JP2011089779A - ドップラ計測器、ドップラ計測方法、潮流計、および潮流計測方法 - Google Patents

ドップラ計測器、ドップラ計測方法、潮流計、および潮流計測方法 Download PDF

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Abstract

【課題】広帯域化された超音波送信信号を用いた場合であっても、S/N比に準ずる計測結果の信頼性情報を容易に算出できるドップラ計測器を実現する。
【解決手段】相互相関処理部832は、送信信号の正規化周波数スペクトルと受信信号の正規化周波数スペクトルとを相関処理して相関処理結果を算出する。ピーク検出部833は、相関処理結果のピーク検出を行い、ピーク周波数から仮のドップラシフト量fdtを算出し、ピーク値Lpを信頼度情報算出部85へ出力する。重心周波数処理部84は、仮のドップラシフト量fdtから最終的なドップラシフト量fdを算出する。信頼度情報算出部85は、ピーク値Lpに基づいて受信信号におけるS/Nを反映する信頼度情報Drを算出する。
【選択図】 図4

Description

この発明は、水中に送信した超音波信号と当該超音波信号のエコー信号とからドップラシフト量を計測するドップラ計測器およびドップラ計測方法に関するものである。
従来、漁撈援助や海洋調査を目的として潮流を計測する潮流計が各種考案されている。潮流計は、船底に取り付けられた超音波送受波器からの超音波送信信号の周波数と、当該超音波送信信号に基づくエコー信号との周波数差、すなわちドップラシフト量に基づいて、例えば対水船速、対地船速、潮流速度等を算出する。
そして、このような対水船速、対地船速および潮流速度を高精度に算出するには、ドップラシフト量を高精度に計測する必要がある。
このため、特許文献1のドップラ計測器では、コード変調により広帯域化された超音波送信信号を用い、当該超音波送信信号の周波数スペクトルとそのエコー信号(受信信号)の周波数スペクトルとを相互相関処理して、仮のドップラ周波数を算出する。次に、特許文献1のドップラ計測器は、算出された仮のドップラ周波数に基づいて、周波数軸上でスペクトルのピーク毎に重心計算区間を設定する。特許文献1のドップラ計測器は、各重心計算区間内での重心周波数を算出し、これらの重心周波数からドップラシフト量を算出する。
特開2007−292668号公報
上述の特許文献1の方法では、超音波送信信号が広帯域化されることで、エコー信号においても周波数軸上にスペクトルピークが複数存在する。このため、単一周波数の信号を用いた場合のS/N(信号対雑音比)を算出するように、周波数領域の信号を用いてS/Nを容易に算出することができない。また、時間領域では、ノイズレベルの検出と信号レベルの検出とを同一測定系で同時に実行できず、算出されたS/N自身の信頼性が高くない。
本発明の目的は、広帯域化された超音波送信信号を用いた場合であっても、S/Nに準ずる計測結果の信頼性情報を容易に算出できるドップラ計測器を実現することにある。
この発明はドップラ計測器に関するものである。このドップラ計測器は、送信部、受信部、ドップラ計測部を備える。送信部は、広帯域化された送信信号を形成する。受信部は、送信信号のエコー信号を受信して受信信号を形成する。ドップラ計測部は、送信信号の正規化周波数スペクトルと受信信号の正規化周波数スペクトルとを相関処理し、相関結果に基づいて送信信号に対する受信信号のドップラシフト量を計測する。
具体的に、この発明のドップラ計測器は、相関処理結果に基づいて受信信号の信号対ノイズに関する信頼度情報を算出する信頼度情報算出部、を備える。
より具体的に、この発明のドップラ計測器の信頼度情報算出部は、相関処理結果のピーク値に基づいて信頼度情報を算出する。
