JP2011028371A - 移動体検知装置および移動体検知方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体検知装置は、画像取得部、差分画像生成部、算出部、および警告出力部を備える。画像取得部は、カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得する。差分画像生成部は、前記第1の画像の各画素値から前記第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する。算出部は、前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する。そして、警告出力部は、前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する。
【選択図】図3
Description
ところが、一般的なブラインドコーナーモニタは、可視光カメラを利用して画像を取得する。このため、光量が少ない環境(例えば、夜間)では、ブラインドコーナーモニタにより得られる画像全体が暗く、表示装置上で接近してくる物体を認識することが困難になる。また、上述のような提案されている構成では、夜間は、非発光の移動体(例えば、無灯火の自転車など)の輝度が低いので、その移動体を検出できないことがある。
D(x,y) = max{B(x,y) − I(x,y) ,0} ・・・(1)
「(x,y)」は、画像内座標である。「D(x,y)」は、差分画像の画素(x,y)の画素値である。「B(x,y)」は、背景画像の画素(x,y)の画素値である。そして、「I(x,y)」は、入力画像の画素(x,y)の画素値である。すなわち、差分画像Dの画素値は、背景画像Bの各画素値から入力画像Iの対応する各画素値をそれぞれ引算することにより算出される。ただし、引算の結果が負の値になるときは、差分画像Dの画素値としてゼロが算出される。なお、画素値は、特に限定されるものではないが、この実施例では、各画素の輝度レベルである。
(1)隠蔽パラメータ(隠蔽面積)f1 >閾値T1
(2)隠蔽パラメータ(隠蔽率)f2 >閾値T2
閾値T1、T2は、画面の解像度(画素数)、カメラ画角などに基づいて予め決められているものとする。そして、上記2つの条件の少なくとも一方が満たされている場合は、図4に示すステップS6へ進む。上記2つの条件がいずれも満たされない場合は、図4のステップS6、S7を実行することなく、処理を終了する。
(1)画面の画素数:10000
(2)ドット領域51の画素値:4
(3)斜線領域52の画素値:ゼロ
(4)光源21の画素値:10
(5)背景画像における光源21の面積(画素数):500
(6)非発光物体53の面積(画素数):1500
(7)差分画像における光源21の面積(画素数):100
(8)図9(c)に示す差分画像におけるドット領域51の面積(画素数):1400
(9)画素値の閾値Tb、Td:3
(10)隠蔽面積を判定するための閾値T1:300
(11)隠蔽率を判定するための閾値T2:0.175
隠蔽パラメータf1、f2を継続的にモニタし、それらの値の変化に応じて警告を出力するようにしてもよい。図11に示す例では、時刻t1および時刻t2において隠蔽パラメータが算出されている。なお、この実施例では、停止している自動車1に向かって移動体61が接近してきているものとする。
図13は、実施形態の移動体検知装置10を実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。図13において、CPU101は、メモリ103を利用して移動体検知プログラムを実行する。記憶装置102は、例えばハードディスクであり、移動体検知プログラムを格納する。なお、記憶装置102は、外部記録装置であってもよい。メモリ103は、例えば半導体メモリであり、RAM領域およびROM領域を含んで構成される。入力画像メモリ41、背景画像メモリ42、背景画像統計量メモリ43、差分画像メモリ44は、例えば、メモリ103を利用して実現される。
(1)記憶装置102に予めインストールされている。
(2)可搬型記録媒体105により提供される。
(3)プログラムサーバ110からダウンロードする。
そして、上記構成のコンピュータで移動体検知プログラムを実行することにより、実施形態に係わる移動体検知装置が実現される。
実施形態の移動体検知装置および方法によれば、可視光カメラを利用して、夜間に接近してくる無灯火自転車および歩行者などを検知することができる。また、移動体が非発光物体であっても、その移動体に投光することなくその移動体を検知することができる。さらに、暗い環境下であっても、赤外線カメラ等を用いることなく非発光移動体を検知できるので、コストの増加が抑えられる。
(付記1)
カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得する画像取得部と、
前記第1の画像の各画素値から前記第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する差分画像生成部と、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する算出部と、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する警告出力部、
を有する移動体検知装置。
(付記2)
付記1に記載の移動体検知装置であって、
前記隠蔽パラメータは、前記差分画像において前記閾値レベルを越える画素値を有する画素により構成される領域の面積であり、
前記警告出力部は、前記領域の面積が閾値面積よりも大きいときに警告を出力する
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記3)
付記1に記載の移動体検知装置であって、
前記隠蔽パラメータは、前記第1の画像において画素値が前記閾値レベルを越える画素の数に対する、前記差分画像において画素値が前記閾値レベルを越える画素の数の比率であり、
前記警告出力部は、前記比率が閾値比率よりも大きいときに警告を出力する
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記4)
付記1〜3のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記警告出力部は、前記隠蔽パラメータを時系列的にモニタし、前記隠蔽パラメータが連続的に一定の方向に向かって変化するときに警告レベルを引き上げる
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記5)
付記1〜3のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記警告出力部は、前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素から構成される領域において、前記第1の画像の平均画素値と前記差分画像の平均画素値との差分が小さくなるにつれて、警告レベルを引き上げる
