JP2011036111A - ハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】蓄電装置の電圧を監視し、許容上限値および下限値の範囲に維持されるよう電動機への放電量またはトルク指令値を制御するハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法および装置。
【解決手段】旋回台を回転させる油圧モータHmと電動機Emは駆動力合成機構14、減速機構14aを介して慣性体10を回転駆動する。操縦桿24の操作により、ポンプユニット30の主ポンプPM1からの圧油が切換弁28を経て油圧モータへ供給される。起動時には油圧モータと電動機が協調して駆動され、制動時には発電機として作用させ、慣性体エネルギを蓄電装置16に充電・回生するよう電気制御ユニットECUには蓄電装置のキャパシタ電圧Vcp、回転検出器12による油圧モータ回転数Hmsのほかに、パイロット操作圧Pa、Pbおよび油圧モータのポート圧力PA、PBが供給され、起動時、制動時に演算されたトルク指令値が与えられる。
【選択図】図1
【解決手段】旋回台を回転させる油圧モータHmと電動機Emは駆動力合成機構14、減速機構14aを介して慣性体10を回転駆動する。操縦桿24の操作により、ポンプユニット30の主ポンプPM1からの圧油が切換弁28を経て油圧モータへ供給される。起動時には油圧モータと電動機が協調して駆動され、制動時には発電機として作用させ、慣性体エネルギを蓄電装置16に充電・回生するよう電気制御ユニットECUには蓄電装置のキャパシタ電圧Vcp、回転検出器12による油圧モータ回転数Hmsのほかに、パイロット操作圧Pa、Pbおよび油圧モータのポート圧力PA、PBが供給され、起動時、制動時に演算されたトルク指令値が与えられる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ハイブリッド型建設機械に係り、特に、同機械に搭載されている蓄電装置の充電量の制御に関する。
油圧ショベル等の建設機械において、近年、排気ガスの清浄化および省エネルギ化による環境改善の方策としてハイブリッド型が種々提案されている。ハイブリッド型の建設機械の駆動制御方式は大別すると、シリーズとパラレルの2方式がある。
シリーズ方式は、エンジンで一旦発電機を駆動し、この発電機で発生した電力によって電動機を駆動し、そしてこの電動機で油圧ポンプを駆動する建設機械であり、更に、発電機からの余剰電力をキャパシタあるいはバッテリに蓄え、蓄電された電力で必要に応じて電動機を駆動するものである。
また、パラレル方式は、エンジンで油圧ポンプと発電機を同時に機械的に駆動し、さらに、同発電機を電動機としてキャパシタあるいはバッテリにより駆動するものである。
一般に、ハイブリッド型建設機械の稼動中においては、搭載されているキャパシタあるいはバッテリ等の蓄電装置への電力の回生制御を効率よく行うことが求められている。
特許文献1の図2、5には、原動機により駆動される油圧ポンプ、複数の油圧アクチュエータ、同油圧アクチュエータのそれぞれに結合された慣性体、前記油圧ポンプからの圧油を前記複数の油圧アクチュエータヘそれぞれ給排する複数の切換制御弁、および前記切換制御弁を操作するパイロット操作弁を備えた油圧装置を有する建設機械であって、前記油圧装置の油圧アクチュエータの少なくとも1つに併設された電動・発電機と、同電動・発電機を電動機としておよび発電機として駆動制御するインバータ/コンバータを含む制御手段と、前記少なくとも1つの油圧アクチュエータに結合された慣性体の有する運動エネルギに基づいて、前記電動・発電機が発電機として作動することにより発生する電気エネルギを蓄える蓄電装置と、前記電動・発電機を併設した油圧アクチュエータの両ポートの圧力を検出しその差圧を生成する差圧検出手段と、を備え、さらに前記制御手段には、前記電動・発電機が電動機としてまたは、発電機として駆動制御されるときのトルクを、前記検出された差圧に関連させて指令するトルク指令手段を備えている発明が開示されている。
前記トルク指令手段は前記電動・発電機のトルクを前記油圧アクチュエータの両ポートの差圧に関連せしめるに際し、発電機として作動する場合の前記差圧に対するトルク制御のゲインを、電動機として作動する場合の前記差圧に対するトルク制御のゲインよりも大きく設定することが好適である旨記載されている。
