JPH1131230A - 差分画像に基づく人検出方法および装置 - Google Patents
差分画像に基づく人検出方法および装置Info
- Publication number
- JPH1131230A JPH1131230A JP9185368A JP18536897A JPH1131230A JP H1131230 A JPH1131230 A JP H1131230A JP 9185368 A JP9185368 A JP 9185368A JP 18536897 A JP18536897 A JP 18536897A JP H1131230 A JPH1131230 A JP H1131230A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- difference
- frame memory
- vertically long
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- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 既存の撮像手段から得られる画像を用いて、
夜間の道路等における歩行者を検出できるようにする。 【解決手段】 車両周辺を撮像する撮像手段１と、この
撮像手段１によって得られる画像信号を時間的にある一
定の間隔をおいて記憶する記憶手段５、６と、時間的に
ある間隔をおいた２つの記憶画像の差分を求める差分画
像取得手段７と、その差分画像に基づき、一定時間内に
移動した物体を検出する移動物体検出手段９と、この移
動物体検出手段９によって得られた移動物体の中で縦に
長いものを抽出する縦長抽出手段１０と、この縦長抽出
手段１０によって得られた縦に長い移動物体を人と判定
する人判定手段１１とを備えている。
夜間の道路等における歩行者を検出できるようにする。 【解決手段】 車両周辺を撮像する撮像手段１と、この
撮像手段１によって得られる画像信号を時間的にある一
定の間隔をおいて記憶する記憶手段５、６と、時間的に
ある間隔をおいた２つの記憶画像の差分を求める差分画
像取得手段７と、その差分画像に基づき、一定時間内に
移動した物体を検出する移動物体検出手段９と、この移
動物体検出手段９によって得られた移動物体の中で縦に
長いものを抽出する縦長抽出手段１０と、この縦長抽出
手段１０によって得られた縦に長い移動物体を人と判定
する人判定手段１１とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば自動車に
搭戦した撮像手段によって得られる画像を用いた人検出
方法および装置に関するものである。
搭戦した撮像手段によって得られる画像を用いた人検出
方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】夜間の暗い道路等において、自動車の運
転者が歩行者を発見するための補助システムとして、赤
外線カメラを用いたシステムが提案されている。例え
ば、「計測と制御」（１９９７年３月号）に掲載の「夜
間歩行者警報技術」における熱型赤外線カメラを用いた
システムでは、可視カメラの画像では検出しにくい夜間
における歩行者を、歩行者から放射される赤外線、特に
歩行者の顔から放射される赤外線を検出することによっ
て実現している。
転者が歩行者を発見するための補助システムとして、赤
外線カメラを用いたシステムが提案されている。例え
ば、「計測と制御」（１９９７年３月号）に掲載の「夜
間歩行者警報技術」における熱型赤外線カメラを用いた
システムでは、可視カメラの画像では検出しにくい夜間
における歩行者を、歩行者から放射される赤外線、特に
歩行者の顔から放射される赤外線を検出することによっ
て実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のような
赤外線カメラを用いたシステムを自動車に搭載しようと
する際に、まず問題となるのは高価な赤外線カメラのコ
ストである。次に問題となるのは、この赤外線カメラを
用いたシステムでは、白線認識、車両検出などの他の車
両周辺環境の認識を同時に行うことが困難であるという
ことである。
赤外線カメラを用いたシステムを自動車に搭載しようと
する際に、まず問題となるのは高価な赤外線カメラのコ
ストである。次に問題となるのは、この赤外線カメラを
用いたシステムでは、白線認識、車両検出などの他の車
両周辺環境の認識を同時に行うことが困難であるという
ことである。
【０００４】この発明は上記のような問題を解消するた
めになされたもので、自動車の運転者にとって発見困難
な、夜間の暗い道路等における歩行者の検出を、白線認
識、車両検出等の他の車両周辺環境の認識を同時に行い
ながら、かつ既存の安価な撮像手段によって実現するこ
とを可能にする方法および装置を得ることを目的とす
る。
めになされたもので、自動車の運転者にとって発見困難
な、夜間の暗い道路等における歩行者の検出を、白線認
識、車両検出等の他の車両周辺環境の認識を同時に行い
