入するので、比較的薄い厚みの乳房であっても、撮影台側に存在する組織を採取することが可能である。しかしながら、乳房に対して斜めに生検針を刺入するので、垂直穿刺の場合と比較して、乳房の厚みに関わりなく、開口部の外周部分が組織を採取することができない領域となるおそれがある（図１３Ａ及び図１３Ｂの斜線部分）。この領域内の組織を採取するためには、乳房を圧迫状態から一旦開放した後に、平面視で、前記外周部分が前記開口部の中央部に来るように位置決めしてから前記乳房を再度圧迫し、斜め穿刺を改めて行う必要がある。従って、斜め穿刺の場合には、前記外周部分に存在し且つ採取したい組織の数に応じて、乳房の位置決め→圧迫→撮影→斜め穿刺→組織の採取→開放の工程を繰り返し何度も行う必要があるので、被写体を検査に拘束させる時間が長くなると共に、該被写体に対する放射線の被爆量が増大する。

なお、上述した垂直穿刺又は斜め穿刺については、例えば、特許文献１〜５に開示されている。

特開平１−２５６９４２号公報 特表平７−５０４５８６号公報 特表平１１−５０５４４６号公報 特開２００４−３３７５３号公報 特表２００８−５１３０９０号公報

このように、従来の生検装置では、垂直穿刺又は斜め穿刺のうち、いずれか一方の方法に従って生検部位の組織の採取を行っているので、該組織の採取を確実に且つ効率よく行うことができなかった。

本発明は、前記の課題に鑑みなされたものであり、被写体の検査対象物の厚みに関わりなく、検査対象物中の生検部位の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことにより、前記組織の採取にかかる時間の短縮化や被写体に対する放射線の被爆量の抑制が可能となる生検装置を提供することを目的とする。

本発明に係る生検装置は、放射線源から検査対象物に放射線を照射し、前記検査対象物を透過した前記放射線を放射線検出器で検出して放射線画像に変換する放射線画像撮影装置に組み込まれ、前記検査対象物の生検部位に生検針を刺入することにより、前記生検部位の組織の一部を採取する生検装置であって、
前記生検装置は、
互いに異なる方向から前記検査対象物に対して前記放射線を照射することにより得られた少なくとも２枚の放射線画像に基づいて前記生検部位の三次元位置を算出する生検部位位置情報算出部と、
互いに直交する三軸方向に沿って前記生検針を移動させ、及び／又は、前記検査対象物に向かって傾くように前記生検針を回動させる生検針移動機構と、
前記生検針の三次元位置を算出する生検針位置情報算出部と、
前記生検針の三次元位置及び前記生検部位の三次元位置に基づいて、前記生検部位に対する前記生検針の移動量を算出する生検針移動量算出部と、
を有し、
前記生検針位置情報算出部は、前記生検針移動機構が前記生検針を回動させた場合に、前記生検針の回動角度に基づいて、前記生検針の三次元位置を算出することを特徴としている。

この構成によれば、前記生検部位に対する前記生検針の移動量に基づいて、前記三軸方向に沿って前記生検針を移動させ、及び／又は、前記検査対象物に向かって傾くように前記生検針を回動させることにより、前記検査対象物の厚みに応じた適切な穿刺方法により前記生検部位の組織を採取することが可能となる。

すなわち、比較的厚みのある検査対象物については、前記生検針を前記三軸方向に沿って前記生検針を移動させる穿刺方法（以下、垂直穿刺ともいう。）により前記生検部位の組織を採取すればよい。一方、比較的薄い厚みの検査対象物については、前記検査対象物に向かって前記生検針を傾けるように回動させる穿刺方法（以下、斜め穿刺ともいう。）により前記生検部位の組織を採取すればよい。

このように、前記垂直穿刺及び前記斜め穿刺の利点を活かしながら前記生検針を移動させ、及び／又は、回動させて前記生検部位の組織の採取を行うので、前記検査対象物の厚みに関わりなく、該組織の採取を確実に且つ効率よく行うことが可能となる。また、前記検査対象物の状況に応じて前記垂直穿刺又は前記斜め穿刺を使い分けることにより、組織を採取できない領域が発生することを回避することができる。

さらに、本発明では、前記生検針を回動させたときに、前記生検針の回動角度に基づいて、前記生検針の三次元位置を算出する。そのため、前記生検針位置情報算出部は、回動がない場合での三次元位置の算出に係るアルゴリズムと、回動がある場合での三次元位置の算出に係るアルゴリズムとの双方を有する必要はなく、回動がない場合の三次元位置の算出に係るアルゴリズムのみ有していればよい。従って、前記生検針位置情報算出部における前記三次元位置の算出に係る計算負荷や記憶容量が軽減される。この結果、前記三次元位置の算出時間を短縮化することが可能となると共に、前記生検装置の低コスト化も実現することができる。

このように、本発明では、前記検査対象物の厚みに関わりなく、前記生検部位の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことができるので、前記組織の採取にかかる時間の短縮化や前記被写体に対する放射線の被爆量の抑制が可能となる。

ここで、前記生検針移動機構は、
前記生検針を保持する生検針保持部と、
前記生検針保持部を前記三軸方向に沿ってそれぞれ移動させるための３つの移動部と、
前記検査対象物に向かって傾くように前記生検針保持部を回動させる回動部と、
前記各移動部による前記生検針保持部の前記三軸方向に沿った変位量をそれぞれ検出し、検出した前記各変位量を前記生検針位置情報算出部にそれぞれ出力する３つの変位量検出部と、
前記回動部による前記生検針保持部の回動量を検出し、検出した前記回動量を前記生検針位置情報算出部に出力する角度検出部と、
を有し、
前記生検針位置情報算出部は、前記各変位量に基づいて、回動前の前記生検針の三次元位置を算出し、一方で、前記回動量に基づいて、回動後の前記生検針の三次元位置を算出する。

これにより、前記生検針及び前記生検針保持部の回動や前記三軸方向に沿った移動を確実に且つ効率よく行わせることが可能になると共に、前記回動量及び前記三軸方向の各変位量を確実に検出して、前記生検針位置情報算出部に出力することが可能となる。従って、前記生検針位置情報算出部では、前記生検針の三次元位置を精度良く算出することが可能となる。

この場合、前記生検針移動機構は、該生検針移動機構を前記放射線画像撮影装置に組み込んだ際の該放射線画像撮影装置に対する載置部分としてのベース部をさらに有し、前記回動部は、前記ベース部に対して前記生検針移動機構を全体的に回動させることにより、前記生検針保持部を回動させる。

前記生検針移動機構を全体的に回動させることにより、前記生検針保持部に前記生検針を回動させるための部材（例えば、モータ）を設けることが不要となるので、前記生検針保持部の軽量化を含めた前記生検装置の小型化及び軽量化を図ることができる。

また、前記生検針移動機構は、前記生検針保持部が前記生検針を保持したときの該生検針の基準位置を変更可能な基準位置変更部をさらに有してもよい。

ここで、前記生検針を生検針装着部に装着し、該生検針装着部を前記生検針保持部に保持させる場合に、前記基準位置変更部は、前記生検針保持部による前記生検針装着部の保持中に、前記生検針保持部に対する前記生検針装着部の位置を変更することにより前記基準位置を変更するか、又は、前記生検針保持部が現在保持している生検針装着部を、前記生検針保持部に対する保持位置が異なる他の生検針装着部に交換させることにより前記基準位置を変更することになる。

この結果、前記生検針、前記生検針装着部及び前記生検針保持部を回動させたときに、前記生検部位に対する前記生検針の移動距離が長くなるような場合でも、前記基準位置を変更するだけで、実質的に、前記移動距離の増加を抑制することができるので、前記生検装置の大型化を回避することが可能となる。

また、前記生検針移動量算出部は、
前記生検針移動機構に出力した前記移動量に基づいて、前記生検針移動機構が前記生検針保持部を移動させ、及び／又は、回動させたときの実際の移動量をさらに算出し、
前記生検針移動機構に出力した移動量と、算出した前記実際の移動量との差に基づいて、前記生検針移動機構に対して出力した移動量に従って該生検針移動機構が前記生検針保持部を移動させていないと判断したときに、判断結果を外部に出力する。

これにより、前記生検針移動量算出部から出力された移動量に従って前記生検針移動機構が前記生検針を移動させているか否かを容易に把握することができるので、医師又は技師は、前記判断結果（警告）が通知されたときに、前記生検装置を停止させる等の処置を迅速に行うことが可能となる。

また、前記生検針移動機構は、前記放射線画像撮影装置に対して前記生検針移動機構を着脱自在に取り付けるための取付部をさらに有してもよい。

これにより、既存の放射線画像撮影装置に前記生検装置を容易に組み込むことが可能となる。

そして、上記の各発明において、前記検査対象物は、被写体の乳房であり、
前記放射線画像撮影装置は、前記放射線検出器を収容し且つ前記乳房を保持する撮影台と、前記撮影台に指向して変位することにより前記乳房を圧迫する圧迫板とをさらに有するマンモグラフィ装置であり、
前記三軸方向は、前記圧迫板による前記乳房の圧迫方向と、該圧迫方向に対して垂直な二軸方向とであり、
前記被写体の胸壁の幅方向に沿い且つ前記圧迫方向に沿った回転平面に沿って前記放射線源が移動し、移動した前記放射線源が前記検査対象物に対して前記放射線を照射する場合に、前記生検針保持部は、前記圧迫方向に沿い且つ前記放射線源の回転平面に交差する他の回転平面に沿って回動すればよい。

本発明では、前記被写体の乳房の厚みに応じて、前記垂直穿刺又は前記斜め穿刺を使い分けて前記組織の採取を行うので、前記乳房中の前記生検部位の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことができ、この結果、前記組織の採取にかかる時間の短縮化や前記被写体に対する放射線の被爆量の抑制を図ることができる。