この構成では、送信信号の正規化周波数スペクトルと受信信号の正規化周波数スペクトルとを相互相関処理することで、最大で「1」となる相関処理結果が得られる。そして、この相関処理結果の値の変動は送信信号と受信信号との類似度に起因し、送信信号と受信信号とが類似するほどすなわち受信信号に含まれるノイズが少ないほど「1」に近づく。さらに、周波数スペクトルを正規化することで、受信信号と送信信号との絶対的なレベル差の影響を受けない。したがって、当該相関処理結果の値を参考にすることで、受信信号に含まれるノイズの比率に依存する受信信号の信頼度情報を、容易に検出できる。これにより、周波数軸上に複数のスペクトルピークを有する送信信号を用いた場合であっても、単周波数の正規化周波数スペクトルのピーク値であるS/Nに相当するような受信信号の信頼度情報を、正確且つ確実に検出できる。
また、この発明のドップラ計測器では、送信信号および受信信号の周波数スペクトルを正規化する正規化部、を備える。
また、この発明のドップラ計測器では、送信信号の正規化周波数スペクトルを予め記憶する記憶部と、受信信号の周波数スペクトルを正規化する正規化部と、を備える。
これらの構成では、正規化周波数スペクトルの取得方法の具体的例を示すものである。
また、この発明は、潮流計に関するものである。この潮流計は、上述のドップラ計測器を備えるとともに、ドップラシフト量に基づいて潮流に関連する速度情報を算出する潮流計測部を備える。
この構成では、上述の高精度に計測されたドップラシフト量に基づいて対地船速、対水船速、潮流速度等を高精度に算出できるとともに、同時に得られるドップラシフト量の信頼度情報により、算出された各種の潮流に関連する速度情報の信頼度を容易に把握することができる。
この発明によれば、高精度なドップラシフト量の検出に利用する広帯域化された送信信号を用いた場合であっても、単一周波数の送信信号を用いた場合のS/Nに相当するような受信信号の信頼度情報を、正確且つ確実に検出できる。
本発明の実施形態に係るドップラ計測器の構成を示すブロック図である。 本実施形態の送信信号の波形を示す図である。 本実施形態の送信信号の周波数パワースペクトル図である。 本発明の実施形態に係るドップラ計測部の構成を示すブロック図である。 本実施形態の受信信号の周波数パワースペクトル図である。 正規化相互相関処理結果Pn[fi]の図である。 ノイズが無い場合と有る場合とでの正規化相互相関処理結果Pn[fi]を示す図である。
本発明の実施形態に係るドップラ計測器について、図を参照して説明する。図1は本実施形態のドップラ計測器の構成を示すブロック図である。
制御部10は、CPU10A、DSP10B、およびメモリ10Cを備え、各種の演算や、ドップラ計測器1の各部への各種制御を行う。また、図示しない操作部での操作入力内容に基づいて、当該操作入力に準じた制御をドップラ計測器1の各部へ行う。
送信波形生成部11は、図2に示すような波形からなる送信信号を生成し、送信アンプ12A,12B,12Cのそれぞれに出力する。図2は送信信号の波形を示す図である。
ここで、送信信号の波形について説明する。概略的には、送信信号は、一定周波数の搬送波を所定のコードによりBPSK変調することにより形成される。具体的には、送信信号は、図2に示すようなBPSKで符号化された広帯域信号を複数連ねた信号である。送信信号は4つの同じエレメントからなり、各エレメントは符号化がされた7つのサブパルスからなる。図において、Taは送信信号の時間幅、Tbはエレメントの時間幅、Tcはサブパルスの時間幅である。上記の時間幅Taは、例えば0.7ms程度であり、搬送波の周波数(キャリア周波数)は、例えば250kHz程度である。このような送信信号を用いれば、図3に示すような周波数スペクトルが得られる。図3は本実施形態の送信信号の周波数パワースペクトル図である。
送信波形生成部11は、送信信号を送信アンプ12A,12B,12Cに出力するとともに、送信信号を所定サンプリングタイムでアナログ−デジタル変換したものに相当する送信データをドップラ計測部18に出力する。