ながら、かつ既存の安価な撮像手段によって実現するこ
とを可能にする方法および装置を得ることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る差分画像
に基づく人検出方法は、撮像手段によって得られる画像
信号を処理して時間的にある一定の間隔で入力画像を記
憶し、その時間的にある間隔をおいた２つの画像の差分
を求めることにより一定時間内に移動した物体を検出
し、移動した物体の中で縦に長いものを抽出することに
よりその移動物体を人と判定するようにしたものであ
る。
に基づく人検出方法は、撮像手段によって得られる画像
信号を処理して時間的にある一定の間隔で入力画像を記
憶し、その時間的にある間隔をおいた２つの画像の差分
を求めることにより一定時間内に移動した物体を検出
し、移動した物体の中で縦に長いものを抽出することに
よりその移動物体を人と判定するようにしたものであ
る。
【０００６】また、この発明に係る差分画像に基づく人
検出装置は、車両周辺を撮像する撮像手段と、この撮像
手段によって得られる画像信号を時間的にある一定の間
隔をおいて記憶する記憶手段と、時間的にある間隔をお
いた２つの記憶画像の差分を求める差分画像取得手段
と、その差分画像に基づき、一定時間内に移動した物体
を検出する移動物体検出手段と、この移動物体検出手段
によって得られた移動物体の中で縦に長いものを抽出す
る縦長抽出手段と、この縦長抽出手段によって得られた
縦に長い移動物体を人と判定する人判定手段とを備えて
いる。
検出装置は、車両周辺を撮像する撮像手段と、この撮像
手段によって得られる画像信号を時間的にある一定の間
隔をおいて記憶する記憶手段と、時間的にある間隔をお
いた２つの記憶画像の差分を求める差分画像取得手段
と、その差分画像に基づき、一定時間内に移動した物体
を検出する移動物体検出手段と、この移動物体検出手段
によって得られた移動物体の中で縦に長いものを抽出す
る縦長抽出手段と、この縦長抽出手段によって得られた
縦に長い移動物体を人と判定する人判定手段とを備えて
いる。
【０００７】また、上記構成において、差分画像取得手
段で得られた差分画像をあるしきい値で２値化する２値
化手段を備えている。
段で得られた差分画像をあるしきい値で２値化する２値
化手段を備えている。
【０００８】また、人判定手段には、縦に長い移動物体
の移動方向を検出して人判定を行う機能をもたせてい
る。
の移動方向を検出して人判定を行う機能をもたせてい
る。
【０００９】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図を用
いて説明する。図１において、１は自動車に搭載され、
自動車の前方を撮像するためのＣＣＤカメラ、２はこの
ＣＣＤカメラ１の出力信号を増幅する増幅部、３はこの
増幅された映像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換部、４はＡ／Ｄ変換されディジタル信号となった画
像を時間的にある間隔をおいて記憶し、その記憶した２
つの画像の差分を求める差分画像取得部である。差分画
像取得部４において、５、６は時間的にある間隔をおい
た画像がそれぞれ記憶されるフレームメモリ、７はフレ
ームメモリ５、６の出力の差分の絶対値を求める差分算
出部である。８はその差分画像を、あるしきい値で２値
化する２値化部、９はその２値化された差分画像をもと
に移動物体を検出する移動物体検出部、１０はその移動
物体の中で縦に長いものを抽出する縦長抽出部、１１は
縦長抽出部１０で抽出された縦に長い移動物体が人かど
うかを判定する人判定部である。
いて説明する。図１において、１は自動車に搭載され、
自動車の前方を撮像するためのＣＣＤカメラ、２はこの
ＣＣＤカメラ１の出力信号を増幅する増幅部、３はこの
増幅された映像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換部、４はＡ／Ｄ変換されディジタル信号となった画
像を時間的にある間隔をおいて記憶し、その記憶した２
つの画像の差分を求める差分画像取得部である。差分画
像取得部４において、５、６は時間的にある間隔をおい
た画像がそれぞれ記憶されるフレームメモリ、７はフレ
ームメモリ５、６の出力の差分の絶対値を求める差分算
出部である。８はその差分画像を、あるしきい値で２値
化する２値化部、９はその２値化された差分画像をもと
に移動物体を検出する移動物体検出部、１０はその移動
物体の中で縦に長いものを抽出する縦長抽出部、１１は
縦長抽出部１０で抽出された縦に長い移動物体が人かど
うかを判定する人判定部である。
【００１０】次にその動作を説明する。ＣＣＤカメラ１
によって得られた映像信号は、増幅部２、Ａ／Ｄ変換部
３を介してディジタル信号となる。このディジタル信号
となった画像を、ある時刻ｔ０にフレームメモリ５に記
憶する。次に時刻ｔ０＋Ｔｓ（Ｔｓ秒後）において、ま
ずフレームメモリ５に記憶された時刻ｔ０の画像をフレ
ームメモリ６に転送する。その後、新たに入力された時
刻ｔ０＋Ｔｓの画像をフレームメモリ５に記憶する。フ