また、ハイブリッド型建設機械における電力の回生制御を効率的に行うための対策として、特許文献2の図1、2には、所定の作業に対応する慣性体を複数備えた建設機械であって、前記複数の慣性体のそれぞれを駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する原動機と、前記油圧ポンプから供給される圧油を操作弁からの圧油信号に応答して前記各油圧アクチュエータへ供給する切換制御弁ユニットと、前記複数の油圧アクチュエータの少なくとも1つの油圧アクチュエータと協働して対応する前記慣性体を駆動する電動・発電機と、前記油圧アクチュエータの駆動力と前記電動・発電機の駆動力を合成する駆動力合成機構と、前記電動・発電機を駆動するサーボドライバーと、前記サーボドライバーを介して電力の授受を行うキャパシタと、前記操作弁からの圧油信号に応答して前記サーボドライバーへの発生トルクを指令すると共に前記サーボドライバーの制御モードを電力供給モードまたは発電モードに切換指令する制御装置と、前記油圧アクチュエータおよび電動・発電機により協働して駆動される前記慣性体が起動により獲得した慣性体エネルギのうち当該慣性体の制動時に前記油圧アクチュエータ側で消費されるエネルギを少なくするための消費エネルギ削減手段とからなる発明が記載されている。
その場合、前記消費エネルギ削減手段として、前記切換制御弁ユニットと当該慣性体を駆動する油圧アクチュエータとの間に設けられ当該油圧アクチュエータへの圧油の給排ポートを連通する連通弁を設けるかまたは、前記油圧アクチュエータの駆動力と前記電動・発電機の駆動力とを合成する駆動力合成機構に設けられ前記慣性体と油圧アクチュエータとの間の駆動力の伝達を遮断するクラッチ手段を設けることが記載されている。
特許文献2では、建設機械の上部旋回体やブーム等の慣性体が起動されることにより獲得した運動エネルギまたは位置エネルギ等の慣性体エネルギのうち当該慣性体の制動時や降下時に油圧アクチュエータ側で消費されるエネルギを可及的に少なくすることにより全体としてエネルギの効果的な回収を可能にするものであり、ブームや上部旋回体などの比較的大きな慣性体の慣性体エネルギを効果的に回生すると共に、電動・発電機用の蓄電装置に補充充電の必要がないハイブリッド型建設機械を提案している。
前記特許文献1、2に開示された発明は、いずれも慣性体エネルギを電力として効率よく回生することに関するものであり、キャパシタ、バッテリ等の蓄電装置そのものは正常な蓄電量を維持していることが前提である。
一方、パラレル型のハイブリッド型建設機械、特に中、小型建設機械では設置スペースや重量、コスト等の点から、搭載される蓄電装置の容量に一定の制約があり、したがって、比較的容量の小さな蓄電装置が搭載されるという事情がある。比較的容量の小さい蓄電装置では、特許文献1、2に開示された電力回生の効率的制御のみならず、建設機械の稼動に対して蓄電装置自体の正常な蓄電量の範囲が狭いという独自の問題が存する。
例えば、電動機と油圧モータを協調制御してなるハイブリッド型の油圧ショベル用旋回駆動装置においては、上部旋回体を起動後、停止する際に発生する回転エネルギを電動機を介して電気エネルギに変換して蓄電装置に充電し、旋回起動時には蓄電装置からの電気エネルギにより電動機を起動し、油圧モータのアシストとしてシステム構成された例では、充電量が上昇し、蓄電装置あるいはインバータ等周辺装置の許容電圧を超える状態になると、回生効果が失効しブレーキ作用が減少するなどの不具合のため重大事故の発生を招く恐れがある。
また、蓄電装置の放電量が増加し電圧が低下すると、起動時の電動機のアシスト量が低減し、ショベルの旋回起動が遅くなるかまたは、傾斜地での旋回操作不能といった不具合が生じて油圧ショベルとしての正常な機能を失う恐れがある。
本発明は、前述の不具合を解決せんとするもので、その目的とするところは、蓄電装置の電圧等を常時監視し、その電圧が減少傾向にある状態で許容値を下回ると予想される場合には電動機への放電量を制御して電圧の低下を防止する。一方、電圧が上昇傾向にある状態で、許容値を超えると予想される場合には発電機として機能する電動機へのトルク指令値を制御し、且つ油圧モータのブレーキを作動させ発電量の抑制と同時に旋回停止角度が増加しないように制御する方法および装置を提供することにある。
前記目的を達成するための本発明によるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法は、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御方法において、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なくすることを特徴とする。