本発明によれば、被写体の検査対象物の厚みに関わりなく、検査対象物中の生検部位の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことができるので、組織の採取にかかる時間の短縮化や被写体に対する放射線の被爆量の抑制が可能となる。

本実施形態に係るバイオプシ装置を組み込んだマンモグラフィ装置の斜視図である。 図１のマンモグラフィ装置の一部側面図である。 図１及び図２の生検針移動機構の斜視図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す側面図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す側面図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す分解斜視図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す平面図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す分解斜視図である。 図８の内部構成の一部を拡大した分解斜視図である。 図３の生検針移動機構の内部構成の一部を示す平面図である。 スカウト撮影を模式的に示す正面図である。 ステレオ撮影を模式的に示す正面図である。 図１３Ａ及び図１３Ｂは、従来の斜め穿刺における問題点についての説明図であり、図１３Ｃは、従来の垂直穿刺における問題点についての説明図である。 図１〜図３の生検針移動機構による垂直穿刺を説明するための側面図である。 図１〜図３の生検針移動機構による斜め穿刺を説明するための側面図である。 図１６Ａ〜図１６Ｃは、図１５の斜め穿刺の説明図である。 本実施形態に係るバイオプシ装置を組み込んだマンモグラフィ装置のブロック図である。 バイオプシ装置及びマンモグラフィ装置の動作を説明するためのフローチャートである。 本実施形態に係るバイオプシ装置の第１変形例を示す一部側面図である。 図２０Ａ及び図２０Ｂは、本実施形態に係るバイオプシ装置の第２変形例を示す一部側面図である。 図２１Ａ及び図２１Ｂは、本実施形態に係るバイオプシ装置の第２変形例を示す一部側面図である。

本発明に係る生検装置の好適な実施形態を、図１〜図２１Ｂを参照しながら説明する。

先ず、本実施形態に係るバイオプシ装置（生検装置）１０を組み込んだマンモグラフィ装置（放射線画像撮影装置）１２の基本的な構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。

このマンモグラフィ装置１２は、基本的には、立設状態に設置される基台１４と、該基台１４の略中央部に配設された旋回軸１６の先端部に固定されるアーム部材１８と、被検体（被写体）２０の検査対象物としてのマンモ２２に対して放射線２４を照射する放射線源２６を収容し、アーム部材１８の一端部に固定される放射線源収容部２８と、マンモ２２を透過した放射線２４を検出する固体検出器（放射線検出器）３０が収容され、アーム部材１８の他端部に固定される撮影台３２と、撮影台３２に対してマンモ２２を圧迫して保持する圧迫板３４とを備える。また、撮影台３２の上面におけるアーム部材１８側には、マンモ２２の生検部位３６から必要な組織を採取するバイオプシハンド部３８が配置されている。

なお、図１及び図２では、座位の体勢にある被検体２０のマンモ２２を圧迫板３４及び撮影台３２により圧迫固定した状態において、マンモ２２に対する放射線２４の照射と、生検部位３６に対する組織の採取とが行われる場合を図示している。また、基台１４には、被検体２０の撮影部位等の撮影条件や被検体２０のＩＤ情報等を表示すると共に、必要に応じてこれらの情報を設定可能な表示操作部４０が配設される。

放射線源収容部２８及び撮影台３２を連結するアーム部材１８は、旋回軸１６を中心として旋回することで、被検体２０のマンモ２２に対する方向が調整可能に構成される。また、放射線源収容部２８は、ヒンジ部４２を介してアーム部材１８に連結されており、矢印φ方向に撮影台３２とは独立に旋回可能に構成される。

アーム部材１８には、被検体２０が対向する矢印Ｙ方向の側部（正面側）に矢印Ｚ方向に沿って溝部４４が設けられ、一方で、矢印Ｘ方向の両側部には、被検体２０が把持するための取手部４６ａ、４６ｂがそれぞれ設けられている。溝部４４には、矢印Ｙ方向に延在する圧迫板取付部材４８の基端部が挿入され、該基端部は、溝部４４内の図示しない取付部と嵌合している。また、圧迫板取付部材４８の先端部は、矢印Ｚ方向に屈曲してＵ字型の圧迫板接続部材５０に連結され、圧迫板接続部材５０の先端部は、圧迫板３４のアーム部材１８側に連結されている。

従って、圧迫板取付部材４８の基端部が前記取付部と嵌合することにより、圧迫板３４は、放射線源収容部２８と撮影台３２との間の所定高さに配設されると共に、前記取付部が溝部４４に沿って矢印Ｚ方向に変位することにより、該取付部と一体的に矢印Ｚ方向に変位可能である。また、圧迫板３４における被検体２０の胸壁５２側には、バイオプシハンド部３８を用いた組織採取のための開口部５４が設けられる。

バイオプシハンド部３８は、撮影台３２のアーム部材１８側に載置された生検針移動機構５６と、生検針移動機構５６の動作により三軸方向（矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向及び矢印Ｚ方向）に沿って移動し、及び／又は、マンモ２２に向かって傾く矢印θ方向に沿って回動することが可能な生検針６４とを有する。この場合、生検針移動機構５６から矢印Ｙ方向に沿って進退可能なロッド５８ａ、５８ｂの先端にプレート状の生検針保持部６０が取り付けられ、この生検針保持部６０に生検針６４が装着された生検針装着部６２が取り付けられている。

なお、生検針６４が回動する矢印θ方向は、図２に示すように、Ｙ−Ｚ平面に沿った回動方向であり、一方で、放射線源２６を収容する放射線源収容部２８が回動する矢印φ方向は、図１に示すように、Ｘ−Ｚ平面に沿った回動方向である。従って、生検針６４が回動する回転平面としての矢印θ方向に沿ったＹ−Ｚ平面と、放射線源収容部２８（放射線源２６）が回動する回転平面としての矢印φ方向に沿ったＸ−Ｚ平面とは、互いに交差（直交）している。

また、前述したＵ字型の圧迫板接続部材５０の先端部と圧迫板３４とが連結されることで、Ｘ−Ｚ平面に沿った圧迫板接続部材５０と圧迫板３４とによる開口が形成される（図１参照）。従って、撮影台３２上に配置された生検針移動機構５６は、前記開口を介してロッド５８ａ、５８ｂ及び生検針保持部６０を被検体２０の胸壁５２に向かって進退させることになる。

この場合、生検針６４が装着された生検針装着部６２は、生検針保持部６０が前記開口と胸壁５２との間の所定位置（放射線源収容部２８や胸壁５２との干渉が発生しない位置）に配置されたときに、医師又は技師により生検針保持部６０に取り付けられる。

あるいは、生検針移動機構５６をマンモグラフィ装置１２に組み込む前、あるいは、組み込んだ際に、生検針保持部６０に生検針装着部６２を取り付けておくことも可能である。この場合、生検針装着部６２及び生検針６４は、生検針移動機構５６の駆動作用下に前記開口を通過して胸壁５２側に進行することになる。

生検針６４は、マンモ２２の病変部位（例えば、石灰化部分）としての生検部位３６の組織（石灰化組織）を吸引して採取する採取部６６を有する。生検針６４の採取部６６は、生検針移動機構５６によって、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４を一体的に圧迫板３４の面に沿ったＸ−Ｙ平面内で移動させると共に矢印Ｚ方向に移動させ、及び／又は、矢印θ方向に回動させることにより、生検部位３６の近傍に配置することができる。

次に、生検針移動機構５６の構成について、図３〜図１０を参照しながら説明する。

先ず、生検針移動機構５６の外観について、図２及び図３を参照しながら説明する。生検針移動機構５６は、被検体２０からアーム部材１８側を視たときに、Ｚ軸を中心として、左右対称の構造となっている。

すなわち、生検針移動機構５６は、ベース６７を介して撮影台３２に載置され、アーム部材１８側の背面には、アーム部材１８に当接可能な位置決め部材（取付部）６８ａ、６８ｂと、該位置決め部材６８ａ、６８ｂからアーム部材１８側に延在するロッド（取付部）７０ａ、７０ｂとが矢印Ｙ方向に沿って設けられている。これにより、生検針移動機構５６のベース６７を撮影台３２に接触させた状態で、ロッド７０ａ、７０ｂをアーム部材１８の図示しない凹部に挿入することにより、アーム部材１８と位置決め６８ａ、６８ｂとが当接し、この結果、マンモグラフィ装置１２における図１及び図２に示す位置に生検針移動機構５６が位置決め固定される。

生検針移動機構５６の背面側（アーム部材１８側）には、位置決め部材６８ａ、６８ｂ及びベース６７に連結される背面部材７２が立設され、背面部材７２の矢印Ｘ方向の両側部には、矢印Ｙ方向に向かって一部分が湾曲した湾曲部材７４ａ、７４ｂが設けられている。なお、背面部材７２の上面における被検体２０側は、矢印θ方向に沿って湾曲している。

また、背面部材７２の被検体２０側には、レバー７６が固定され、且つ、矢印θ方向に回動可能な回動ユニット（回動部）７８が配置されている。また、回動ユニット７８の矢印Ｘ方向の両側部には、矢印Ｙ方向に向かって一部分が湾曲した湾曲部材８０ａ、８０ｂが設けられている。さらに、回動ユニット７８の矢印Ｙ方向側には、矢印Ｚ方向に移動可能な移動ユニット（移動部）８２が設けられている。

移動ユニット８２の矢印Ｙ方向側には、被検体２０に向かって突出すると共に、矢印Ｘ方向に沿って形成された溝８４に沿い、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４を一体的に矢印Ｘ方向に移動させるための移動ユニット（移動部）８６が設けられている。