レームメモリ５およびフレームメモリ６に記憶された画
像例を図２（ａ）（ｂ）に示す。なお、１２および１３
はフレームメモリ５および６に記憶された画像例中の歩
行者である。
によって得られた映像信号は、増幅部２、Ａ／Ｄ変換部
３を介してディジタル信号となる。このディジタル信号
となった画像を、ある時刻ｔ０にフレームメモリ５に記
憶する。次に時刻ｔ０＋Ｔｓ（Ｔｓ秒後）において、ま
ずフレームメモリ５に記憶された時刻ｔ０の画像をフレ
ームメモリ６に転送する。その後、新たに入力された時
刻ｔ０＋Ｔｓの画像をフレームメモリ５に記憶する。フ
レームメモリ５およびフレームメモリ６に記憶された画
像例を図２（ａ）（ｂ）に示す。なお、１２および１３
はフレームメモリ５および６に記憶された画像例中の歩
行者である。
【００１１】次に、フレームメモリ５に記憶された画像
とフレームメモリ６に記憶された画像との差分の絶対値
を差分算出部７にて求める。この差分算出部７で得られ
た差分画像を、さらに２値化部８においてあるしきい値
で２値化する。この２値化された差分画像の例を図３に
示す。この２値化された差分画像では、時間Ｔｓ内に変
化した部分が白く、変化しなかった部分は黒くなる。図
３において、１４は歩行者が存在する部分を示してい
る。この２値化された差分画像に基づき、移動物体検出
部９は、白い部分が移動物体であるのか、あるいは自車
のピッチング等の他の理由によるものなのかを、白い部
分の縦方向の長さの同じものが広範囲に分布するのかど
うかにより判断する。
とフレームメモリ６に記憶された画像との差分の絶対値
を差分算出部７にて求める。この差分算出部７で得られ
た差分画像を、さらに２値化部８においてあるしきい値
で２値化する。この２値化された差分画像の例を図３に
示す。この２値化された差分画像では、時間Ｔｓ内に変
化した部分が白く、変化しなかった部分は黒くなる。図
３において、１４は歩行者が存在する部分を示してい
る。この２値化された差分画像に基づき、移動物体検出
部９は、白い部分が移動物体であるのか、あるいは自車
のピッチング等の他の理由によるものなのかを、白い部
分の縦方向の長さの同じものが広範囲に分布するのかど
うかにより判断する。
【００１２】次に図４に示すように、縦長抽出部１０に
おいて、この移動物体であると判断された部分を囲む矩
形１５の横方向の幅１６に対する縦方向の長さ１７の比
を求め、この比がある一定値以上のものを抽出する。最
後に人判定部１１において、図５の１８のように、この
縦に長い移動物体の位置の履歴をとり、横方向に移動し
ているものを人であると判定する。
おいて、この移動物体であると判断された部分を囲む矩
形１５の横方向の幅１６に対する縦方向の長さ１７の比
を求め、この比がある一定値以上のものを抽出する。最
後に人判定部１１において、図５の１８のように、この
縦に長い移動物体の位置の履歴をとり、横方向に移動し
ているものを人であると判定する。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば既存の
撮像手段を用いることにより、安価に人検出を実現で
き、また同時に、白線認識、車両検出などの他の周辺環
境の認識も行うことができる。
撮像手段を用いることにより、安価に人検出を実現で
き、また同時に、白線認識、車両検出などの他の周辺環
境の認識も行うことができる。
【００１４】また、移動物体の形だけでなく、移動方向
を検出するようにすることにより、より確実な人検出が
可能となる。
を検出するようにすることにより、より確実な人検出が
可能となる。
【００１５】また、２値化処理することによりデータ量
が減り、処理が簡単となる。
が減り、処理が簡単となる。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る差分画像に基
づく人検出装置を示すブロック図である。
づく人検出装置を示すブロック図である。
【図２】 実施の形態１における、１差分画像を得るた
めの時間的に一定間隔をおいた２つの画像例である。
めの時間的に一定間隔をおいた２つの画像例である。
【図３】 実施の形態１における、２値化した差分画像
例である。
例である。
【図４】 実施の形態１における、縦長抽出部の動作を
説明する画像例である。
説明する画像例である。
【図５】 実施の形態１における、人判定部の動作を説
明する画像例である。
明する画像例である。
１ ＣＣＤカメラ、２ 映像信号の増幅部、３ Ａ／Ｄ
変換部、４ 差分画像取得部、５ フレームメモリ、６
フレームメモリ、７ 差分算出部、８ ２値化部、９
移動物体検出部、１０ 縦長抽出部、１１ 人判定
部。
変換部、４ 差分画像取得部、５ フレームメモリ、６
フレームメモリ、７ 差分算出部、８ ２値化部、９
移動物体検出部、１０ 縦長抽出部、１１ 人判定
部。
Claims (4)
- 【請求項１】 撮像手段によって得られる画像信号を処
理して時間的にある一定の間隔で入力画像を記憶し、そ
の時間的にある間隔をおいた２つの画像の差分を求める
ことにより一定時間内に移動した物体を検出し、移動し