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記6)
付記1〜5のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記算出部は、前記第1または第2の画像の輝度分布が所定の閾値分布よりも低いときに、前記隠蔽パラメータを算出する
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記7)
付記1〜5のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記移動体検知装置は、車両に搭載され、
前記算出部は、前記車両の周囲の照度が所定の閾値照度よりも低いときに、前記隠蔽パラメータを算出する
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記8)
付記1〜7のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記移動体検知装置は、車両に搭載され、
前記移動体検知装置は、前記車両が停止しているときに動作する
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記9)
付記1〜8のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記第1の画像は、各画素の画素値が所定時間よりも長い期間に渡って変化していない背景画像である
ことを特徴とする移動体検知装置。
(付記10)
カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得する画像取得部と、
前記第1および第2の画像において、それぞれ、所定の閾値レベルよりも輝度が高い光源画素を検出する検出部と、
前記第1の画像の光源画素の数よりも前記第2の画像の光源画素の数が少ないときに警告を出力する警告出力部、
を有する移動体検知装置。
(付記11)
カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得し、
前記第1の画像の各画素値から前記第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成し、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出し、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する、
ことを特徴とする移動体検知方法。
(付記12)
コンピュータに、
カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像の各画素値から、前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する手順、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する手順、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する手順、
を実行させる移動体検知プログラム。
3R、3L カメラ
4 表示装置
5 移動体
10 移動体検知装置
11 画像入力部
12 動作条件判定部
13 隠蔽パラメータ算出部
14 警告レベル算出部
15 通知部
21 光源
22 非発光物体
31 動作開始条件判定部
32 背景画像設定部
33 差分画像算出部
34 背景画像更新部
35 隠蔽面積算出部
36 隠蔽率算出部
37 警告判定部
41 入力画像メモリ
42 背景画像メモリ
43 背景画像統計量メモリ
44 差分画像メモリ
Claims (6)
- カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得する画像取得部と、
前記第1の画像の各画素値から前記第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する差分画像生成部と、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する算出部と、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する警告出力部、
を有する移動体検知装置。 - 請求項1に記載の移動体検知装置であって、
前記隠蔽パラメータは、前記差分画像において前記閾値レベルを越える画素値を有する画素により構成される領域の面積であり、
前記警告出力部は、前記領域の面積が閾値面積よりも大きいときに警告を出力する
ことを特徴とする移動体検知装置。 - 請求項1に記載の移動体検知装置であって、
前記隠蔽パラメータは、前記第1の画像において画素値が前記閾値レベルを越える画素の数に対する、前記差分画像において画素値が前記閾値レベルを越える画素の数の比率であり、
前記警告出力部は、前記比率が閾値比率よりも大きいときに警告を出力する
ことを特徴とする移動体検知装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の移動体検知装置であって、
前記警告出力部は、前記隠蔽パラメータを時系列的にモニタし、前記隠蔽パラメータが連続的に一定の方向に向かって変化するときに警告レベルを引き上げる
ことを特徴とする移動体検知装置。 - カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像、および前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像、を取得し、
前記第1の画像の各画素値から前記第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成し、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出し、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する、
ことを特徴とする移動体検知方法。 - コンピュータに、
カメラにより撮影された1または複数の画像から生成される第1の画像の各画素値から、前記カメラにより前記1または複数の画像よりも後に撮影された第2の画像の対応する各画素値をそれぞれ引算して差分画像を生成する手順、
前記差分画像において所定の閾値レベルを越える画素値を有する画素の数に基づいて隠蔽パラメータを算出する手順、
前記隠蔽パラメータが所定の条件を満たすときに警告を出力する手順、
を実行させる移動体検知プログラム。
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JP2009171120A JP2011028371A (ja) | 2009-07-22 | 2009-07-22 | 移動体検知装置および移動体検知方法 |
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