また、前記目的を達成するための本発明によるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法は、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御方法において、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させることを特徴とする。
さらにまた、前記目的を達成するための本発明によるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御装置は、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御装置において、前記電動機への指令トルクを算出する電気制御ユニットと、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を電圧として検出する電気量検出手段と、前記指令トルクに対応する電流を前記電動機の層捲線に生成させるインバータと、を備え、前記電気制御ユニットは、前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記蓄電装置から前記インバータを介して与えられる電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なく指令し、前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させるよう演算する指令プログラムを内蔵していることを特徴とする。
請求項1記載の本発明のハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法によれば、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御方法において、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なくするようにしたので、当該建設機械の稼動中、蓄電装置の許容下限値を超えることに基づく不具合発生を防止できる。
請求項2記載の本発明のハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法によれば、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御方法において、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させるようにしたので、当該建設機械の稼動中、蓄電装置の許容上限値を超えることに基づく不具合発生を防止できる。
請求項3記載の本発明のハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御装置によれば、油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械の駆動制御装置において、前記電動機への指令トルクを算出する電気制御ユニットと、前記蓄電装置に蓄電されている電気量を電圧として検出する電気量検出手段と、前記指令トルクに対応する電流を前記電動機の層捲線に生成させるインバータを備え、前記電気制御ユニットは、前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記蓄電装置から前記インバータを介して与えられる電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なく指令し、前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させるよう演算する指令プログラムを内蔵しているので、比較的容量の小さな蓄電装置であっても建設機械の操縦者は蓄電装置容量の変化に基づく不具合発生を気にすることなく運転操作することが可能であり、また、効率的に回生エネルギを利用することができる。
以下に本発明の好適な実施例について、図1乃至図5を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の実施例の油圧回路を含むシステム構成図である。同図においては、建設機械の上部旋回体10を駆動する油圧アクチュエータとしての油圧モータHmとそれに関係する油圧駆動回路を例示する。同図において、上部旋回体10は駆動力合成機構14、減速機構14aを介して油圧モータHmおよび電動機Emに結合されている。なお、参照符号12は油圧モータHmの回転軸の回転速度信号Hmsを検出する回転速度検出器である。電動機Emにはインバータ18が結合されその層捲線へ所定電流が流れるようになっている。