送信アンプ12Aは、送信信号を所定増幅率で増幅して、送受切替回路13Aを介して超音波送受波器14Aへ与える。同様に、送信アンプ12Bは、送信信号を所定増幅率で増幅して、送受切替回路13Bを介して超音波送受波器14Bへ与える。送信アンプ12Cは、送信信号を所定増幅率で増幅して、送受切替回路13Cを介して超音波送受波器14Cへ与える。
超音波送受波器14A,14B,14Cは、例えば船底の設置されており、水平方向に対して120°の角度間隔となるように、且つ一定の俯角で超音波が送信されるように、配置されている。超音波送受波器14A,14B,14Cは、電気信号である送信信号を超音波へ変換して、海中に送信する。
そして、超音波送受波器14A,14B,14Cは、送信された超音波が海底や海中の無数の散乱体で反射したエコー信号を受信する。超音波送受波器14A,14B,14Cは、受信したエコー信号を電気信号へ変換し、送受切替回路13A,13B,13Cを介して、受信アンプ15A,15B,15Cへ出力する。受信アンプ15Aは、送受切替回路13Aを介して超音波振動子14Aから入力されたエコー信号を所定増幅率で増幅し、A/D変換部16Aへ出力する。受信アンプ15Bは、送受切替回路13Bを介して超音波振動子14Bから入力されたエコー信号を所定増幅率で増幅し、A/D変換部16Cへ出力する。送受切替回路13Cを介して超音波振動子14Cから入力されたエコー信号を所定増幅率で増幅し、A/D変換部16Cへ出力する。
A/D変換部16Aは、受信アンプ15Aからのエコー信号を、所定のサンプリングタイムを用いてアナログ−デジタル変換し、受信データを生成してバッファメモリ17へ出力する。A/D変換部16Bは、受信アンプ15Bからのエコー信号を、所定のサンプリングタイムを用いてアナログ−デジタル変換し、受信データを生成してバッファメモリ17へ出力する。A/D変換部16Cは、受信アンプ15Cからのエコー信号を、所定のサンプリングタイムを用いてアナログ−デジタル変換し、受信データを生成してバッファメモリ17へ出力する。
バッファメモリ17は、所定時間長分の受信データを記憶可能な容量を有し、受信アンプ15A,15B,15Cからの受信データを一時記憶する。
ドップラ計測部18は、具体的構成は後述するが、送信データと受信データとを周波数軸上のデータに変換する。ドップラ計測部18は、周波数軸上の正規化した送信データと正規化した受信データとの相互相関処理を行って相関処理結果を算出し、仮のドップラシフト量fdtを算出する。ドップラ計測部18は、仮のドップラシフト量fdtに基づいて周波数スペクトルに対してそれぞれに異なる周波数領域で構成される複数の重心計算区間を設定する。ドップラ計測部18は、各重心計算区間において重心周波数を算出することで、真のドップラシフト量fdを算出する。
また、ドップラ計測部18は、相関処理結果のピーク値を検出して、当該ピーク値を、予め設定した閾値と比較することで、信頼性情報を算出する。
ドップラ計測部18の後段には、図示しない潮流計測部が備えられており、ドップラ計測部18で計測したドップラシフト量fdに基づいて、既知の方法で、対水船速、対地船速、潮流速度等の速度情報を算出する。潮流計測部の後段には、さらに図示しない表示器が備えられており、潮流計測部で算出された各種速度情報や、ドップラ計測部18からの信頼性情報を表示する。
この際、潮流計測部は、例えば、信頼性情報に基づいて、逐次入力されるドップラシフト量fdの内から、各種速度情報の算出に使用するドップラシフト量と使用しないドップラシフト量を選択することもできる。
このように、信頼性情報を得ることで、算出した各種速度情報の信頼性をユーザが容易に確認することができる。また、当該信頼性情報に基づいて各種速度情報を算出することで、より信頼性の高い各種速度情報を算出することができる。
次に、ドップラ計測部18の具体的構成について、図を参照して説明する。図4は、本実施形態のドップラ計測部18の構成を示すブロック図である。
ドップラ計測部18は、送信DFT部81A、受信DFT部81B、重心周波数算出部82、相関処理部83、重心周波数処理部84、信頼度情報算出部85を備える。