なお、湾曲部材７４ａ、７４ｂには軸部８８ａ、８８ｂがそれぞれ取り付けられ、回動ユニット７８の両側部にはハンドル９０ａ、９０ｂがそれぞれ取り付けられ、移動ユニット８２の両側部にはハンドル９２ａ、９２ｂ、９４ａ、９４ｂがそれぞれ取り付けられている。

生検針移動機構５６の外観は、上記の通りであり、次に、その内部構成について、図４〜図１０を参照しながら説明する。なお、図４〜図１０は、説明の容易化のために、一部分のみ図示した分解図である。

先ず、生検針移動機構５６の内部構成のうち、矢印θ方向への回動に関わる構成（回動ユニット７８の内部構成）について、図４及び図５を参照しながら説明する。

図４に示すように、生検針移動機構５６の内部には、ベース６７及び背面部材７２に連結する支持部材１００が立設し、支持部材１００の上面側に設けられた支持部材１０２には、ロッド等の軸部材１０４を介してＬ字状の回動部材１０６が軸支されている。この場合、レバー７６は、回動ユニット７８の上面１１０を貫通する連結部材１０８を介して回動部材１０６に連結されている。さらに、回動部材１０６の矢印Ｙ方向側には、締結部材等の固定部材１１２、１１４を介してプレート１１６が固定されている。

なお、回動ユニット７８の上面１１０は、矢印θ方向に沿って湾曲する一方で、該上面１１０に接触する背面部材７２の上面１１８も矢印θ方向に沿って湾曲している。また、軸部材１０４にはロータリーエンコーダ（角度検出部）１２０が連結されている。さらに、軸部８８ａ、８８ｂの先端部は、湾曲部材７４ａ、７４ｂ及び回動ユニット７８を貫通して該回動ユニット７８の内部にまで進入し、回動ユニット７８の側部には、進入した軸部８８ａ、８８ｂの先端部に対応するように円弧状の溝１２２が形成されている。

前述したように、回動ユニット７８には湾曲部材８０ａ、８０ｂや移動ユニット８２が設けられ、移動ユニット８２には移動ユニット８６が設けられ、さらに、移動ユニット８６は、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４を一体的に矢印Ｘ方向に移動させる。

従って、図４の状態において、医師又は技師がレバー７６を矢印θ方向（図５参照）に引くと、回動部材１０６が軸部材１０４を中心として支持部材１０２に対して回動し、この結果、回動部材１０６に連結された連結部材１０８及びレバー７６を含む回動ユニット７８や、この回動ユニット７８に設けられた湾曲部材８０ａ、８０ｂ及び移動ユニット８２や、移動ユニット８２に設けられた移動ユニット８６や、移動ユニット８６に取り付けられたロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４が、矢印θ方向に沿って一体的に回動する。

この場合、溝１２２が矢印θ方向に対応するように円弧状に形成されているので、医師又は技師によるレバー７６の操作に伴って、軸部８８ａ、８８ｂに対する溝１２２の相対的な位置関係が変化することにより、ベース６７、背面部材７２、支持部材１００、１０２及び軸部８８ａ、８８ｂ（ベース）以外の生検針移動機構５６の構成要素を一体的に（全体的に）矢印θ方向に回動させることができる（図５参照）。

つまり、回動ユニット７８に図４に図示された各構成要素を内包させ、あるいは、取り付けることにより、該回動ユニット７８の矢印θ方向への回動に起因して、生検針移動機構５６を全体的に矢印θ方向に回動させることが可能となる。

また、ロータリーエンコーダ１２０は、支持部材１０２に対する回動部材１０６の回動量を回動角度θとして検出し、検出した回動角度θを外部に出力する。

次に、生検針移動機構５６の内部構成のうち、矢印Ｚ方向への移動に関わる構成について、図６及び図７を参照しながら説明する。

プレート１１６（図５〜図７参照）の矢印Ｚ方向側（ベース６７側）には、取付板１３０を介してモータ１３２及びロータリーエンコーダ（変位量検出部）１３４が取り付けられている。モータ１３２の回転軸１３６に取り付けられたギヤ１３８は、両端部がハンドル９０ａ、９０ｂに連結されたロッド１４０に設けられたギヤ１４２と噛合している。

すなわち、ロッド１４０は、回動ユニット７８の側部の内方に配置された軸受１４４ａ、１４４ｂ及び回動ユニット７８の側部を貫通してハンドル９０ａ、９０ｂに連結されている。また、ロッド１４０の軸受１４４ａ、１４４ｂ側にはウォーム１４６ａ、１４６ｂがそれぞれ設けられている。この場合、プレート１１６におけるウォーム１４６ａ、１４６ｂ近傍に形成された孔１４８ａ、１４８ｂにロッド１５０ａ、１５０ｂが貫通し、該ロッド１５０ａ、１５０ｂの一端部に形成されたウォームホイール１５２ａ、１５２ｂがウォーム１４６ａ、１４６ｂにそれぞれ噛合している。

さらに、プレート１１６から矢印Ｙ方向に離間して、移動ユニット８２内には、該プレート１１６と平行にプレート１５６が配置されている。プレート１５６には、矢印Ｚ方向に沿ってラック１５８ａ、１５８ｂが設けられ、各ラック１５８ａ、１５８ｂは、ロッド１５０ａ、１５０ｂの他端部側に設けられたピニオン１５４ａ、１５４ｂと噛合している。

ここで、モータ１３２の駆動作用下に回転軸１３６が回転すると、ギヤ１３８、１４２を介してロッド１４０も回転する。ウォーム１４６ａ、１４６ｂに噛合するウォームホイール１５２ａ、１５２ｂは、ロッド１４０を中心とする回転（矢印Ｘ方向を中心とする回転）を、矢印Ｙ方向を中心とした回転に変換してロッド１５０ａ、１５０ｂをそれぞれ回転させる。従って、ロッド１５０ａ、１５０ｂに設けられたピニオン１５４ａ、１５４ｂに噛合しているラック１５８ａ、１５８ｂは、ロッド１５０ａ、１５０ｂを中心とする回転を矢印Ｚ方向に沿った直進運動に変換し、この結果、ラック１５８ａ、１５８ｂが配置されたプレート１５６は、矢印Ｚ方向に移動することが可能となる。

この場合、プレート１５６は、図７及び図８に示すように、プレート１５６に配置されたモータ１６２、１９２の回転軸１６６、１９６、ギヤ１６８、１７０、１７４、１９８、２０２を介して、移動ユニット８２の側部を矢印Ｘ方向に沿って貫通するロッド１７２、２００に連結されている。また、プレート１５６は、図示しない取付部材を介して移動ユニット８２に連結されている。さらに、前述したように、移動ユニット８２に設けられた移動ユニット８６は、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４を一体的に矢印Ｘ方向に移動させる。

従って、プレート１５６が矢印Ｚ方向に移動することにより、移動ユニット８２及び移動ユニット８６や、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４も一体的に矢印Ｚ方向に移動する。

つまり、移動ユニット８２に図６〜図８に図示された各構成要素を内包させ、あるいは、取り付けることにより、該移動ユニット８２の矢印Ｚ方向への移動に起因して、移動ユニット８２よりも生検針６４側の各構成要素を一体的に矢印Ｚ方向に移動（変位）させることが可能となる。

なお、ロッド１４０の両端部にはハンドル９０ａ、９０ｂが取り付けられているので、医師又は技師がハンドル９０ａ、９０ｂを回してロッド１４０を回転させることに起因して、プレート１５６や移動ユニット８２を矢印Ｚ方向に変位させることも可能である。

また、ロータリーエンコーダ１３４は、回転軸１３６の回転量を検出し、検出した回転量を外部に出力する。なお、回転軸１３６の回転に起因してプレート１５６や移動ユニット８２が矢印Ｚ方向に変位するので、前記回転量は、矢印Ｚ方向に沿ったプレート１５６や移動ユニット８２の変位量に応じた回転量とみなすことができる。

次に、生検針移動機構５６の内部構成のうち、矢印Ｘ方向への移動に関わる構成について、図７〜図９を参照しながら説明する。

プレート１５６における図８の左側には、取付板１６０を介してモータ１６２及びロータリーエンコーダ１６４が取り付けられている。モータ１６２の回転軸１６６に取り付けられたギヤ１６８は、ギヤ１７０を介して、両端部がハンドル９２ａ、９２ｂに連結されたロッド１７２に設けられるギヤ１７４と噛合している。

すなわち、ロッド１７２は、移動ユニット８２の側部の内方に配置された軸受１７６ａ、１７６ｂ及び移動ユニット８２の側部を貫通してハンドル９２ａ、９２ｂに連結されている。また、ロッド１７２におけるギヤ１７４と軸受１７６ｂとの間には、ねじ部１７８が形成され、ねじ部１７８に対してスライド部材１８０が摺動自在に取り付けられている。

ここで、モータ１６２の駆動作用下に回転軸１６６が回転すると、ギヤ１６８、１７０、１７４を介してロッド１７２も回転する。従って、ねじ部１７８に噛合するスライド部材１８０は、ロッド１７２を中心とした回転を矢印Ｘ方向への直進運動に変換して、該矢印Ｘ方向に沿って摺動する。

この場合、スライド部材１８０は、Ｕ字状の連結部材２２０の下端側に取り付けられ、上端側にはプレート２３８及び支持部材２４６ａ、２４６ｂを介してロッド５８ａ、５８ｂが支持されている（図１０参照）。また、ロッド５８ａ、５８ｂは、矢印Ｘ方向に沿って形成された溝８４を介して外部に延在している。従って、スライド部材１８０が矢印Ｘ方向に移動することにより、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４も溝８４に沿って一体的に矢印Ｘ方向に移動する。