た物体の中で縦に長いものを抽出することによりその移
動物体を人と判定するようにしたことを特徴とする差分
画像に基づく人検出方法。 - 【請求項２】 車両周辺を撮像する撮像手段と、この撮
像手段によって得られる画像信号を時間的にある一定の
間隔をおいて記憶する記憶手段と、時間的にある間隔を
おいた２つの記憶画像の差分を求める差分画像取得手段
と、その差分画像に基づき、一定時間内に移動した物体
を検出する移動物体検出手段と、この移動物体検出手段
によって得られた移動物体の中で縦に長いものを抽出す
る縦長抽出手段と、この縦長抽出手段によって得られた
縦に長い移動物体を人と判定する人判定手段とを備えた
ことを特徴とする差分画像に基づく人検出装置。 - 【請求項３】 差分画像取得手段で得られた差分画像を
あるしきい値で２値化する２値化手段を備えたことを特
徴とする請求項２記載の差分画像に基づく人検出装置。 - 【請求項４】 人判定手段は、縦に長い移動物体の移動
方向を検出して人判定を行う機能を有することを特徴と
する請求項２または請求項３記載の差分画像に基づく人
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9185368A JPH1131230A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 差分画像に基づく人検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9185368A JPH1131230A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 差分画像に基づく人検出方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1131230A true JPH1131230A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16169586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9185368A Pending JPH1131230A (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 差分画像に基づく人検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1131230A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089094A (ja) * | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 歩行者検知装置 |
| JP2011028371A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Fujitsu Ltd | 移動体検知装置および移動体検知方法 |
| CN113469085A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-10-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 人脸活体检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP9185368A patent/JPH1131230A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089094A (ja) * | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 歩行者検知装置 |
| JP4701961B2 (ja) * | 2005-09-26 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者検知装置 |
| JP2011028371A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Fujitsu Ltd | 移動体検知装置および移動体検知方法 |
| CN113469085A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-10-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 人脸活体检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113469085B (zh) * | 2021-07-08 | 2023-08-04 | 北京百度网讯科技有限公司 | 人脸活体检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
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