CN102951148A - 可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法 - Google Patents

可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法 Download PDF

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Abstract

本发明是涉及可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法，根据本发明的防冲撞辅助装置，其特征在于，为了反映车辆的行驶状况来判断驾驶者的闪避冲撞的转向意志，根据车辆的行驶状况来变更基准临界值，以变更的基准临界值为依据，闪避车辆冲撞。根据本发明，可以通过闪避转向及制动的综合控制，来提高车辆防冲撞性能，尤其是，可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，来提高可靠性，此外，因为可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，因此可以引导安全驾驶。

Description

可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法
技术领域
本发明是涉及可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法，更具体地说是涉及为了防止冲撞而可变更干预控制基准的装置及方法。
背景技术
以往的防冲撞辅助装置是在控制器内部判断车辆冲撞的可能性，首先控制急刹车，并在急刹车过程中，如果判断旁边车道为空时，通过控制转向角来闪避车辆的冲撞。
例如，通过车辆的转向及制动来闪避及防止与障碍物的冲撞的防冲撞辅助装置，如图1所示，是利用摄像机、雷达或这些传感器的融合系统，如图2所示，在预测到冲撞时，生成适当的目标闪避轨迹，并以此为基础，执行自动转向或制动。
即，在判断驾驶者的闪避转向意志时，因为判断驾驶者的闪避转向意志的最主要因素为转向柱扭矩(St_tq)，因此在检测到转向柱扭矩值在一定值以上时，为了使驾驶者的意志反映到车辆的方向运动当中，来使车辆闪避冲撞，控制器会将转向及制动系统施加控制命令。
但因为，转向柱扭矩是根据行驶状况来进行变更的，因此，为了判断这样的状况，需要判断转向意志的转向柱扭矩基准设定值(threshold)是可变的，但是以不可变的转向扭矩基准设定值(threshold)为基准变更时，会存在误识别驾驶者的意志而引起防冲撞控制系统的误操作，执行与驾驶者意志无关的车辆控制的问题。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明是为了改善如上所述问题而创作的，本发明的目的在于提供可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置及其方法，为了反映车辆的行驶状况来判断驾驶者的闪避冲撞的转向意志，根据车辆的行驶状况来变更基准临界值，以变更的基准临界值为依据，闪避车辆冲撞。
(解决问题的手段)
为了达成上述的目的，根据本发明的一面的防冲撞辅助装置，包括：检测部，安装于车辆上的传感器，传达从各个传感器检测到的信息；及控制部，以从所述检测部传达过来的信息为基础，识别所述车辆的状态与行驶状况，根据识别到的信息决定是否对已设定的基准扭矩值进行重新设定，如果决定为重新设定时，将所述信息反映于已设定的所述基准扭矩值中，来重新设定所述基准扭矩值，以重新设定的所述基准扭矩值为基础，判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，为了使所述车辆向所判断的方向前进而输出控制命令。
根据本发明的另一面的防冲撞方法，包括：接收从安装于车辆上的传感器检测到的信息，并以传达过来的信息为基础，识别所述车辆的状态与行驶状况的步骤；根据识别到的信息决定是否对已设定的基准扭矩值进行重新设定，如果决定为重新设定时，将所述信息反映于已设定的所述基准扭矩值中，来重新设定所述基准扭矩值的步骤；及以重新设定的所述基准扭矩值为基础，判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，为了使所述车辆向所判断的方向前进而输出控制命令的步骤。
(发明的效果)
根据本发明，可以通过闪避转向及制动的综合控制，来提高车辆防冲撞性能。
尤其是，可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，来提高可靠性。
此外，因为可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，因此可以引导安全驾驶。
附图说明
图1及图2是为了说明现有技术的图。
图3是为了说明根据本发明的一实施例的可变更控制参数的防冲撞辅助装置的框图。
图4是为了说明根据本发明的一实施例的可变更控制参数的防冲撞方法的流程图。
图5是为了说明图4的图。
(附图标记说明)
110：检测部                120：控制部
130：驱动部
具体实施方式
通过参照附图与以下详述的实施例，本发明的优点、特征以及实现他们的方法会更加明确。但本发明不限于以下所公开的实施例，是可以由多种不同的形态实现的。本发明的实施例只是为了完整地公开本发明，并为了让本发明所属技术领域的普通技术人员容易理解发明范畴而提供的，本发明是以权利要求书的记载为准。一方面，本说明书中使用的技术用语是用于说明实施例，并非用来限定本发明。在说明书中提及的单数形式，在没有特别限定的情况下，则包括复数形式。说明书中使用的“包括(comprises)”或“包括的(comprising)”不排除为，在提及到的元件、步骤、动作和/或是组件以外，存在或添加其以外的一个以上的的其他元件、步骤、动作和/或是组件。