送信DFT部81Aは、送信波形の元となる時間軸の送信データに対して離散フーリエ変換処理を行い、周波数軸の振幅スペクトルに周波数変換する。送信DFT81Aは、算出された振幅スペクトルを2乗して、上述の図3に示すようなパワースペクトルPt[fi]を生成する。この図3に示すパワースペクトルPt[fi]は一例であり、例えば10Hzの分解能で生成され、ピーク51をスペクトルの周波数軸方向の中心として、高周波数側と低周波数側で対称に、5個のピーク52,53等と、1個のより小さなピーク54とを有する。なお、このスペクトルはパワースペクトルであるので、振幅スペクトルを用いた場合よりも各ピークの形状が急峻になっている。また、離散フーリエ変換および上述の送信信号の波形の性質上、パワースペクトルPt[fi]は、2/Tcの範囲に分布し、中心周波数fcすなわちピーク51の周波数fcはサブパルスの周波数に等しくなる。さらに、隣り合うピーク間の周波数差は1/Tbとなり、各ピークの幅(各ピークのゼロクロス幅)は2/Taとなる。
送信DFT部81Aは、算出した送信信号のパワースペクトルPt[fi]を重心周波数算出部82へ出力するとともに、相関処理部83へ出力する。
重心周波数算出部82は、各ピーク51〜54等がそれぞれに設定された重心計算区間Wt[k](k=1〜nの整数)の周波数軸の中心に位置するように重心計算区間Wt[k]を設定する。この際、重心計算区間Wt[k]は、当該区間の上限周波数と下限周波数で定義され、隣り合う区間に属するピーク間の周波数差(1/Tb)と等しくなるように設定されている。
重心周波数算出部82は、次に、パワースペクトルPt[fi]を重みとして、重心計算区間Wt[k]毎に重心周波数fwt[k](k=1〜n)を下式で算出する。
fwt[k]=Σ(Pt[fj]・fj)/ΣPt[fj]
ここで、Pt[fj]は重心計算区間Wt[k]に属するパワースペクトルである。
ところで、この重心計算区間Wt[k]の幅がドップラシフト量の想定される最大値の少なくとも2倍以上になるように、送信信号のエレメントの時間幅Tbが決められている。これは、送信信号の重心計算区間Wt[k]と後述する受信信号の重心計算区間Wr[k]との対応付けができるようにするためである。
重心周波数算出部82は、重心計算区間Wt[k]、重心周波数fwt[k]を重心周波数処理部84へ出力する。
なお、重心周波数算出部82は、このようなパワースペクトルPt[fi]等の算出を、送信信号の出力制御毎に行う必要はなく、パワースペクトルPt[fi]等を予め算出して制御部10のメモリ10Cに記憶しておき、ドップラシフト量を算出する際にメモリ10Cに記憶された値を使用することもできる。
受信DFT部81Bは、バッファメモリ17に一時記憶された受信データ群の内から、設定深度(指示深度)に相当する時間幅Ta分の受信データを読み出し、当該受信データに対して離散フーリエ変換処理を行い、周波数軸の振幅スペクトルに周波数変換する。
受信DFT部81Bは、算出された振幅スペクトルを2乗して、上述の図5に示すようなパワースペクトルPr[fi]を生成する。この図5に示すパワースペクトルPr[fi]は一例であり、例えば送信信号のパワースペクトルPt[fi]と同様に10Hzの分解能で生成され、ピーク61をスペクトルの周波数軸方向の中心として、高周波数側と低周波数側で対称に、5個のピーク62,63等とを有する。なお、このスペクトルもパワースペクトルであるので、振幅スペクトルを用いた場合よりも各ピークの形状が急峻になっている。図5は、本実施形態の受信信号の周波数スペクトル図である。
ここで、図3と図5とで示すように、受信信号のパワースペクトルPr[fi]の中心周波数すなわちピーク61の周波数は、送信信号のパワースペクトルPt[fi]の中心周波数fcからΔfaだけシフトしている。この周波数差Δfaが概略のドップラシフト量に相当する。
受信DFT部81Bは、算出した受信信号のパワースペクトルPr[fi]を相関処理部83へ出力する。
相関処理部83は、正規化部831A,831B、相互相関処理部832、およびピーク検出部933を備える。