参照符号16は建設機械に搭載されたキャパシタであってその検出電圧Vcpが電気制御ユニットECUに与えられている。電気制御ユニットECUには前記回転速度検出器12からの回転速度信号Hmsおよび後述される操縦桿24のパイロット操作圧信号Pa、Pbと油圧モータHmのポート圧信号PA、PBも与えられている。また、電気制御ユニットECUはインバータ18へトルク指令値Trを供給し、さらに連通弁22の通路開度を制御するための連通弁指令値信号Sを電磁比例制御弁26に供給している。
参照符号20は前記油圧モータHmおよび一対の対向配置されたリリーフ弁とチェック弁とからなる油圧モータユニットである。油圧モータHmの圧油の給排用ポートA、Bは流路LA、LBを介して切換弁28と接続されている。なお、参照符号PA、PBはポートA、Bの圧力信号である。
参照符号22は流路LA、LBの間に設けられた前記連通弁であって、同連通弁22への制御圧信号P22は前記連通弁指令値信号Sに応答する電磁比例制御弁26から与えられる。
操縦桿24からのパイロット操作圧信号Pa、Pbは流路La、Lbを介して切換弁28に与えられる。参照符号30は圧油を発生するポンプユニットであって、油圧モータHmに供給される圧油を発生するポンプPM1は可変容量型ポンプ、PM2は固定容量型のパイロットポンプであり、それぞれ同軸上で原動機EGにより駆動されるようになっている。
参照符号RF1、RF2はリリーフ弁である。参照符号T、Drはそれぞれタンクおよびドレン流路である。
図2は、電気制御ユニットECUの主要構成を説明する機能ブロック図である。同図において、参照符号102はアナログ/デジタル変換部(以下A/D変換部と称する)であって、油圧モータHmの回転速度信号Hms、キャパシタ電圧Vcp、パイロット操作圧信号Pa、Pb、油圧モータHmのポート圧信号PA、PBが入力されている。なお、参照符号100a、100bは油圧力を電気信号に変換する油電変換器である。
参照符号104はデータメモリであって、その所定メモリ区画には検出された前記信号Hms、Vcp、Pa、Pb、PA、PBがデジタル値として記録され、一定の周期最新の値に更新される。データメモリ104にはまた、電気制御ユニットECU内部で演算されたトルク指令値Tr、連通弁指令値S、駆動モードmd0〜md3の状態およびパラメータUL、LL、S1、S2等のメモリ区画が設けられている。
参照符号106は中央演算処理装置(以下CPUと称する)、参照符号108はCPU106に対する演算指令用プログラムを記憶しているプログラムメモリである。参照符号110はデジタル/アナログ変換部(以下D/A変換部と称する)であって、データメモリ104内のトルク指令値Tr、連通弁指令値SをD/A変換部でアナログ信号に変換する。
図3は、図1におけるシステム構成図中のキャパシタ電圧Vcp、トルク指令値Tr、油圧モータHmの各ポート圧力PA、PB、パイロット操作圧力Pa、Pbの起動および制動モードを含む各駆動モード中の時間推移波形を示す図である。
図3において、横軸は時間(sec)、縦軸には圧力(MPa)、回転速度(×10rpm)トルク(N−m)ならびに電圧(ボルトv)が設けられている。
波形W1はキャパシタ電圧Vcpの推移を示す。波形W2は電動機Emのトルク指令値Trの推移を示す。また、波形W3は油圧モータHmの回転速度Hmsを示し、波形W4は油圧モータHmのBポート圧力PB、波形W6は油圧モータHmのAポート圧力PA、波形W5はパイロット操作圧力Pb、波形W7は連通弁指令値Sのそれぞれ推移を示す。
参照符号S1は起動時における電動機Emの協調動作の継続する時間すなわち、油圧モータHmがほぼ定常回転数に到達するまでの時間に対応しており、操縦者の操縦感覚の観点からほぼ一定にされている。
また、参照符号S2は制動時における電動機Emが発電機として動作するときの継続時間すなわち、油圧モータHmがほぼ回転停止の少し前に到達するまでの時間に対応しており、これも操縦者の操縦感覚の観点からほぼ一定にされている。
図4は、図1におけるキャパシタ電圧Vcpの推移の傾向U、Lと許容上限値ULおよび下限値LLとの関係を示す。t0は起動、制動の開始時刻を示し、t1は経過時間T経過の時刻を示す。
図3において、静止モードmd0においてはキャパシタ電圧Vcpの波形W1は一定値320vであり、トルク指令値Trの波形W2、回転速度Hmsの波形W3、油圧モータHmのポートA、Bの圧力PA、PBの波形W4、W6はゼロである。また、パイロット操作圧力Pbの波形W5もゼロである。さらに、連通弁指令値Sの波形W7もゼロとなっている。