本发明是在检测到障碍物而预测到车辆冲撞时，判断以便闪避车辆冲撞的驾驶者的意志时，以转向柱扭矩为基准进行判断，但是转向柱扭矩的基准设定值(threshold)是根据车辆的行驶状况而可变化的，并通过可变化的转向柱扭矩的基准设定值来判断为了闪避车辆冲撞的驾驶者的意志，由此来准确地反映驾驶者的意志来闪避车辆冲撞。
以下，参照图3对根据本发明的一实施例的通过干预控制变更基准的防冲撞辅助装置进行说明。图3是为了说明根据本发明的一实施例的通过干预控制变更基准的防冲撞辅助装置的框图。
如图3所示，本发明的可变更控制参数的防冲撞辅助装置包括：检测部110、控制部120及驱动部130。
检测部110包括安装于车辆上的各种传感器，即，包括扭矩传感器、横向加速传感器、车速传感器、转向角传感器等，传达通过各个传感器检测到的信息，即，扭矩、横向加速度、车速、转向角等信息。
控制部120，以从检测部110传达过来的信息为基础，识别车辆状态与车辆的行驶状况，并将识别到的信息反映在判断驾驶者的闪避冲撞的意志上，由此来防止因为误识别驾驶者的闪避冲撞的意志而导致的、与驾驶者的意志无关的车辆控制。
即，控制部120，以检测部110传达的信息为基础，可以判断车辆行驶中的路面状态。例如，控制部120，以轮胎状态信息等为基础，测量摩擦系数，可以判断车辆前方道路的路面状态为平坦的路面或是凹凸不平的路面等。
此外，控制部120，以检测部110传达的信息为基础，可以判断车辆的行驶是否为直行，以及轮胎的校准(Aligning)是否扭转。例如，控制部120会预估车辆轮胎所发生的反作用力(Reaction Force)，并可以利用预估的反作用力来判断车辆的行驶是否为直行，计算自校准扭矩值，以计算出的自校准扭矩值为基础，来判断轮胎的方向是否是以车辆的行驶方向为基准发生扭转。
下面，对控制部120的动作进行更具体地说明，控制部120在车辆前方检测到障碍物，并预测检测到的障碍物与车辆的冲撞时，会判断车辆行驶中的路面状态、车辆行驶是否为直行、车轮方向与行驶方向是否一致等。
例如，转向柱扭矩(St tq)值作为判断驾驶者闪避转向意志的依据的信息，车辆行驶中的路面状态为平坦、车辆的行驶为直行、车轮方向与行驶方向一致时，因为驾驶者对方向操作为微小，扭矩传感器无法检测通过驾驶者的操作的扭矩，因此通过驾驶者操作的转向柱扭矩值将不会输入到控制部120中。
此外，车辆行驶中的路面状态为凹凸不平、车辆的行驶为直行时，为了使车辆直行，通过驾驶者操作方向，扭矩传感器可以检测到通过驾驶者操作的扭矩，因此检测到(通过驾驶者的操作)的转向柱扭矩值将会输入到控制部120。
车辆的校准(Aligning)扭转时，为了维持直行行驶，驾驶者会以特定的方向进行方向操作，通过扭矩传感器检测到的转向柱扭矩值会以特定值输入到控制部120。
即，控制部120，如果只通过输入的转向柱扭矩值对驾驶者的闪避冲撞的转向意志进行判断时，可能会误识别驾驶者的转向意志，为了防止这些，通过识别车辆状态与车辆的行驶状况，并以此为基础来判断转向柱扭矩值，由此可以准确地判断驾驶者的转向意志。
例如，控制部120在，车辆行驶中的路面状态为平坦、车辆的行驶为直行、轮胎方向与行驶方向一致时，并有转向柱扭矩值输入时，将输入的转向柱扭矩值判断为驾驶者的闪避冲撞的转向意志，并与已设定的基准扭矩值进行比较来判断驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，使车辆向所判断的方向前进而向驱动部130传达用于闪避车辆冲撞的控制命令。
但是，控制部120在，车辆行驶中的路面状态为凹凸不平、车辆的行驶为直行、轮胎的方向与行驶方向一致时，并有转向柱扭矩输入时，以轮胎状态信息等为基础，反映测量的摩擦系数与计算出来的自校准扭矩值来重新设定基准扭矩值，并将输入的转向柱扭矩值与重新设定的基准扭矩值进行比较来判断驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，使车辆向所判断的方向前进而向驱动部130传达用于闪避车辆冲撞的控制命令。
如上所述，根据本发明，可以通过闪避转向及制动的综合控制，来提高车辆防冲撞性能，尤其是，可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，来提高可靠性，此外，因为可以准确地判断驾驶者的闪避车辆冲撞的转向意志，因此可以引导安全驾驶。
以上，参照图3对根据本发明的一实施例的可变更干预控制基准的防冲撞辅助装置进行了说明。下面，参照图4及图5对根据本发明的一实施例的通过可变更干预控制基准的防冲撞方法进行说明。图4是为了说明根据本发明的一实施例的通过可变更干预控制基准的防冲撞方法的流程图。图5是为了说明图4的图。
如图4所示，可以以轮胎信息等为基础，测量摩擦系数来判断车辆前方道路的路面状态为平坦的路面或是凹凸不平的路面等。
此外，会判断车辆的行驶是否为直行(S400)。例如，预估车辆的轮胎发生的反作用力(Reaction Force)，利用预估的反作用力来判断车辆的行驶是否为直行。
车辆的行驶为直行时，计算自校准扭矩值，并检测到驾驶者操作方向盘时(S401)，传达到通过检测到的驾驶者的操作的转向柱扭矩值。
以计算的自校准扭矩值为基础，判断轮胎的方向是否以车辆的行驶方向为基准扭转，判断结果为，轮胎的方向是以车辆的行驶方向为基准扭转时及车辆前方道路的路面状态为凹凸不平时中的至少一项时，如图5所示，以车轮状态信息等为基础，反映测量的摩擦系数与计算的自校准扭矩值来对基准转向柱扭矩值进行重新设定(变更)(S402)，并将输入的转向柱扭矩值(ST tq)与重新设定的基准扭矩值进行比较来判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，并控制车辆向所判断的方向前进(S403)。
以上参照优选实施例与附图对本发明的构成进行了具体地说明，但这仅仅是示意性的。在不脱离本发明的技术性思想的范围内可以实现多种变形。因此本发明的技术保护范围不局限于所说明的实施例，不仅应当由权利要求书确定，而且在此权利要求书范围均等的范围内也受到保护。