つまり、移動ユニット８２に図７〜図１０に図示された各構成要素を内包させ、あるいは、取り付けることにより、スライド部材１８０の矢印Ｘ方向への移動に起因して、連結部材２２０と生検針６４との間に配置された各構成要素を一体的に矢印Ｘ方向に移動（変位）させることが可能となる。

なお、ロッド１７２の両端部にはハンドル９２ａ、９２ｂが取り付けられているので、医師又は技師がハンドル９２ａ、９２ｂを回してロッド１７２を回転させることに起因して、スライド部材１８０を矢印Ｘ方向に変位させることも可能である。

また、ロータリーエンコーダ１６４は、回転軸１６６の回転量を検出し、検出した回転量を外部に出力する。なお、回転軸１６６の回転に起因してスライド部材１８０が矢印Ｘ方向に変位するので、前記回転量は、矢印Ｘ方向に沿ったスライド部材１８０の変位量に応じた回転量とみなすことができる。

次に、生検針移動機構５６の内部構成のうち、矢印Ｙ方向への移動に関わる構成について、図７〜図１０を参照しながら説明する。

プレート１５６における図８の右側には、取付板１９０を介してモータ１９２及びロータリーエンコーダ１９４が取り付けられている。モータ１９２の回転軸１９６に取り付けられたギヤ１９８は、両端部がハンドル９４ａ、９４ｂに連結されたロッド２００に設けられたギヤ２０２と噛合している。

すなわち、ロッド２００は、移動ユニット８２の側部の内方に配置された軸受２０４ａ、２０４ｂ及び移動ユニット８２の側部を貫通してハンドル９４ａ、９４ｂに連結されている。また、ロッド２００の中央部には、円筒状のスペーサ２１０を介してウォーム２０８が配置されている。

前述したように、スライド部材１８０は、矢印Ｚ方向に延在する連結部材２２０の下端部に配置されている。具体的に、連結部材２２０の下端部には、ロッド１７２よりも低位置にプレート２２２が設けられ、プレート２２２上にスライド部材１８０が固定されている。また、スライド部材１８０の矢印Ｘ方向の側部は、連結部材２２０の下端部を構成する側板２２４ａ、２２４ｂに接触し、該側板２２４ａ、２２４ｂには、ロッド１７２を貫通させるための孔２２６ａ、２２６ｂが形成されている。

一方、連結部材２２０の上端部には、側板２２４ａ、２２４ｂと対向するように側板２２８ａ、２２８ｂが設けられ、該側板２２８ａ、２２８ｂには、ロッド２００が貫通する軸受２３０ａ、２３０ｂがそれぞれ取り付けられている。この場合、ウォーム２０８は、軸受２３０ａ、２３０ｂ間に配置されている。

なお、スペーサ２１０は、スライド部材１８０の矢印Ｘ方向への変位に伴って連結部材２２０が矢印Ｘ方向に変位したときに、当該変位に起因した力を受け、ロッド２００に沿って摺動可能である一方、ロッド２００が回転したときには該ロッド２００の回転をウォーム２０８に伝達する。

つまり、スペーサ２１０は、ロッド２００が回転したときに、ロッド２００の回転をウォーム２０８に伝達して該ウォーム２０８を回転させ、一方で、スライド部材１８０及び連結部材２２０が矢印Ｘ方向に移動したときに、該ウォーム２０８と共に矢印Ｘ方向に変位する。

ウォーム２０８は、矢印Ｚ方向に延在するロッド２３４の一端部側に設けられたウォームホイール２３２と噛合する。ロッド２３４は、側板２２８ａ、２２８ｂの上部側を橋架するプレート２３８を貫通し、貫通したロッド２３４の他端部側にはギヤ２３６が形成されている。ギヤ２３６は、ギヤ２４０、２４２を介してロッド５８ｂに形成されたラック部２４４と噛合している。また、ロッド５８ａ、５８ｂは、プレート２３８上に設けられた支持部材２４６ａ、２４６ｂを貫通し、且つ、溝８４（図３参照）を通過して矢印Ｙ方向に延在している。

ここで、モータ１９２の駆動作用下に回転軸１９６が回転すると、ギヤ１９８、２０２を介してロッド２００も回転する。従って、ロッド２００の軸方向を中心とした回転（矢印Ｘ方向を中心とした回転）は、スペーサ２１０を介してウォーム２０８に伝達される。ウォームホイール２３２は、ウォーム２０８の矢印Ｘ方向を中心とした回転を矢印Ｚ方向を中心とした回転に変換して、ロッド２３４を回転させる。ロッド２３４の回転は、ギヤ２３６、２４０、２４２を介してラック部２４４に伝達され、ラック部２４４は、ロッド２３４の回転を矢印Ｙ方向に沿った直進運動に変換してロッド５８ｂを変位させる。この結果、ロッド５８ａ、５８ｂ、生検針保持部６０、生検針装着部６２及び生検針６４も一体的に矢印Ｙ方向に移動する。

つまり、移動ユニット８２、８６に図７〜図１０に図示された各構成要素を内包させ、あるいは、取り付けることにより、ロッド２００の回転に起因して、ロッド５８ａ、５８ｂから生検針６４側の各構成要素を一体的に矢印Ｙ方向に移動（変位）させることが可能となる。

なお、ロッド２００の両端部にはハンドル９４ａ、９４ｂが取り付けられているので、医師又は技師がハンドル９４ａ、９４ｂを回してロッド２００を回転させることに起因して、ラック部２４４を矢印Ｙ方向に変位させることも可能である。

また、ロータリーエンコーダ１９４は、回転軸１９６の回転量を検出し、検出した回転量を外部に出力する。なお、回転軸１９６の回転に起因してラック部２４４部が矢印Ｙ方向に変位するので、前記回転量は、矢印Ｙ方向に沿ったラック部２４４の変位量に応じた回転量とみなすことができる。

以上が生検針移動機構５６の構成に関する説明である。

なお、以下の説明では、特に断りが無い限り、生検針移動機構５６による生検針６４等の矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向及び矢印Ｚ方向への移動、並びに、生検針６４等の矢印θ方向への回動は、基本的には、上記の図３〜図１０に従って行われるものとする。

次に、マンモグラフィ装置１２によるマンモ２２の撮影方法（図１１及び図１２参照）と、撮影後に生検針移動機構５６を動作させることにより行われるマンモ２２への生検針６４の刺入方法（図１３Ａ〜図１６Ｃ参照）とについて説明する。

マンモグラフィ装置１２では、固体検出器３０の垂直軸（中心軸２５０ａ）に配置された放射線源２６からマンモ２２に対して放射線２４ａを照射するスカウト撮影（図１１参照）、あるいは、中心軸２５０ａに対して斜めに配置された放射線源２６から中心軸２５０ｂ、２５０ｃに沿いマンモ２２に対して放射線２４ｂ、２４ｃを照射するステレオ撮影（図１２参照）が行われる。固体検出器３０は、スカウト撮影又はステレオ撮影によりマンモ２２を透過した放射線２４ａ〜２４ｃを検出して放射線画像に変換する。

なお、図１１及び図１２では、一例として、各中心軸２５０ａ〜２５０ｃが生検部位３６を通る場合での放射線２４ａ〜２４ｃの照射を図示している。

図１１のスカウト撮影において、固体検出器３０に対する放射線源２６の撮影角度φはφ＝０°であり、このスカウト撮影での放射線源２６の位置をＡ位置とする。また、図１２のステレオ撮影において、所定の撮影角度を＋φ１、−φ１（Ｂ位置、Ｃ位置）とする。この場合、マンモグラフィ装置１２では、Ａ位置、Ｂ位置及びＣ位置との間の放射線源２６の移動を、ヒンジ部４２（図１参照）を中心として放射線源収容部２８を回動させることにより行う。

このような撮影を行った後に、生検針移動機構５６の動作に起因したマンモ２２への生検針６４の刺入が行われる。

図１３Ａ〜図１３Ｃは、従来の刺入における問題点を説明するための説明図である。なお、図１３Ａ〜図１３Ｃにおいて、本実施形態における構成要素と対応する構成要素については、同じ参照符号を付けて説明する。

マンモ２２に対して生検針６４を刺入させる方法としては、マンモ２２の圧迫方向（矢印Ｚ方向）に対して生検針６４を傾けた状態で該生検針６４をマンモ２２に刺入させる方法（図１３Ａ及び図１３Ｂに示す斜め穿刺）と、前記圧迫方向に沿って生検針６４をマンモ２２に刺入させる方法（図１３Ｃに示す垂直穿刺）とがあり、市場に流通している生検装置（従来の生検装置）は、斜め穿刺又は垂直穿刺のいずれか一方の方法に従って生検部位３６の組織の採取を行っている。

しかしながら、斜め穿刺用の生検装置では、マンモ２２に対して斜めに生検針６４を刺入するので、垂直穿刺の場合と比較して、マンモ２２の厚みに関わりなく、開口部５４の外周部分が組織を採取することができない領域２５２、２５４となるおそれがある（図１３Ａ及び図１３Ｂの斜線部分）。この領域２５２、２５４内の組織を採取するためには、マンモ２２を圧迫状態から一旦開放した後に、平面視で、領域２５２、２５４が開口部５４の中央部に来るように位置決めしてからマンモ２２を再度圧迫し、斜め穿刺を改めて行う必要がある。従って、斜め穿刺の場合には、領域２５２、２５４に存在し且つ採取したい組織の数に応じて、マンモ２２の位置決め→圧迫→撮影→斜め穿刺→組織の採取→開放の工程を繰り返し何度も行う必要があるので、被検体２０を検査に拘束させる時間が長くなると共に、該被検体２０に対する放射線２４の被爆量が増大する。

なお、斜め穿刺の場合では、生検針６４を斜めにした状態でマンモ２２に該生検針６４を刺入するので、比較的薄い厚みのマンモ２２であっても、撮影台３２側に存在する組織を採取することが可能である。

