JP2011073530A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角,ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。
【選択図】 図2
Description
以下、本発明の走行支援装置の第1の実施形態について、図面を用いて説明する。
以下、本発明の走行支援装置の第2の実施形態について、図面を用いて説明する。
以下、本発明の走行支援装置の第3の実施形態について、図面を用いて説明する。
2 単眼カメラ
6 ハンドル
7 操舵トルク検出装置
8 ステアリング制御装置
9 モータ
10 ステアリング制御機構
12 ブレーキペダル
13 ブレーキ制御機構
14 コンバインセンサ
15 ブレーキ制御装置
16,16FL〜16RR ホイルシリンダ
22,22FL〜22RR 車輪速センサ
24 ヨーモーメント制御機構
25 ヨーモーメント制御装置
26 反力制御装置
29 加速度センサ
30 道路逸脱防止制御部
31 目標値補正部
32 目標値配分部
33 ブレーキ制御部
34 目標換算部
35 ステア制御部
36 ドライバ操舵意思検出部
37 補正ゲインマップ
101 走行支援装置
Claims (4)
- 自車外の障害物を認識し、認識した結果として障害物情報を出力する障害物検出部と、
モータを制御し、トルクを発生させるステアリング制御装置と、
各車輪へ制動力を発生させるブレーキ制御装置と、
前記ステアリング制御装置と前記ブレーキ制御装置を制御する統合制御装置と、を有し、
前記統合制御装置は、
前記障害物検出部で検出された障害物情報と、自車の走行状態と、に基づいて目標ヨーモーメントを算出する道路逸脱防止制御部と、
目標ヨーモーメントをブレーキ制御装置とステアリング制御装置へ配分する目標値配分部と、
ステアリング制御装置に配分された目標ヨーモーメントをアシスト操舵トルクに変換する目標換算部と、
前記アシスト操舵トルクからモデル舵角を算出し、算出された前記モデル舵角と前記ハンドル舵角との偏差をドライバの操舵意思として出力するドライバ操舵意思検出部と、
前記ドライバの操舵意思に基づいて、道路逸脱防止制御部の算出した前記目標ヨーモーメントを補正する目標値補正部と、を有し、
前記ブレーキ制御装置は、配分された目標ヨーモーメントに基づいてヨーモーメントを発生させ、
前記ステアリング制御装置は、アシスト操舵トルクに基づいてトルクを発生させる走行支援装置。 - 自車外の障害物を認識し、認識した結果として障害物情報を出力する障害物検出部と、
モータを制御し、トルクを発生させるステアリング制御装置と、
各車輪へ制動力を発生させるヨーモーメント制御装置と、
前記ステアリング制御装置と前記ヨーモーメント制御装置を制御する統合制御装置と、を有し、
前記統合制御装置は、
前記障害物検出部で検出された障害物情報と、自車の走行状態と、に基づいて目標ヨーモーメントを算出する道路逸脱防止制御部と、
目標ヨーモーメントをヨーモーメント制御装置とステアリング制御装置へ配分する目標値配分部と、
ステアリング制御装置に配分された目標ヨーモーメントをアシスト操舵トルクに変換する目標換算部と、
前記アシスト操舵トルクからモデル舵角を算出し、算出された前記モデル舵角と前記ハンドル舵角との偏差をドライバの操舵意思として出力するドライバ操舵意思検出部と、
前記ドライバの操舵意思に基づいて、道路逸脱防止制御部の算出した前記目標ヨーモーメントを補正する目標値補正部と、を有し、
前記ヨーモーメント制御装置は、配分された目標ヨーモーメントに基づいてヨーモーメントを発生させ、
前記ステアリング制御装置は、アシスト操舵トルクに基づいてトルクを発生させる走行支援装置。 - 自車外の障害物を認識し、認識した結果として障害物情報を出力する障害物検出部と、
モータを制御し、トルクを発生させるステアリング制御装置と、
ハンドルの反力を制御する反力制御装置と、
前記ステアリング制御装置と前記反力制御装置を制御する統合制御装置と、を有し、
前記統合制御装置は、
前記障害物検出部で検出された障害物情報と、自車の走行状態と、に基づいて目標ヨーモーメントを算出する道路逸脱防止制御部と、
前記目標ヨーモーメントをアシスト操舵角に変換する目標換算部と、
アシスト操舵トルクの値を0としてモデル舵角を算出し、算出された前記モデル舵角と前記ハンドル舵角との偏差をドライバの操舵意思として出力するドライバ操舵意思検出部と、
前記ドライバの操舵意思に基づいて、道路逸脱防止制御部の算出した前記目標ヨーモーメントを補正する目標値補正部と、を有し、
前記反力制御装置は、前記操舵トルクと前記ハンドル舵角に基づいてハンドルに反力を発生させ、
前記ステアリング制御装置は、前記アシスト操舵角に基づいてトルクを発生させる走行支援装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の走行支援装置において、
前記目標値補正部は、前記偏差に基づいて前記道路逸脱防止制御部で算出された目標ヨーモーメントを補正する補正ゲインを算出し、算出された前記補正ゲインに基づいて前記目標ヨーモーメントを補正する走行支援装置。
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