Claims (6)

1.一种防冲撞辅助装置，该装置通过可变更干预控制基准，包括：
检测部，安装于车辆上的传感器，传达从各个传感器检测到的信息；及
控制部，以从所述检测部传达的信息为基础，识别所述车辆的状态与行驶状况，根据识别的信息决定是否对已设定的基准扭矩值进行重新设定，如果决定为重新设定时，将所述信息反映于已设定的所述基准扭矩值中，来重新设定所述基准扭矩值，以重新设定的所述基准扭矩值为基础，判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，为了使所述车辆向所判断的方向前进而输出控制命令。
2.根据权利要求1所述的防冲撞辅助装置，其特征在于，
所述控制部，以轮胎状态信息等为基础，测量摩擦系数来判断所述车辆前方道路的路面状态，预估所述轮胎所发生的反作用力(Reaction Force)来判断所述车辆的行驶是否为直行，计算自校准扭矩值来判断所述轮胎的方向是否以所述车辆的行驶方向为基准扭转，由此来识别所述车辆的状态与行驶状况。
3.根据权利要求2所述的防冲撞辅助装置，其特征在于，
所述控制部在所述车辆的状态与行驶状况识别为，所述车辆行驶中的路面状态为平坦、所述车辆的行驶为直行、所述轮胎方向与行驶方向一致时，决定不对已设定的所述基准扭矩值进行重新设定，将从所述传感器传达过来的通过所述驾驶者的方向操作的转向柱扭矩值与已设定的基准扭矩值进行比较来判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向。
4.一种防冲撞方法，该方法通过可变更干预控制基准，包括以下步骤：
以从安装于车辆上的传感器传达过来的信息为基础，识别所述车辆的状态与行驶状况的步骤；
根据识别到的信息决定是否对已设定的基准扭矩值进行重新设定，如果决定为重新设定时，将所述信息反映于已设定的所述基准扭矩值中，来重新设定所述基准扭矩值的步骤；及
以重新设定的所述基准扭矩值为基础，判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向，使所述车辆向所判断的方向前进而输出控制命令的步骤。
5.根据权利要求4所述的防冲撞方法，其特征在于，所述识别步骤包括：
以所述轮胎状态信息等为基础，测量摩擦系数来判断所述车辆前方道路的路面状态的步骤；
预估所述轮胎所发生的反作用力(Reaction Force)来判断所述车辆的行驶是否为直行的步骤；及
计算自校准扭矩值来判断所述轮胎的方向是否以所述车辆的行驶方向为基准扭转的步骤中通过选择至少一个步骤来识别所述车辆的状态与行驶状况的步骤。
6.根据权利要求4所述的防冲撞方法，其特征在于，
所述重新设定的步骤包括，所述车辆的状态与行驶状况识别为，所述车辆行驶中的路面状态为平坦、所述车辆的行驶为直行、所述轮胎方向与行驶方向一致时，决定不对已设定的所述基准扭矩值进行重新设定的步骤；
所述输出步骤包括，将从所述传感器传达过来的通过所述驾驶者的方向操作的转向柱扭矩值与已设定的基准扭矩值进行比较来判断所述驾驶者的闪避冲撞的转向意志的方向的步骤。
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