垂直穿刺用の生検装置では、比較的厚みのあるマンモ２２中の生検部位３６に対しては、組織の一部を採取することは可能であるが、一方で、比較的薄い厚みのマンモ２２中の生検部位３６に対しては、採取部６６の位置を生検部位３６に合わせたときに、生検針６４の先端部が該マンモ２２を突き抜けてしまうおそれがある（図１３Ｃ参照）。従って、垂直穿刺では、薄い厚みのマンモ２２中、撮影台３２側に存在する組織を採取することが困難である。また、圧迫板３４や撮影台３２に沿った方向（平面方向）に広がって存在する組織についても迅速に採取することができない。

これに対して、本実施形態に係るバイオプシ装置１０では、図１４に示すように、生検針移動機構５６は、比較的厚みのあるマンモ２２に対しては、図３〜図１０で説明した構成によって、三軸方向（矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向及び矢印Ｚ方向）に沿って生検針６４を移動させる垂直穿刺を行うことにより生検部位３６の組織を採取する。従って、図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、比較的厚みのあるマンモ２２において、領域２５２、２５４にまで生検針６４の採取部６６を移動させることが可能となる。

一方、図１５に示すように、生検針移動機構５６は、比較的薄い厚みのマンモ２２に対しては、図３〜図１０で説明した構成によって、矢印θ方向に沿って生検針６４を回動させる斜め穿刺を行うことにより生検部位３６の組織を採取する。従って、図１６Ｃに示すように、比較的薄い厚みのマンモ２２において、該マンモ２２から生検針６４が突き抜けることなく組織の採取を行うことが可能となる。

なお、斜め穿刺の場合には、垂直穿刺を併用して、生検針６４等を三軸方向に移動させつつ、矢印θ方向に回動させてもよいことは勿論である。

図１７は、マンモグラフィ装置１２の構成ブロック図である。

マンモグラフィ装置１２は、撮影条件設定部２６０、放射線源駆動制御部２６２、生検針位置情報算出部２６４、圧迫板駆動制御部２６６、圧迫板位置情報算出部２６８、検出器制御部２７０、画像情報記憶部２７２、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ）処理部２７４、表示部２７６、生検部位選択部２７８、生検部位位置情報算出部２８０及び移動量算出部２８２をさらに有する。

ここで、マンモグラフィ装置１２のうち、前述したバイオプシハンド部３８と、開口部５４、生検針位置情報算出部２６４、生検部位選択部２７８、生検部位位置情報算出部２８０及び移動量算出部２８２との構成要素によりバイオプシ装置１０が構成される。すなわち、マンモグラフィ装置１２にこれらの構成要素を有するバイオプシ装置１０を組み込むことにより、生検部位３６の組織の一部を採取することが可能となる。

撮影条件設定部２６０は、管電流、管電圧、放射線２４の照射線量、照射時間、スカウト撮影及びステレオ撮影の撮影方法（図１１及び図１２に示す撮影方法）、撮影順序等の撮影条件を設定する。放射線源駆動制御部２６２は、前記撮影条件に従って放射線源２６を駆動制御する。

生検針移動機構５６により生検針６４等を所定位置に移動及び／又は回動させたときに、各ロータリーエンコーダ１２０、１３４、１６４、１９４がそれぞれ検出した各回転量は、生検針位置情報算出部２６４に出力される。

圧迫板駆動制御部２６６は、圧迫板３４を矢印Ｚ方向に移動させる。検出器制御部２７０は、固体検出器３０を制御して、該固体検出器３０で放射線２４から変換された放射線画像を画像情報記憶部２７２に記憶する。図１１のスカウト撮影の場合には１つの撮影角度での１枚の放射線画像が画像情報記憶部２７２に記憶され、ステレオ撮影の場合には２つの撮影角度（ステレオ角度）での２枚の放射線画像が画像情報記憶部２７２に記憶される。なお、画像情報記憶部２７２に放射線画像を記憶する際に、撮影条件設定部２６０に設定された撮影条件を共に記憶してもよいことは勿論である。

ＣＡＤ処理部２７４は、画像情報記憶部２７２に記憶された放射線画像に対する画像処理を行って表示部２７６及び表示操作部４０に表示させる。

生検部位選択部２７８は、マウス等のポインティングデバイスであり、表示部２７６及び／又は表示操作部４０の表示内容（ステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像）を視た医師又は技師は、前記ポインティングデバイスを用いて、２枚の放射線画像中の（複数の）生検部位３６の中から、組織を採取したい生検部位３６を選択することが可能である。なお、生検部位選択部２７８による生検部位３６の選択では、２枚の放射線画像の一方の画像中の生検部位３６を選択すると共に、該一方の画像中の生検部位３６に対応する他方の画像中の生検部位３６も選択する。

生検部位位置情報算出部２８０は、生検部位選択部２７８により選択された２枚の放射線画像中の生検部位３６の位置に基づいて、該生検部位３６の三次元位置を算出する。なお、生検部位３６の三次元位置については、ステレオ撮影における公知の三次元位置の算出方法に基づき算出することが可能である。

生検針位置情報算出部２６４は、生検部位３６の組織の一部を採取する場合に、各ロータリーエンコーダ１２０、１３４、１６４、１９４からの各回転量に基づいて、組織を採取する前の生検針６４の先端部の三次元位置を算出する。

生検針移動機構５６が全体的に矢印θ方向に回動しておらず、三軸方向にのみ生検針６４等を移動させている場合、生検針位置情報算出部２６４は、三軸方向の変位量に応じた各ロータリーエンコーダ１３４、１６４、１９４からの各回転量に基づいて、生検針６４の先端部の三次元位置を算出する。

一方、生検針移動機構５６が全体的に矢印θ方向に回動することにより、ロータリーエンコーダ１２０が生検針位置情報算出部２６４に回転量を出力してきた場合に、生検針位置情報算出部２６４は、先ず、矢印θ方向への回動がないときの生検針６４の先端部の三次元位置を算出し、次に、ロータリーエンコーダ１２０からの回転量に基づいて、矢印θ方向に生検針６４を回動させたときの該生検針６４の先端部の三次元位置を算出する。

具体的に、回動前（回動角度θがＸ−Ｚ平面に沿った図４及び図１４に示すθ＝０°の状態）の生検針６４の先端部の三次元位置を（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）とし、回動後（図５及び図１５に示す回動角度θの状態）の生検針６４の先端部の三次元位置を（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）とした場合、生検針６４の矢印θ方向への回動は、Ｙ−Ｚ平面に沿った回動であり、従って、Ｘ方向への回動は発生しないので、Ｘ１＝Ｘ２となる。従って、Ｙ２及びＺ２は、Ｘ１、Ｚ１及び回動角度θを用いると、下記の（１）式及び（２）式で表わされる。
Ｙ２＝Ｙ１×ｃｏｓθ−Ｚ１×ｓｉｎθ （１）
Ｚ２＝Ｙ１×ｓｉｎθ＋Ｚ１×ｃｏｓθ （２）

すなわち、生検針位置情報算出部２６４は、公知の二次元の座標変換（生検針６４が回動するＹ−Ｚ平面における座標変換）に基づく（１）式及び（２）式を用いて、回動前の生検針６４の先端部の三次元位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）から、回動後の生検針６４の先端部の三次元位置（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）を求める。

圧迫板位置情報算出部２６８は、圧迫板駆動制御部２６６によって移動する圧迫板３４の撮影台３２に対する位置を算出する。圧迫板３４は、撮影台３２に対してマンモ２２を圧迫して保持するので、圧迫板３４の位置情報は、圧迫時のマンモ２２の厚み情報を示していることになる。

移動量算出部２８２は、生検部位位置情報算出部２８０により算出された生検部位３６の三次元位置と、生検針位置情報算出部２６４により算出された生検針６４の先端部の三次元位置と、圧迫板位置情報算出部２６８が算出した圧迫板３４の位置（マンモ２２の厚み）とに基づいて、斜め穿刺又は垂直穿刺のいずれの方法により生検針６４をマンモ２２に刺入すべきかを決定すると共に、決定した穿刺方法を実施するときの生検部位３６に対する生検針６４の移動量を算出する。

具体的に、矢印θ方向への生検針６４の回動がない場合（図４及び図１４参照）、移動量算出部２８２は、生検部位位置情報算出部２８０が算出した生検部位３６の三次元位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）と、生検針位置情報算出部２６４が算出した生検針６４の先端部の三次元位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）との差（ΔＸ１、ΔＹ１、ΔＺ１）＝（Ｘｔ−Ｘ１、Ｙｔ−Ｙ１、Ｚｔ−Ｚ１）を、生検針６４の移動量（ΔＸ１、ΔＹ１、ΔＺ１）として算出する。

一方、矢印θ方向に生検針６４が回動した場合（図５及び図１５参照）、移動量算出部２８２は、先ず、生検部位位置情報算出部２８０が算出した生検部位３６の三次元位置（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）と、生検針位置情報算出部２６４が算出した、回動後の生検針６４の先端部の三次元位置（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）との差（ΔＸ２、ΔＹ２、ΔＺ２）＝（Ｘｔ−Ｘ２、Ｙｔ−Ｙ２、Ｚｔ−Ｚ２）を算出する。

この場合、（ΔＸ２、ΔＹ２、ΔＺ２）は、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系で視たときの、生検部位３６に対する、回動後の生検針６４の移動量を表わしている。また、前述したようにＸ１＝Ｘ２であることから、ΔＸ１＝ΔＸ２となる。

そこで、移動量算出部２８２は、Ｘ−Ｙ−Ｚ座標系を回動角度θだけ回動させたＸ´−Ｙ´−Ｚ´座標系（図示せず）で視たときの、生検部位３６に対する、回動後の生検針６４の移動量（ΔＸ´、ΔＹ´、ΔＺ´）を求める。