正規化部831Aは、送信信号のパワースペクトルPt[fi]を正規化処理することで、正規化パワースペクトルPtn[fi]を算出して、相互相関処理部832へ出力する。
正規化部832Bは、受信信号のパワースペクトルPr[fi]を正規化処理することで、正規化パワースペクトルPrn[fi]を算出して、相互相関処理部832へ出力する。
相互相関処理部832は、送信信号の正規化パワースペクトルPtn[fi]と、受信信号の正規化パワースペクトルPrn[fi]とを相互相関処理して、図6に示すような正規化相互相関処理結果Pn[fi]を算出する。図6は、正規化相互相関処理結果Pn[fi]の図である。また、図7(A)は、受信信号にノイズが含まれていない場合の正規化相互相関処理結果Pn[fi]の図であり、図7(B)は、受信信号にノイズが含まれている場合の正規化相互相関処理結果Pn[fi]の図である。
この正規化相互相関処理結果Pn[fi]は、送信信号の正規化パワースペクトルPtn[fi]と受信信号の正規化パワースペクトルPrn[fi]との相互相関結果であるので、以下の特性を示す。
受信信号にノイズが含まれておらず、受信信号が送信信号のエコー信号成分のみで形成されれば、相関処理結果の概中央に位置するピークの値は「1」になる(図7(A)参照。)。一方、受信信号のノイズが多く含まれていると、当該ピークの値は「1」から「0」の値で(図7(B)参照。)、ノイズの含まれる量によって変化する。すなわち、相関処理結果の概中央に位置するピークの値は、S/Nが高いほど「1」に近づき、S/Nが低いほど「0」に近づく値となる。
したがって、正規化相互相関処理結果Pn[fi]のピーク値は、受信信号のS/Nに相当する指標となる。
ピーク検出部833は、正規化相互相関処理結果Pn[fi]の概中央に位置するピークを検出し、当該ピークの周波数及びピークの値を取得する。ピーク検出部833は、取得した当該ピークの周波数と、送信信号の中心周波数fcとの差分値Δfbを算出して、仮のドップラ周波数fdtとして、重心周波数処理部84へ出力する。
また、ピーク検出部833は、取得したピーク値Lpを信頼度情報算出部85へ出力する。
信頼度情報算出部85は、ピーク値Lpに基づいて信頼度情報Drを設定し、出力する。具体的には、ピーク値Lpは、上述のように0<Lp≦1の値となるので、信頼度情報算出部85は、所定の閾値を設定もしくは送信信号のパルス幅等から算出しておき、当該閾値に応じて信頼度情報Drを設定する。例えば、信頼度情報算出部85は、Lp≧0.8であれば「信頼度高」の信頼度情報Drを設定し、0.8>Lp≧0.6であれば「信頼度中」の信頼度情報Drを設定し、0.6>Lpであれば「信頼度低」の信頼度情報Drを算出する。
なお、上述の説明では、信頼度情報算出部85は、ピーク値Lpから信頼度情報Drを設定する例を示したが、ピーク値Lpをそのまま信頼度情報Drとして出力してもよい。
このような正規化相互相関処理結果Pn[fi]のピーク値Lpによる信頼度情報Drを設定することで、広帯域にスペクトル拡散された送信信号を用いた場合であっても、単一周波数の正規化周波数スペクトルピーク値であるS/Nに相当する受信信号の信頼度に関する情報を容易に取得することができる。
重心周波数処理部84は、重心計算区間決定部841、重心周波数算出部842、ドップラシフト補正部843、重み付け平均処理部844、収束判定部845、重み付け係数算出部846を備える。
重心計算区間決定部841は、相関処理部83のピーク検出部833からの仮のドップラシフト量fdtを用いて、中央の重心計算区間の中心がピーク61に略一致するように、受信信号のパワースペクトルPr[fi]の重心周波数の計算範囲である重心計算区間Wr[k](k=1〜n)を決定する。この際、重心計算区間決定部841は、送信信号に対する重心計算区間Wt[k](k=1〜n)を初期値として、重心計算区間Wr[k](k=1〜n)を決定する。