今、時刻T1で操縦桿24が操作されてパイロット操作圧力Pbが立ち上がると波形W5で示すように、静止モードmd0から起動モードmd1となり流路LBから油圧モータHmのポートBに圧油が供給される。同時に油圧モータHmのポートBの圧力PBが波形W4で示されるように立ち上がり、それにより波形W3(油圧モータ回転数Hms)も上昇する。
一方、電動機Emへは既定のトルク指令値Tr0が与えられる(波形W2)。
時刻T1以降、S1の間にキャパシタ電圧Vcpが許容下限値LLを下回る可能性の有無が判定され、時刻T1aで可能性あるときはトルク指令値Tr0は徐々に減少されていく。S1経過するとトルク指令値Trはゼロとなり、時刻T2で定常モードmd2となる。時刻T3で、操縦桿24が中立にされてパイロット操作圧力Pbがゼロとされ且つ回転速度Hmsがゼロでないので制動モードmd3と判定される。そして連通弁指令Sが立ち上がり(波形W7)流路LA、LBを連通弁22を介して連通させる。また回転数Hmsも降下する。
一方、トルク指令値Trは制動時の既定値Tr1(マイナス)となり充電が行われる。同時にまた、S2時間の間にこの充電によりキャパシタの電圧Vcpが許容上限値ULを超えるか否かを判定する。時刻T3aにおいて超えそうであると判定されるとトルク指令値TrはTr1から徐々に減少される。なお、連通弁指令Sの波形W7が徐々に減少しているのはそれにより連通弁22を通過する流量に対して絞り作用を与え制動効果を与えるものである。
時刻T4で回転速度Hmsがゼロ(波形W3)となると静止モードmd0が判定される。なお、時刻T3、T4近傍で波形W4、W6、W7が急激に変化しているのは制動開始時および油圧モータ回転停止の現象によるものであるが、その詳細な説明についてはここでは省略する。
図5は、図2の演算指令プログラムの処理内容を示すフローチャートである。同チャートにおいて、ステップST0で演算が開始される。次いでステップST1において各信号が読み込まれデータメモリ104のデータが更新される。次いでST2において駆動モードの判定が行われる。ステップST3で判定結果が静止モードmd0のときは(肯定Y)ステップST4で連通弁指令信号SはOFFとされまたトルク指令値TrはゼロとされステップST1へ戻る。ステップST5で定常モードmd2(肯定Y)のときは、ステップST6で連通弁指令信号SはOFFとされまたトルク指令値TrはゼロとされステップST1へ戻る。
ステップST5で否定Nのときは、さらにステップST7で起動モードmd1か否か判定され、肯定YのときはステップST8〜ST14の処理を行い、否定Nのときは制動モードmd3に対応するステップST15〜ST22の処理を行う。ステップST7で起動モードと判定されると、ステップST8において、トルク指令値Trは既定値Tr0、連通弁指令値SはOFFとされる。
次いでステップST9で起動モード開始後の油圧モータの回転速度HmsがN1を超えたか否か判定され、肯定YのときはステップST10でトルク指令値Trはゼロに設定される。否定NのときはステップST11でさらにキャパシタ電圧Vcpが許容上限値ULより低いか否か判定され、否定NのときはステップST13でTr0を維持するよう指令される。肯定YのときはステップST12でさらにVcpがS1の間に許容下限値LL以下となりそうか否か判定され、否定Nのときは前記ステップST13の処理を行い、肯定YのときはステップST14でTr0をΔTrだけ減少させるよう指令してステップST1へ戻る。一方、ステップST7で否定Nすなわち、制動モードと判定されるとステップST15でトルク指令値は−Tr1に設定させ連通弁指令SはON状態とされる。
次いでステップST16で制動モード開始後のHmsがN2を下回ったか否か判定され、肯定YのときはステップST17でトルク指令値Trはゼロに設定される。否定NのときはステップST18でさらにキャパシタ電圧Vcpが許容下限値LLより大きいか否か判定され、否定NのときはステップST20でTr0を維持するよう指令される。肯定YのときはステップST19でさらにVcpがS2の間に許容上限値UL以上となりそうか否か判定され、否定Nのときは前記ステップST20の処理を行い、肯定YのときはステップST21でTr1をΔTrだけ減少させるよう指令してステップST1へ戻る。なお、連通弁指令値SはOFFでは連通は遮断されるがONの意味は、図3の波形W7(制動モード中)に示すようにOFF以外の状態でありその大きさは変化するものである。
また、ステップST12、ステップST19での判定処理について、時間S1、S2の間にキャパシタ電圧VcpがLLまたはULを超える可能性を事前に判定する方法としては、種々考えられるが、例えばある時点でのトルク指令値Trが時間t継続された場合の放電量または充電量を演算しキャパシタ電圧Vcpに換算することにより推定することが可能である。