すなわち、前述したように、生検針６４の矢印θ方向への回動は、Ｙ−Ｚ平面に沿った回動であり、Ｘ方向への回動は発生しないので、ΔＸ１＝ΔＸ２＝ΔＸ´となる。従って、ΔＹ´及びΔＺ´は、ΔＹ２、ΔＺ２及び回動角度θを用いると、下記の（３）式及び（４）式で表わされる。
ΔＹ´＝ΔＹ２×ｃｏｓθ−ΔＺ２×ｓｉｎθ （３）
ΔＺ´＝ΔＹ２×ｓｉｎθ＋ΔＺ２×ｃｏｓθ （４）

つまり、移動量算出部２８２は、公知の二次元の座標変換（生検針６４が回動するＹ−Ｚ平面における座標変換）に基づく（３）式及び（４）式を用いて、回動後の生検針６４の移動量を求める。

これにより、生検針移動機構５６は、移動量算出部２８２が決定した穿刺方法（斜め穿刺又は垂直穿刺）及び算出した生検針６４の移動量に従って、該生検針６４を移動させ、組織の採取を行わせることができる。

また、生検針移動機構５６が生検針６４を移動させ、及び／又は、回動させている最中においても、各ロータリーエンコーダ１２０、１３４、１６４、１９４は、回転量を検出して生検針位置情報算出部２６４に出力することが可能である。この場合、生検針位置情報算出部２６４は、各回転量に基づいて、現時点での生検針６４の先端部の三次元位置（実際の三次元位置）を算出する。従って、移動量算出部２８２は、生検針移動機構５６に指示した移動量と、生検針位置情報算出部２６４が算出した現時点での三次元位置（実際の三次元位置）に基づく実際の移動量とを比較して、これらの移動量の差が許容範囲外であれば、生検針移動機構５６が指示に従って生検針６４を移動させていないことを示す判断結果（警告）を表示部２７６や表示操作部４０を介して医師や技師に通知する。

本実施形態に係るバイオプシ装置１０及びマンモグラフィ装置１２の構成は、上述した通りであり、次に、該バイオプシ装置１０及びマンモグラフィ装置１２の動作について、図１８のフローチャートを参照しながら説明する。

撮影に先立ち、撮影条件設定部２６０（図１７参照）に、マンモ２２に応じた管電流、管電圧、放射線２４の照射線量、照射時間、撮影方法、撮影順序等の撮影条件が設定される。また、マンモグラフィ装置１２にバイオプシハンド部３８を組み込んで撮影台３２上に位置決め固定する。

そして、ステップＳ１において、医師又は技師は、被検体２０のマンモ２２のポジショニングを行う。すなわち、マンモ２２を撮影台３２の所定位置（開口部５４に対向する位置）に配置した後、圧迫板駆動制御部２６６により圧迫板３４を撮影台３２に向かって矢印Ｚ方向に移動させ、マンモ２２を圧迫してポジショニングを行う。

これにより、マンモ２２は、撮影台３２及び圧迫板３４により圧迫固定される。圧迫板位置情報算出部２６８は、圧迫板３４の撮影台３２に対する位置情報を算出して移動量算出部２８２及び生検針移動機構５６に出力する。

生検針移動機構５６（図３〜図１０参照）は、圧迫板位置情報算出部２６８からの圧迫板３４の位置情報の入力があれば、マンモ２２が圧迫されたものと判断し、各モータ１３２、１６２、１９２を駆動させる。この結果、生検針装着部６２が未装着の生検針保持部６０は、各モータ１３２、１６２、１９２の駆動に起因したロッド５８ａ、５８ｂの矢印Ｙ方向への変位によって、圧迫板接続部材５０と圧迫板３４との間に形成された開口を通過し、胸壁５２側の所定位置、具体的には、生検針保持部６０に対する生検針装着部６２の際に放射線源収容部２８や胸壁５２との干渉が発生しないような位置にまで進行する。生検針保持部６０が前記位置にまで進行したときに、医師又は技師は、生検針６４が装着された生検針装着部６２を生検針保持部６０に取り付ける。

なお、各ロータリーエンコーダ１３４、１６４、１９４は、前記位置にまで生検針保持部６０が移動したときの回転軸１３６、１６６、１９６の回転量をそれぞれ検出して生検針位置情報算出部２６４に出力する。従って、生検針装着部６２が生検針保持部６０に取り付けられた時点で、生検針位置情報算出部２６４は、前記各回転量に基づいて、生検針６４の三次元位置を算出することが可能となる。

このようにして、撮影準備が完了した後に、マンモグラフィ装置１２は、放射線源２６を駆動して、マンモ２２に対するスカウト撮影を行う（ステップＳ２）。

この場合、ヒンジ部４２（図１参照）を中心として放射線源収容部２８を回動させて放射線源２６がＡ位置（図１１参照）に移動された後に、医師又は技師が図示しない曝射スイッチを投入すると、放射線源駆動制御部２６２は、撮影条件設定部２６０からのスカウト撮影の撮影条件に従って、Ａ位置（０°）に配置された放射線源２６を駆動制御する。

これにより、放射線源２６から出力された放射線２４ａは、マンモ２２に照射され、マンモ２２を透過した放射線２４ａは、固体検出器３０によって放射線画像として検出される。検出器制御部２７０は、固体検出器３０を制御して１枚の放射線画像を取得し、取得した１枚の放射線画像と前記撮影条件とを共に画像情報記憶部２７２に一旦記憶させる。ＣＡＤ処理部２７４は、画像情報記憶部２７２に記憶された放射線画像に対する画像処理を行って表示部２７６及び表示操作部４０に表示させる。これにより、生検部位３６を含むマンモ２２が放射線画像の撮影範囲内に入っていることを確認することができる。

次のステップＳ３において、放射線源２６を再度駆動し、マンモ２２のステレオ撮影を行う。

この場合も、マンモグラフィ装置１２は、ヒンジ部４２（図１参照）を中心として放射線源収容部２８を回動させ、例えば、図１２に示すＢ位置に放射線源２６を配置する。次に、医師又は技師が曝射スイッチを投入すると、放射線源駆動制御部２６２は、撮影条件設定部２６０からのステレオ撮影の撮影条件に従って、Ｂ位置（＋φ１）に配置された放射線源２６を駆動制御する。

これにより、Ｂ位置の放射線源２６から出力された放射線２４ｂは、マンモ２２に照射され、マンモ２２を透過した放射線２４ｂは、固体検出器３０によって１枚目の放射線画像として検出される。検出器制御部２７０は、固体検出器３０を制御して１枚の放射線画像を取得し、取得した１枚目の放射線画像を前記撮影条件と共に画像情報記憶部２７２に一旦記憶させる。

Ｂ位置での１枚目の放射線画像の撮影が完了した時点で、マンモグラフィ装置１２は、今度は、図１２のＣ位置に放射線源２６を移動させ、上述したＢ位置での撮影と同様にして、Ｃ位置での２枚目の放射線画像の撮影を実行する。

Ｃ位置での撮影により２枚目の放射線画像が取得され、取得した２枚目の放射線画像が撮影条件と共に画像情報記憶部２７２に一旦記憶させた後に、ＣＡＤ処理部２７４は、画像情報記憶部２７２に記憶された２枚の放射線画像に対する画像処理を行って表示部２７６及び表示操作部４０に表示させる。

次のステップＳ４において、医師又は技師は、表示部２７６又は表示操作部４０の表示内容を視て、マウス等のポインティングデバイスである生検部位選択部２７８を用い、表示部２７６及び／又は表示操作部４０に表示された２枚の放射線画像から、（複数の）生検部位３６のうち、組織を採取したい生検部位３６を選択する。これにより、生検部位位置情報算出部２８０は、選択された生検部位３６の三次元位置を算出し、算出した三次元位置を表示部２７６及び表示操作部４０に表示させる。

次のステップＳ５において、医師又は技師は、マンモ２２に生検針６４を刺入する前にマンモ２２に対する消毒及び局所麻酔を行う。

ステップＳ５の局所麻酔によって生検部位３６の位置が移動する場合があるので、ステップＳ６においてステレオ撮影を再度行う。

次のステップＳ７において、マンモ２２表面における生検針６４の刺入位置をメスで切開し、その後、切開位置に生検針６４を刺入する。

この場合、ステップＳ６のステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像を表示部２７６及び表示操作部４０に表示させ、医師又は技師は、表示部２７６又は表示操作部４０の表示内容を視て、生検部位選択部２７８を用い、表示部２７６及び／又は表示操作部４０に表示された２枚の放射線画像から、組織を採取したい生検部位３６を再度選択する。これにより、生検部位位置情報算出部２８０は、選択された生検部位３６の三次元位置を再度算出する。

一方、生検針位置情報算出部２６４は、ステップＳ１において、既に生検針６４の現時点での先端部の三次元位置を算出しているので、算出した三次元位置を移動量算出部２８２に出力する。

移動量算出部２８２は、生検部位位置情報算出部２８０により算出された生検部位３６の三次元位置と、生検針位置情報算出部２６４により算出された生検針６４の先端部の三次元位置と、圧迫板位置情報算出部２６８が算出した圧迫板３４の位置とに基づいて、前記所定位置までの生検針６４の移動量を算出し、算出した前記移動量を生検針移動機構５６に出力する。これにより、生検針移動機構５６は、移動量算出部２８２が算出した生検針６４の移動量に従って、生検針６４の先端部を前記所定位置にまで移動させる。