また、重心計算区間決定部841は、後述する収束判定部845によってドップラシフト量fdmの変化量が収束判定閾値を満たしていなければ、仮のドップラシフト量fdtを用いず、ドップラシフト量fdmを用いて、重心計算区間Wr[k](k=1〜n)を決定する。この際、重心計算区間決定部841は、前回の重心計算区間Wr[k](k=1〜n)を用いて、今回の重心計算区間Wr[k](k=1〜n)を決定する。
さらに、このドップラシフト量fdmを用いて、重心計算区間Wr[k](k=1〜n)の決定は、ドップラシフト量fdmの変化量が収束判定閾値を満たすまで実行される。
重心周波数算出部842は、パワースペクトルPr[fi]を重みとして、重心計算区間Wr[k]毎に重心周波数fwr[k](k=1〜n)を次式により算出する。
fwr[k]=Σ(Pr[fj]・fj)/ΣPr[fj]
ここで、Pr[fj]は重心計算区間Wr[k]に属するパワースペクトルである。
このとき、パワースペクトルPr[fi]のピーク62等が重心計算区間Wr[k]の略中央に位置すれば、ピーク62等の前後に現われるノイズ、サイドローブなどが相殺され、算出された重心周波数fwr[k]はドップラー効果を受けた後の真の周波数に略等しくなる。一方、ピーク62等が重心計算区間Wr[k]の中心から高周波数側または低周波数側にずれていると、算出された重心周波数fwr[k]はドップラー効果を受けた後の真の周波数よりも高く(低く)なる。そして、後述する収束判定部45から出力されるドップラーシフト量fdmによって重心計算区間Wr[k]が補正されることにより、重心計算区間Wr[k]の中心がパワースペクトルPr[fi]のピーク62等に近づいていき、重心周波数fwr[k]も求めるべきドップラ効果を受けた後の真の周波数に近づいていく。
ドップラシフト補正部843は、重心周波数算出部842で算出された重心周波数fwr[k]と重心周波数算出部82で算出された重心周波数fwt[k]との差分値(ドップラシフト量に相当)を、送信信号の中心周波数fcでのドップラシフトに相当するドップラシフト量fd[k](k=1〜n)に換算する。この換算は次式で表される。
fd[k]=(fwr[k]−fwt[k])・fc/fwt[k]
このドップラシフト量fd[k]は、ドップラシフトの周波数依存性が考慮されていないドップラシフト量(fwr[k]−fwt[k])を補正したものとなる。すなわち、周波数依存性が補償されたドップラシフト量となる。
重み付け係数算出部846は、重心計算区間Wr[k]毎のパワースペクトルPr[fi]の合計値s[k](k=1〜n)、すなわち実質的には積分値を計算し、この合計値s[k]から各重心計算区間Wr[k]の重み係数w[k](k=1〜n)を算出する。各重心計算区間Wr[k]でのパワースペクトルをPr[fj]とすると、合計値s[k]はΣPr[fj]で表され、重み係数w[k]はs[k]/Σs[k]で表される。なお、ここではパワースペクトルPr[fi]から重み係数w[k]を算出するようにしたが、ノイズを含まない送信信号のパワースペクトルPtから重み係数w[k]を算出することも可能である。
重み平均処理部844は、重み係数算出部846で算出された重み係数w[k]を重みとして、ドップラシフト量fd[k]の重み付け平均処理を行ってドップラシフト量fdを求める。重み付け平均処理は下式で表される。
fdm=Σ(fd[k]・w[k])/Σw[k]
この重み付け平均処理により、受信信号のパワースペクトルの大きさおよび分布にしたがって、すなわち受信信号を特徴付ける情報の確からしさにしたがって、ノイズの影響が低減された高い精度のドップラシフト量fdmが求められる。尚、上述の重み係数w[k]に代えて、送信波形のパワースペクトルPt[fi]の重心計算区間Wt[k]毎の積分値を重み係数とすることも可能である。また、上記の例では、重心計算区間毎のスペクトルの積分値を重みとする重み付け平均処理を行っているが、重心計算区間毎のスペクトルの最大値を重みとする重み付け平均処理を行ってもよい。さらに、重み付けをせずに、重心計算区間ごとのスペクトルを単純平均してもよい。
