JP2011097758A - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動機16により駆動される負荷機械20の位置が位置指令に一致するように電動機16を制御する制御装置であって、位置制御部12、速度制御部13及び電流制御部16を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部12、速度制御部13及び電流制御部16にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段23を備え、この制御パラメータ設定手段23における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。
【選択図】図1
Description
図3は、この特許文献1に開示された従来技術の構成を示すブロック図である。図3において、指令発生部11は、電動機16の負荷であるメカ部18への位置指令を作成する。位置制御部12では、上記の位置指令と検出器17により得た位置検出値とを比較し、両者が一致するような電動機16の速度指令を出力する。
このように制御系を構成することにより、メカ部18の位置を指令発生部11からの位置指令通りに制御することが可能となる。
まず、ユーザは運転前に制御パラメータ選定信号を設定する。この制御パラメータ選定信号には、目標応答周波数、負荷イナーシャ、負荷の共振周波数等の情報が含まれる。
すなわち、この従来技術では、負荷となる機械(以下、単に負荷機械という)の種類は考慮しておらず、負荷機械の種別が異なっても同一の演算アルゴリズムによって各部の制御パラメータを決定していることになる。
実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、前記位置制御部、速度制御部及び電流制御部にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段を備え、この制御パラメータ設定手段における前記制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更するものである。
前記位置指令に対してフィルタ処理を行うことにより前記負荷機械を始動・停止させる際の振動を抑制するためのフィルタ手段を備え、
前記負荷機械種別判別信号に応じて、前記制御パラメータ設定手段により前記フィルタ手段の動作の有効・無効を切り替えるものである。
前記位置指令から速度フィードフォワード指令を演算する第1のフィードフォワード指令演算手段と、前記電動機の速度指令から電流フィードフォワード指令を演算する第2のフィードフォワード指令演算手段と、を備え、
前記負荷機械種別判別信号に応じて、前記制御パラメータ設定手段により前記第1,第2のフィードフォワード指令演算手段の動作の有効・無効を切り替えるものである。
この結果、電動機にどのような種類の負荷機械を駆動する場合でも、複雑なパラメータ調整を必要とせずに、高精度の制御性能を得ることが可能である。
この実施形態に係る制御装置の基本的な構成は図3に示した従来技術と同様であり、機能が共通する部分には図3と同一の番号を付して説明を省略し、以下では図3との相違点を中心に説明する。
なお、21は負荷機械20の位置(電動機16の出力軸等の位置)を検出する位置検出回路、22は電動機16の速度を検出する速度検出回路である。
本発明の特徴的な部分は、この制御パラメータ設定手段23の内部構成である。
制御パラメータ設定手段23に入力される応答性設定信号及び負荷機械種別判別信号は、ユーザにより手動で設定される信号である。
応答性設定信号は、実現したい応答の速さを示す信号である。例えば、目標とする応答周波数を直接設定する形でもよいし、単なる整数値を設定し、その数値の大きさによって段階的に応答を変化させる形にしても構わない。何れの場合においても、応答性設定信号として大きな数値を設定するほど、高い応答性が得られるような制御パラメータが設定される。
以上のように、制御機能切替部232では、負荷機械20の種類に応じて必要な制御機能を自動的に選択することにより、複雑な調整を行うことなく高精度の制御性能を実現することができる。
12:位置制御部
13:速度制御部
15:電流制御部
16:電動機
20:負荷機械
21:位置検出回路
22:速度検出回路
23:制御パラメータ設定手段
231:制御パラメータ設定演算部
232:制御機能切替部
24:指令フィルタ部
25:位置制御フィードフォワード部
26,28:加算手段
27:速度制御フィードフォワード部
Claims (3)
- 電動機により駆動される負荷機械の位置が位置指令に一致するように前記電動機を制御する制御装置であって、位置制御部、速度制御部及び電流制御部を有する制御装置において、
実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、前記位置制御部、速度制御部及び電流制御部にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段を備え、この制御パラメータ設定手段における前記制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更することを特徴とする電動機の制御装置。 - 請求項1に記載した電動機の制御装置において、
前記位置指令に対してフィルタ処理を行うことにより前記負荷機械を始動・停止させる際の振動を抑制するためのフィルタ手段を備え、
前記負荷機械種別判別信号に応じて、前記制御パラメータ設定手段により前記フィルタ手段の動作の有効・無効を切り替えることを特徴とする電動機の制御装置。 - 請求項1または2に記載した電動機の制御装置において、
前記位置指令から速度フィードフォワード指令を演算する第1のフィードフォワード指令演算手段と、前記電動機の速度指令から電流フィードフォワード指令を演算する第2のフィードフォワード指令演算手段と、を備え、
前記負荷機械種別判別信号に応じて、前記制御パラメータ設定手段により前記第1,第2のフィードフォワード指令演算手段の動作の有効・無効を切り替えることを特徴とする電動機の制御装置。
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JPH04156289A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-28 | Okuma Mach Works Ltd | サーボモータ駆動制御装置 |
JP2002027772A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-25 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置 |
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