次のステップＳ８において、生検部位３６に対して生検針６４の刺入方向が一致しているか否かを確認するために、ステップＳ６と同様のステレオ撮影を再度行う。

ステップＳ８でのステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像が表示部２７６及び表示操作部４０に表示されたときに、医師又は技師は、生検部位選択部２７８を操作して、ステップＳ４、Ｓ７と同様に、２枚の放射線画像中、組織を採取したい生検部位３６を再度選択する。生検部位位置情報算出部２８０は、選択された生検部位３６の三次元位置を算出し、算出した三次元位置を表示部２７６及び表示操作部４０に再度表示させると共に、移動量算出部２８２に出力する。

ステップＳ９において、各ロータリーエンコーダ１２０、１３４、１６４、１９４は、前記所定位置にまでの移動による回転量をそれぞれ検出して生検針位置情報算出部２６４に出力し、生検針位置情報算出部２６４は、各回転量に基づいて生検針６４の先端部の三次元位置を算出し、算出した三次元位置を移動量算出部２８２に出力する。移動量算出部２８２は、生検部位３６の三次元位置と、生検針位置情報算出部２６４で算出された生検針６４の先端部の三次元位置と、圧迫板位置情報算出部２６８で算出された圧迫板３４の位置情報とに基づいて、生検針６４の穿刺方法を決定すると共に、生検部位３６に対する生検針６４の移動量を算出し、前記穿刺方法及び前記移動量を生検針移動機構５６に出力する。

これにより、生検針移動機構５６は、移動量算出部２８２が決定した穿刺方法（斜め穿刺又は垂直穿刺）及び算出した移動量に従って、生検針６４の採取部６６を生検部位３６にまで移動させることができる。

ステップＳ１０において、生検部位３６の位置と採取部６６の位置及び方向とが一致しているか否かを確認するために、ステップＳ６、Ｓ８と同様のステレオ撮影を再度行う。

ステップＳ１０でのステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像が表示部２７６及び表示操作部４０に表示されたときに、医師又は技師は、生検部位３６の位置と採取部６６の位置及び方向とが一致しているか否かを容易に確認することができる。

次のステップＳ１１において、生検針６４による生検部位３６に対する吸引処理が開始され、組織が採取される。その後、ステップＳ１２において、採取した組織は、図示しない検査装置により検査される（例えば、前記組織の石灰化の有無の検査）。

次に、ステップＳ１３において、生検部位３６中の組織が採取されたことを確認するために、ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０と同様のステレオ撮影を行う。

ステップＳ１３でのステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像が表示部２７６及び表示操作部４０に表示されたときに、医師又は技師は、生検部位３６中の組織が採取されているか否かを容易に確認することができる。

その後、生検針移動機構５６は、生検針６４をステップＳ９における移動方向とは逆方向に移動させることにより、生検針６４がマンモ２２から抜き取られ、作業が終了する（ステップＳ１４）。

なお、生検部位３６の組織を全て採取した場合には、後日、生検部位３６の位置を確認しようとしたときに分からない場合がある。そこで、このような場合には、ステップＳ１４に先立ち、生検針６４の採取部６６を介して生検部位３６にステンレス製のマーカを挿入し（ステップＳ１５）、その後、マーカが挿入されたことを確認するために、ステップＳ２と同様のスカウト撮影を行う（ステップＳ１６）。これにより、表示部２７６及び表示操作部４０には、前記スカウト撮影により得られた１枚の放射線画像が表示されて、医師又は技師は、生検部位３６中にマーカが挿入されたことを容易に確認することができる。マーカの挿入を確認した後に、ステップＳ１４の処理が行われる。

以上説明したように、本実施形態に係るバイオプシ装置１０及び該バイオプシ装置１０を組み込んだマンモグラフィ装置１２によれば、生検部位３６に対する生検針６４の移動量に基づいて、三軸方向（矢印Ｘ方向、矢印Ｙ方向及び矢印Ｚ方向）に沿って生検針６４を移動させ、及び／又は、マンモ２２に向かって傾くように矢印θ方向に生検針６４を回動させることにより、マンモ２２の厚みに応じた適切な穿刺方法により生検部位３６の組織を採取することが可能となる。

すなわち、比較的厚みのあるマンモ２２については、生検針６４を三軸方向に沿って生検針６４を移動させる穿刺方法（垂直穿刺）により生検部位３６の組織を採取すればよい。一方、比較的薄い厚みのマンモ２２については、マンモ２２に向かって生検針６４を傾けるように回動させる穿刺方法（斜め穿刺）により生検部位３６の組織を採取すればよい。

このように、垂直穿刺及び斜め穿刺の利点を活かしながら生検針６４を移動させ、及び／又は、回動させて生検部位３６の組織の採取を行うので、マンモ２２の厚みに関わりなく、該組織の採取を確実に且つ効率よく行うことが可能となる。また、マンモ２２の状況に応じて垂直穿刺又は斜め穿刺を使い分けることにより、組織を採取できない領域２５２、２５４が発生することを回避することができる。

なお、垂直穿刺の利点としては、穿刺方向が圧迫方向と同じ方向（矢印Ｚ方向）であるため、ステップＳ９により生検針６４の採取部６６を生検部位３６にまで移動させたときに（ピアス時に）、採取部６６と生検部位３６との位置ずれを抑制することができると共に、平面視で、開口部５４内の全領域を穿刺可能領域とすることができることにある。また、生検部位３６までの移動距離（穿刺深さ）を最小限にすることも可能である。

一方、斜め穿刺の利点しては、生検部位３６に対して採取部６６が最適な位置となるように生検針６４を穿刺することが可能であると共に、薄い厚みのマンモ２２であっても、採取部６６が生検部位３６にまで確実に至るように生検針６４を穿刺することができることにある。

さらに、本実施形態では、生検針６４を回動させたときに、生検針６４の回動角度θ（回動量）に基づき、回動後の生検針６４の先端部の三次元位置を算出する。すなわち、生検針位置情報算出部２６４は、（１）式及び（２）式に基づいて、回動後の生検針６４の三次元位置を容易に求めることができる。そのため、生検針位置情報算出部２６４は、回動がない場合での三次元位置の算出に係るアルゴリズムと、回動がある場合での三次元位置の算出に係るアルゴリズムとの双方を有する必要はなく、回動がない場合の三次元位置の算出に係るアルゴリズムのみ有していればよい。従って、生検針位置情報算出部２６４における三次元位置の算出に係る計算負荷や記憶容量が軽減される。この結果、三次元位置の算出時間を短縮化することが可能となると共に、バイオプシ装置１０の低コスト化も実現することができる。

また、移動量算出部２８２は、（３）式及び（４）式に基づいて、回動後の生検針６４の先端部から生検部位３６までの移動量を容易に求めることができる。

このように、本実施形態では、マンモ２２の厚みに関わりなく、生検部位３６の組織の採取を確実に且つ効率よく行うことができるので、組織の採取にかかる時間の短縮化や被検体２０に対する放射線２４の被爆量の抑制が可能となる。

ここで、生検針移動機構５６は、図３〜図１０に示すように、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に生検針６４、生検針装着部６２及び生検針保持部６０を移動させることが可能であると共に、θ方向に沿って生検針６４、生検針装着部６２及び生検針保持部６０を回動させることが可能である。また、各ロータリーエンコーダ１２０、１３４、１６４、１９４により、各方向の変位量や回動角度に応じた軸部材１０４及び回転軸１３６、１６６、１９６の各回転量が検出されて、生検針位置情報算出部２６４に出力されることになる。生検針位置情報算出部２６４は、各ロータリーエンコーダ１３４、１６４、１９４からの各回転量に基づいて、回動前の生検針６４の先端部の三次元位置を算出し、一方で、ロータリーエンコーダ１２０からの回転量に基づいて、回動後の生検針６４の先端部の三次元位置を算出する。

これにより、生検針６４、生検針保持部６０及び生検針装着部６２の回動や三軸方向に沿った移動を確実に且つ効率よく行わせることが可能になると共に、回動量及び三軸方向への各変位量に応じた回転量を確実に検出して、生検針位置情報算出部２６４に出力することが可能となる。従って、生検針位置情報算出部２６４では、生検針６４の三次元位置を精度良く算出することが可能となる。

また、生検針移動機構５６は、ベース６７等に対して該生検針移動機構５６が略全体的に回動することにより、生検針保持部６０等を回動させるので、生検針保持部６０に生検針６４を回動させるための部材（例えば、モータ）を設けることが不要となり、生検針保持部６０の軽量化を含めたバイオプシ装置１０の小型化及び軽量化を図ることができる。

また、移動量算出部２８２は、生検針移動機構５６に出力した移動量に基づいて、生検針移動機構５６が生検針保持部６０等を移動させ、及び／又は、回動させているか否かを監視することも可能である。この場合、移動量算出部２８２は、生検針保持部６０等の実際の移動量を算出して、出力した移動量と実際の移動量との差が許容範囲外であれば、その判断結果を表示部２７６や表示操作部４０を介して医師又は技師に通知する。

これにより、移動量算出部２８２から出力された移動量に従って生検針移動機構５６が生検針６４を移動させているか否かを容易に把握することができるので、医師又は技師は、判断結果（警告）が通知されたときに、バイオプシ装置１０を停止させる等の処置を迅速に行うことが可能となる。

また、生検針移動機構５６は、マンモグラフィ装置１２に該生検針移動機構５６を着脱自在に取り付けるためのロッド７０ａ、７０ｂを備えているので、既存のマンモグラフィ装置にバイオプシ装置１０を容易に組み込むことが可能となる。

そして、放射線源２６の回動方向と生検針６４の回動方向とに関し、放射線源２６は、被検体２０の胸壁５２の幅方向（矢印Ｘ方向）に沿い且つ圧迫方向（矢印Ｚ方向）に沿った回転平面（Ｘ−Ｚ平面）に沿って移動し、移動した位置においてマンモ２２に対し放射線２４を照射する。一方、生検針６４等は、圧迫方向に沿い且つ放射線源２６の回転平面に交差する他の回転平面（Ｙ−Ｚ平面）に沿って回動する。

