JP2011053809A - 車両用白線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオ画像認識装置4は、画像上に設定された第1の白線検出領域A1内の検索ラインLx上での輝度変化に基づいて第1の白線開始点Pjを検出し、第1の白線開始点Pjからなる点群の近似線apを演算する。近似線apの車幅方向内側に白線探索線Lyを設定し、白線探索線Ly上の輝度情報に基づいて近似線apの車幅方向内側で白線を探索し、白線が存在するとき、車幅方向内側の領域を拡張した第2の白線検出領域A2を設定し、第1の白線開始点Pjと重複しない第2の白線エッジ点を検出し、設定条件に基づいて選定した第1の白線開始点Pj或いは第2の白線開始点PKからなる点群に基づいて白線を演算し、演算した白線に基づいて第1の白線検索領域A1を設定する。
【選択図】図1
Description
このルーチンがスタートすると、ステレオ画像認識装置4は、先ず、ステップS101において、第1の白線開始点Pjの検出を行う。すなわち、ステレオ画像認識装置4は、前フレームで設定された第1の白線検出領域A1を読み込み、例えば、基準画像上における画像中心線(或いは、舵角θst等から推定される自車進行方向)を基準とする車幅方向内側から外側に向けての各検索ラインLx上でのエッジ検出により、第1の白線検出領域A1内において第1の白線開始点Pjの検出を行う。具体的には、ステレオ画像認識装置4は、例えば、図6に示すように、車幅方向内側から外側への検索において、車幅方向外側の画素の輝度が内側の画素の輝度に対して相対的に高く、且つ、その変化量を示す輝度の微分値がプラス側の設定閾値以上となる最初の点(エッジ点)を検索ラインLx毎に1点検出し、当該エッジ点を第1の白線開始点Pjとして認識する。
そして、ステレオ画像認識装置4は、各点Pjについて求めた各θとρとの関係を、例えば、図8に示すハフ平面(θ,ρ)上の該当箇所に度数として投票(投影)する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、ハフ平面(θ,ρ)上の度数が最も大きくなるθとρの組み合わせを抽出し、当該θとρを用いて(1)式で規定される直線(ハフ直線)を点群の近似式apとして設定する(図3(c),図4(c),図5(c)参照)。なお、このハフ直線を決定する際のρとθには、過去のρ,θを用いてフィルタリング処理した結果を用いてもよい。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置(第1のエッジ点検出手段、近似線演算手段、白線探索手段、第2の検出領域設定手段、第2のエッジ点検出手段、白線演算手段、第1の検出領域設定手段)
5 … 制御ユニット
A1 … 第1の白線検出領域
A2 … 白線検出領域
AP … 白線の近似線
E … 変位量
Lx … 検索ライン
Ly … 白線探索線
Pj … 第1の白線開始点
Pk … 第2の白線開始点
Claims (5)
- 自車走行環境を撮像した画像上に設定された第1の白線検出領域内での水平方向の輝度変化に基づいて第1の白線エッジ点を検出する第1のエッジ点検出手段と、
前記第1の白線エッジ点からなる点群の近似線を演算する近似線演算手段と、
前記近似線の車幅方向内側に当該近似線に沿う白線探索線を設定し、当該白線探索線上の輝度情報に基づいて前記近似線の車幅方向内側で白線を探索する白線探索手段と、
前記近似線の車幅方向内側での白線の存在が判定されたとき、前記第1の白線検出領域よりも車幅方向内側の領域を拡張した第2の白線検出領域を設定する第2の検出領域設定手段と、
前記第2の白線検出領域内での水平方向の輝度変化に基づいて検出される白線エッジ点のうち前記第1の白線エッジ点と重複しない点を第2の白線エッジ点として検出する第2のエッジ点検出手段と、
予め設定された条件に基づいて前記第1の白線エッジ点或いは前記第2の白線エッジ点からなる点群を選定し当該選定した点群に基づいて白線を演算する白線演算手段と、
前記演算した白線に基づいて前記第1の白線検出領域を設定する第1の検出領域設定手段とを備えたことを特徴とする車両用白線認識装置。 - 前記白線演算手段は、前記第1の白線エッジ点からなる点群及び前記第2の白線エッジ点からなる点群についてハフ変換を用いた直線近似を行い、直線近似の際のハフ平面上への度数の最大値が大きい何れか一方の点群を選定することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。
- 前記白線演算手段は、前記第1の白線エッジ点からなる点群及び前記第2の白線エッジ点からなる点群についてハフ変換を用いた直線近似を行い、近似線に対する各点の誤差の平均値が小さい何れか一方の点群を選定することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。
- 前記白線演算手段は、前記点群を構成する各点の前後間での各車幅方向の変位状態に基づいて、ばらつきが最も小さい点群を選定することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。
- 前記白線認識手段は、前記各点群を表す近似式を最小二乗法を用いてそれぞれ演算し、分散値が小さい点群、或いは、相関係数が大きな点群を選定することを特徴とする請求項1記載の車両用白線認識装置。
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