JP2011030826A - 内視鏡装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被検体内に挿入される挿入部10に湾曲部21が設けられた内視鏡装置1は、湾曲部21の湾曲操作がなされる湾曲操作部23と、湾曲操作部23における湾曲操作に応じて湾曲部21を湾曲させる機構部24と、機構部24を駆動する駆動部60と、湾曲操作部23に入力される操作力を検出する操作力検出部61と、操作力検出部61にて検出される操作力に基づいて湾曲操作部23における湾曲操作を補助するように駆動部60を制御する制御部62と、湾曲部21に作用する負荷を制限する負荷制限手段63と、を備え、制御部62は、操作力検出部61にて検出される操作力に基づいて操作力検出部61の異常を検出し、操作力検出部61の異常を検出した場合に負荷制限手段63を作動させる。
【選択図】図4
Description
2 内視鏡本体
3 光源ユニット
4 プロセッサユニット
5 モニタ
10 挿入部
11 操作部
12 ユニバーサルコード
13 コネクタ
20 先端部
21 湾曲部
22 軟性部
23 湾曲操作部
23a、23b 湾曲操作ノブ
24 湾曲機構部
25 処置具挿入口
26 処置具チャンネル
30 節輪
31 連結ピン
32 プーリ
33 シャフト
34 操作ワイヤ
40 光源
41 光源駆動部
42 CPU
43 ライトガイド
44 照明光学系
45 対物光学系
46 撮像部
47 固体撮像素子
48 CPU
49 画像処理部
50 メモリ
51 CPU
60 駆動部
61 操作力検出部
62 制御部
63 負荷制限手段
71 モータ
72 モータ駆動部
73a 入力側ギヤ
73b 出力側ギヤ
74 トルクセンサ
75 ロック用ギヤ
76 プランジャ
77 プランジャ駆動部
78 係合部
79 永久磁石
80 軸
81 電磁石
82 駆動回路
83 スイッチ
84 バネ
264 湾曲量検出部
285 ロータリーエンコーダ
Claims (10)
- 被検体内に挿入される挿入部に湾曲部が設けられた内視鏡装置であって、
前記湾曲部の湾曲操作がなされる湾曲操作部と、
前記湾曲操作部における湾曲操作に応じて前記湾曲部を湾曲させる機構部と、
前記機構部を駆動する駆動部と、
前記湾曲操作部に入力される操作力を検出する操作力検出部と、
前記操作力検出部にて検出される操作力に基づいて前記湾曲操作部における湾曲操作を補助するように前記駆動部を制御する制御部と、
前記湾曲部に作用する負荷を制限する負荷制限手段と、
を備え、
前記制御部は、前記操作力検出部にて検出される操作力に基づいて該操作力検出部の異常を検出し、該操作力検出の異常を検出した場合に前記負荷制限手段を作動させる内視鏡装置。 - 請求項1に記載の内視鏡装置であって、
前記制御部は、前記操作力検出部にて検出される操作力が所定の閾値を越えた場合に該操作力検出部の異常を検出する内視鏡装置。 - 請求項1に記載の内視鏡装置であって、
前記制御部は、前記操作力検出部にて検出される操作力の単位時間当たりの変化量が所定の閾値を超えた場合に該操作力検出部の異常を検出する内視鏡装置。 - 請求項1に記載の内視鏡装置であって、
前記湾曲部の湾曲量を検出する湾曲量検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記湾曲量検出部にて検出される湾曲量に応じた所望の操作力が前記操作力検出部にて検出されるように前記駆動部を制御し、前記操作力検出部にて検出される操作力が前記所望の操作力を基準とする所定の許容範囲から外れた場合に該操作力検出部の異常を検出する内視鏡装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の内視鏡装置であって、
前記負荷制限手段は、前記機構部に係合して該機構部を機械的にロックする内視鏡装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の内視鏡装置であって、
前記負荷制限手段は、前記駆動部の出力を前記操作力検出部の異常が検出された時点での出力に維持する内視鏡装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の内視鏡装置であって、
前記制御部は、前記負荷制限手段が解除された後に前記駆動部の出力を漸減させる内視鏡装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の内視鏡装置であって、
前記操作力検出部の異常を報知する警報手段をさらに備え、
前記制御部は、前記操作力検出部の異常が検出された場合に、前記警報手段を作動させる内視鏡装置。 - 被検体内に挿入される挿入部に湾曲部が設けられ、前記湾曲部の湾曲操作がなされる湾曲操作部と、
前記湾曲操作部における湾曲操作に応じて前記湾曲部を湾曲させる機構部と、
前記機構部を駆動する駆動部と、
前記湾曲操作部に入力される操作力を検出する操作力検出部と、
前記操作力検出部にて検出される操作力に基づいて前記湾曲操作部における湾曲操作を補助するように前記駆動部を制御する制御部と、
前記湾曲部に作用する負荷を制限する負荷制限手段と、
を備えた内視鏡装置の制御方法であって、
前記制御部は、前記操作力検出部にて検出される操作力に基づいて該操作力検出部の異常を検出し、該操作力検出の異常を検出した場合に前記負荷制限手段を作動させる内視鏡装置の制御方法。 - 請求項9に記載の内視鏡装置の制御方法であって、
前記操作力検出部の異常を報知する警報手段をさらに備え、
前記制御部は、前記操作力検出部の異常が検出された場合に、前記警報手段を作動させる内視鏡装置の制御方法。
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---|---|---|---|
JP2009180620A JP5409173B2 (ja) | 2009-08-03 | 2009-08-03 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 |
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JP5409173B2 JP5409173B2 (ja) | 2014-02-05 |
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JP2009180620A Active JP5409173B2 (ja) | 2009-08-03 | 2009-08-03 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 |
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---|---|
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013158570A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡、医療機器 |
JP2015089470A (ja) * | 2013-11-07 | 2015-05-11 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置、内視鏡装置の制御方法 |
WO2019181610A1 (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | テルモ株式会社 | 体外循環装置および評価ユニット |
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-
2009
- 2009-08-03 JP JP2009180620A patent/JP5409173B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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