このように、放射線源２６の移動方向と、生検針６４の回動方向とを、異なる回転平面とすることにより、上述した各効果を容易に得ることが可能となる。

なお、本実施形態は、上述の説明に限定されることはなく、下記の構成（第１変形例及び第２変形例）に変更することも可能である。

第１変形例は、図１９に示すように、生検針保持部６０が矢印θ方向に回転する機能と、矢印Ｚ方向に移動する機能とを兼ね備えている。

すなわち、ロッド５８ａ、５８ｂの先端に取り付けられた取付部材３００は、矢印Ｘ方向を軸方向とするハンドル３０６を介して回動部材３０４を軸支している。また、回動部材３０４には中空の移動部３０８が装着されている。

移動部３０８内には、矢印Ｚ方向に沿って回転軸３１２が配置されている。回転軸３１２の一端部は、移動部３０８を貫通してハンドル３１４に連結され、他端部は、軸受３１６に軸支されている。移動部３０８内において、ハンドル３１４側には、回転軸３１２が貫通するモータ３１８及びロータリーエンコーダ３２０が配置され、回転軸３１２におけるロータリーエンコーダ３２０と軸受３１６との間には、ねじ部３１０が形成されている。

ねじ部３１０には、スライド部材３２２、３２４が矢印Ｚ方向に沿って摺動可能に設けられ、各スライド部材３２２、３２４に連結された連結部材３２６、３２８を介して取付部３３０が取り付けられている。生検針装着部６２は、取付部３３２を介して取付部３３０に装着されている。

ここで、医師又は技師がハンドル３０６を操作することにより、取付部材３００に対して回動部材３０４が矢印θ方向に回動する。従って、回動部材３０４に連結された移動部３０８、連結部材３２６、３２８、取付部３３０、３３２、生検針装着部６２及び生検針６４も矢印θ方向に一体的に回動する。

また、医師又は技師がハンドル３１４を操作するか、あるいは、モータ３１８の駆動作用下に回転軸３１２が回転することにより、スライド部材３２２、３２４は、回転軸３１２の回転を矢印Ｚ方向への直進運動に変換して上下動するので、スライド部材３２２、３２４に連結された取付部３３０、３３２、生検針装着部６２及び生検針６４も矢印Ｚ方向に沿って一体的に上下動する。

ところで、生検針移動機構５６が全体的に矢印θ方向に回動することにより、生検部位３６と生検針６４の先端部との間の距離が長くなる場合がある（図１５参照）。そこで、図１９の第１変形例において、生検針保持部６０は、前記距離が長くなる分だけ、スライド部材３２２、３２４を上下動させることにより、生検針６４の先端部の位置（基準位置）を生検部位３６に近づけるように変更する。これにより、実質的に、生検針６４の移動量の増加を抑制することができ、バイオプシ装置１０の大型化を回避することが可能となる。

第２変形例は、図２０Ａ〜図２１Ｂに示すように、生検針保持部６０に互いに径の異なる凹部（穴）３４４、３４６が形成され、一方で、生検針装着部６２に該凹部３４４、３４６に嵌合する大きさの突起部３４０、３４２が形成される場合を示している。図２０Ａ及び図２０Ｂの場合と、図２１Ａ及び図２１Ｂの場合とでは、生検針装着部６２における突起部３４０、３４２の形成位置が互いに異なる。

これにより、生検針移動機構５６が全体的に矢印θ方向に回動することにより、生検部位３６と生検針６４の先端部との間の距離が長くなる場合に（図１５参照）、例えば、図２０Ａ及び図２０Ｂの生検針装着部６２から図２１Ａ及び図２１Ｂの生検針装着部６２に交換することにより、前記距離が長くなる分だけ、生検針６４の先端部の位置（基準位置）が生検部位３６に近づく（移動量ｄだけ移動する）ので、第２変形例においても、実質的に、生検針６４の移動量の増加を抑制することができ、バイオプシ装置１０の大型化を回避することが可能となる。また、突起部３４０、３４２や凹部３４４、３４６を互いに異なる大きさにすることにより、医師又は技師が生検針保持部６０に対して生検針装着部６２を間違えて取り付けることを確実に防止することができる。

なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。

１０…バイオプシ装置
１２…マンモグラフィ装置
２０…被検体
２２…マンモ
２４、２４ａ〜２４ｃ…放射線
２６…放射線源
３２…撮影台
３４…圧迫板
３６…生検部位
３８…バイオプシハンド部
５６…生検針移動機構
５８ａ、５８ｂ、７０ａ、７０ｂ…ロッド
６０…生検針保持部
６２…生検針装着部
６４…生検針
７８…回動ユニット
８２、８６…移動ユニット
２６４…生検針位置情報算出部
２８０…生検部位位置情報算出部
２８２…移動量算出部

Claims (8)

1. 放射線源から検査対象物に放射線を照射し、前記検査対象物を透過した前記放射線を放射線検出器で検出して放射線画像に変換する放射線画像撮影装置に組み込まれ、前記検査対象物の生検部位に生検針を刺入することにより、前記生検部位の組織の一部を採取する生検装置であって、
   前記生検装置は、
   互いに異なる方向から前記検査対象物に対して前記放射線を照射することにより得られた少なくとも２枚の放射線画像に基づいて前記生検部位の三次元位置を算出する生検部位位置情報算出部と、
   互いに直交する三軸方向に沿って前記生検針を移動させ、及び／又は、前記検査対象物に向かって傾くように前記生検針を回動させる生検針移動機構と、
   前記生検針の三次元位置を算出する生検針位置情報算出部と、
   前記生検針の三次元位置及び前記生検部位の三次元位置に基づいて、前記生検部位に対する前記生検針の移動量を算出する生検針移動量算出部と、
   を有し、
   前記生検針位置情報算出部は、前記生検針移動機構が前記生検針を回動させた場合に、前記生検針の回動角度に基づいて、前記生検針の三次元位置を算出することを特徴とする生検装置。
2. 請求項１記載の装置において、
   前記生検針移動機構は、
   前記生検針を保持する生検針保持部と、
   前記生検針保持部を前記三軸方向に沿ってそれぞれ移動させるための３つの移動部と、
   前記検査対象物に向かって傾くように前記生検針保持部を回動させる回動部と、
   前記各移動部による前記生検針保持部の前記三軸方向に沿った変位量をそれぞれ検出し、検出した前記各変位量を前記生検針位置情報算出部にそれぞれ出力する３つの変位量検出部と、
   前記回動部による前記生検針保持部の回動量を検出し、検出した前記回動量を前記生検針位置情報算出部に出力する角度検出部と、
   を有し、
   前記生検針位置情報算出部は、前記各変位量に基づいて、回動前の前記生検針の三次元位置を算出し、一方で、前記回動量に基づいて、回動後の前記生検針の三次元位置を算出することを特徴とする生検装置。
3. 請求項２記載の装置において、
   前記生検針移動機構は、該生検針移動機構を前記放射線画像撮影装置に組み込んだ際の該放射線画像撮影装置に対する載置部分としてのベース部をさらに有し、
   前記回動部は、前記ベース部に対して前記生検針移動機構を全体的に回動させることにより、前記生検針保持部を回動させることを特徴とする生検装置。
4. 請求項２又は３記載の装置において、
   前記生検針移動機構は、前記生検針保持部が前記生検針を保持したときの該生検針の基準位置を変更可能な基準位置変更部をさらに有することを特徴とする生検装置。
5. 請求項４記載の装置において、
   前記生検針が装着され且つ前記生検針保持部に保持される生検針装着部をさらに有し、
   前記基準位置変更部は、前記生検針保持部による前記生検針装着部の保持中に、前記生検針保持部に対する前記生検針装着部の位置を変更することにより前記基準位置を変更するか、又は、前記生検針保持部が現在保持している生検針装着部を、前記生検針保持部に対する保持位置が異なる他の生検針装着部に交換させることにより前記基準位置を変更することを特徴とする生検装置。
6. 請求項２〜５のいずれか１項に記載の装置において、
   前記生検針移動量算出部は、
   前記生検針移動機構に出力した前記移動量に基づいて、前記生検針移動機構が前記生検針保持部を移動させ、及び／又は、回動させたときの実際の移動量をさらに算出し、
   前記生検針移動機構に出力した移動量と、算出した前記実際の移動量との差に基づいて、前記生検針移動機構に対して出力した移動量に従って該生検針移動機構が前記生検針保持部を移動させていないと判断したときに、判断結果を外部に出力することを特徴とする生検装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載の装置において、
   前記生検針移動機構は、前記放射線画像撮影装置に対して前記生検針移動機構を着脱自在に取り付けるための取付部をさらに有することを特徴とする生検装置。
8. 請求項２〜７のいずれか１項に記載の装置において、
   前記検査対象物は、被写体の乳房であり、
   前記放射線画像撮影装置は、前記放射線検出器を収容し且つ前記乳房を保持する撮影台と、前記撮影台に指向して変位することにより前記乳房を圧迫する圧迫板とをさらに有するマンモグラフィ装置であり、
   前記三軸方向は、前記圧迫板による前記乳房の圧迫方向と、該圧迫方向に対して垂直な二軸方向とであり、
   前記被写体の胸壁の幅方向に沿い且つ前記圧迫方向に沿った回転平面に沿って前記放射線源が移動し、移動した前記放射線源が前記検査対象物に対して前記放射線を照射する場合に、前記生検針保持部は、前記圧迫方向に沿い且つ前記放射線源の回転平面に交差する他の回転平面に沿って回動することを特徴とする生検装置。

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