収束判定部845は、重み付け平均処理部844から出力されるドップラシフト量fdmが収束したか否かを判定する。収束したと判定した場合は、ドップラシフト量fdmを、ドップラ計測部18としての出力ドップラシフト量fdとして、後段の機能部(例えば潮流算出部)へ出力する。一方、収束判定部845は、収束していないと判定した場合は、ドップラシフト量fdmを重心計算区間決定部841へ出力する。このドップラシフト量fdmによる重心計算区間Wr[k]の補正や、補正された重心計算区間Wr[k]の重心周波数fwr[k]の算出等が行なわれ、ドップラシフト量fdmが収束するまで繰返し、ドップラシフト量fdmの算出処理が行われる。
より具体的には、収束判定部845は、ドップラシフト量fdmの収束に向けて繰返し処理を所定回数(例えば2回)だけ行った後に、前回と今回のドップラシフト量fdmの差分値が所定値(例えば1Hz)以下であれば、算出されたドップラシフト量fdmが収束したものと判定して今回のドップラシフト量fdmを最終的なドップラシフト量fdとして出力する。一方、所定回数(例えば30回)の繰返し処理を行ってもドップラシフト量fdmが収束しない場合は、エラー処理が行われる。また、上述のように、仮のドップラシフト量fdtは真のドップラシフト量fdmに近い値であるので、重心周波数処理部84を通さずに仮のドップラシフト量fdtを最終的なドップラーシフト量fdとして出力するようにしてもよい。
このようなドップラ計測部の構成および処理を用いることで、ドップラシフト量fdを従来よりも高精度に算出することができる。
そして、このようなドップラ計測器およびドップラ計測方法を用いることで、高精度なドップラシフト量fdの算出と、この算出された値の受信環境に準じた信頼度情報Drとを算出することができる。これにより、ユーザは、従来無かった当該ドップラ計測器およびドップラ計測方法における、ドップラシフト量fdを利用する際の信頼性の指標として信頼度情報Drを用いることができる。
なお、上記実施形態では、送信信号として、パワースペクトルPt[fi]に複数のピークを生じさせる、広帯域信号の1つであるM系列BPSK信号を複数連ねた送信信号を用いたが、M系列以外の系列のBPSK信号を複数連ねた信号や、他の広帯域信号、例えば、一定時間T内で時間の経過にしたがって周波数がfmaxからfminに(またはfminからfmaxに)連続的に変化するリニアFM変調した信号等の他の送信信号をもちいても本発明を実施することができる。つまり、離散フーリエ変換によって得られる送信信号のパワースペクトルに離散した複数のピークを生じさせる広帯域信号を使用すれば、本発明の構成及び処理を適用することができる。
また、上記実施形態では、パワースペクトルPt[fi]、Pr[fi]を用いてドップラシフト量fdを求めたが、振幅スペクトルや3以上の冪乗スペクトルなどのスペクトルを用いることもできる。振幅スペクトルを用いるとピークの幅(メインローブの最大値から例えば3dB低下したレベルにおける幅)が広くなるので、算出されるドップラシフト量の精度が幾分低下することがある。一方、3以上の冪乗スペクトルでは、受信信号によるピークの幅が狭くなるとともにノイズ成分によるピークのレベルが高くなるので、算出される重心周波数fwr[k]がノイズの影響を受けやすくなり、耐ノイズ性能が幾分低下することがある。
また、上記実施形態では、離散フーリエ変換を用いてスペクトルを算出する例につき説明したが、本発明では、スペクトルの算出手段として、離散フーリエ変換以外にも種々の方式を用いることができる。例えば、ノンパラメトリック法としてWelch法、パラメトリック法としてYule−WakerAR法、部分空間法としてMUSIC法などがある。これらの方式を採用しても、離散フーリエ変換の場合とほぼ同等の測定精度を得ることができる。
また、上記実施形態では、ドップラ計測器の後段に潮流計を有する例を示したが、本発明のドップラ計測器は、送信器と受信器とからなる水中通信システムなどでも用いることができる。この水中通信システムの例としては、魚網に取り付けられた送信器と船舶の底部に取り付けられた受信器とを備えた魚網深度計等がある。