以上本発明の好適な実施例について図1乃至5を参照して説明したが、本発明はこれら図面に示したものに限定されない。当業者であれば、これら図面に開示された好適実施例の知見に基づいて種々変形することができる。
例えば、許容上限値UL、下限値LLはキャパシタのメーカー指定値をそのまま採用することも可能であるが、さらに安全性を高めるため、その許容上限値、下限値を狭くした値を採用することもできる。また、許容上限値、下限値を複数セット導入することも可能である。
また、トルク指令値Trの変化量ΔTrは一定値としても良いし、Tr0、Tr1に対する割合としてパーセントで指定することも可能である。
10 慣性体
12 回転速度検出器
14 駆動力合成機構
14a 減速装置
16 蓄電装置
18 インバータ
20 油圧モータユニット
22 連通弁
24 操縦桿
26 電磁比例制御弁
28 切換弁
30 ポンプユニット
100a、100b 油電変換器
102 A/D変換部
104 データメモリ
106 CPU
108 プログラムメモリ
110 D/A変換部
A、B 油圧モータのポート
ECU 電気制御ユニット
EG 原動機
Em 電動機
Hm 油圧モータ
Hms 回転速度
LA、LB、La、Lb 流路
PA、PB 油圧モータのポート圧力
Pa、Pb パイロット操作圧力
PM1 可変容量型ポンプ
PM2 パイロットポンプ
S 連通弁指令値信号
Tr トルク指令値
Vcp キャパシタ電圧
12 回転速度検出器
14 駆動力合成機構
14a 減速装置
16 蓄電装置
18 インバータ
20 油圧モータユニット
22 連通弁
24 操縦桿
26 電磁比例制御弁
28 切換弁
30 ポンプユニット
100a、100b 油電変換器
102 A/D変換部
104 データメモリ
106 CPU
108 プログラムメモリ
110 D/A変換部
A、B 油圧モータのポート
ECU 電気制御ユニット
EG 原動機
Em 電動機
Hm 油圧モータ
Hms 回転速度
LA、LB、La、Lb 流路
PA、PB 油圧モータのポート圧力
Pa、Pb パイロット操作圧力
PM1 可変容量型ポンプ
PM2 パイロットポンプ
S 連通弁指令値信号
Tr トルク指令値
Vcp キャパシタ電圧
Claims (3)
- 油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法において、
前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、
前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なくすることを特徴とするハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法。 - 油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法において、
前記蓄電装置に蓄電されている電気量を監視し、
前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させることを特徴とするハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御方法。 - 油圧アクチュエータを駆動する際に蓄電装置から電力供給される電動機を協調駆動させるハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御装置において、
前記電動機への指令トルクを算出する電気制御ユニットと、
前記蓄電装置に蓄電されている電気量を電圧として検出する電気量検出手段と、
前記指令トルクに対応する電流を前記電動機の層捲線に生成させるインバータと、を備え、
前記電気制御ユニットは、
前記油圧アクチュエータの所定起動時間中、前記蓄電装置から前記インバータを介して与えられる電動機への電力供給により前記蓄電装置がその許容下限値を下回る可能性があるときは前記電動機への指令トルクを徐々に少なく指令し、前記油圧アクチュエータの所定制動時間中、前記電動機からの発生電力を受容する前記蓄電装置がその許容上限値を上回る可能性があるときは前記電動機への回生用指令トルクを徐々に増大させるよう演算する指令プログラムを内蔵していることを特徴とするハイブリッド型建設機械における蓄電装置の充電量制御装置。
Priority Applications (1)
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