10−制御部、10A−CPU、10B−DSP、10C−メモリ、11−送信波形生成部、12A,12B,12C−送信アンプ、13A,13B,13C−送受切替回路、14A,14B,14C−超音波送受波器、15A,15B,15C−受信アンプ、16A,16B,16C−A/D変換部、17−バッファメモリ、18−ドップラ計測部、
81A−送信DFT部、81B−受信DFT部、82−重心周波数算出部、83−相関処理部、831A,831B−正規化部、832−相互相関処理部、833−ピーク検出部、84−重心周波数処理部、841−重心計算区間決定部、842−重心周波数算出部、843−ドップラシフト補正部、844−重み付け平均処理部、845−収束判定部、846−重み付け係数算出部、85−信頼度情報算出部

Claims (12)

  1. 広帯域化された送信信号を形成する送信部と、
    前記送信信号のエコー信号を受信し受信信号を形成する受信部と、
    前記送信信号の正規化周波数スペクトルと前記受信信号の正規化周波数スペクトルとを相関処理し、相関結果に基づいて前記送信信号に対する前記受信信号のドップラシフト量を計測するドップラ計測部と、
    を備えたドップラ計測器。
  2. 請求項1に記載のドップラ計測器であって、
    前記相関処理結果に基づいて、前記受信信号の信号対ノイズに関する信頼度情報を算出する信頼度情報算出部、を備えたドップラ計測器。
  3. 請求項2に記載のドップラ計測器であって、
    前記信頼度情報算出部は、前記相関処理結果である相関処理結果のピーク値に基づいて前記信頼度情報を算出する、ドップラ計測器。
  4. 請求項1乃至請求項3に記載のドップラ計測器であって、
    前記送信信号および前記受信信号の周波数スペクトルを正規化する正規化部、を備えたドップラ計測器。
  5. 請求項1乃至請求項3に記載のドップラ計測器であって、
    前記送信信号の正規化周波数スペクトルを予め記憶する記憶部と、
    前記受信信号の周波数スペクトルを正規化する正規化部と、を備えたドップラ計測器。
  6. 広帯域化された送信信号を形成する工程と、
    前記送信信号のエコー信号を受信し受信信号を形成する工程と、
    前記送信信号の正規化周波数スペクトルと前記受信信号の正規化周波数スペクトルとを相関処理し、相関結果に基づいて前記送信信号に対する前記受信信号のドップラシフト量を計測する工程と、
    を有するドップラ計測方法。
  7. 請求項6に記載のドップラ計測方法であって、
    前記相関処理結果に基づいて、前記受信信号の信号対ノイズに関する信頼度情報を算出する工程、を有するドップラ計測方法。
  8. 請求項7に記載のドップラ計測方法であって、
    前記信頼度情報を算出する工程は、前記相関処理結果である相関処理結果のピーク値に基づいて前記信頼度情報を算出する、ドップラ計測方法。
  9. 請求項6乃至請求項8に記載のドップラ計測方法であって、
    前記送信信号および前記受信信号の周波数スペクトルを正規化する工程、を有するドップラ計測方法。
  10. 請求項6乃至請求項8に記載のドップラ計測方法であって、
    前記送信信号の正規化周波数スペクトルを予め記憶する工程と、
    前記受信信号の周波数スペクトルを正規化する工程と、を有するドップラ計測方法。
  11. 請求項1乃至請求項5に記載のドップラ計測器を備えるとともに、
    前記ドップラシフト量に基づいて潮流に関連する速度情報を算出する潮流計測部を備えた潮流計。
  12. 請求項6乃至請求項10に記載のドップラ計測方法を含み、
    前記ドップラシフト量に基づいて潮流に関連する速度情報を算出する工程を有する、潮流計測方法。
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