JP2011025392A - Workpiece pitch variable device for parallel robot - Google Patents

Workpiece pitch variable device for parallel robot Download PDF

Info

Publication number
JP2011025392A
JP2011025392A JP2009176275A JP2009176275A JP2011025392A JP 2011025392 A JP2011025392 A JP 2011025392A JP 2009176275 A JP2009176275 A JP 2009176275A JP 2009176275 A JP2009176275 A JP 2009176275A JP 2011025392 A JP2011025392 A JP 2011025392A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
lever arm
variable device
parallel robot
rotating shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2009176275A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hiroto Kitaura
寛斗 北浦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyoto Seisakusho Co Ltd
Original Assignee
Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyoto Seisakusho Co Ltd filed Critical Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority to JP2009176275A priority Critical patent/JP2011025392A/en
Publication of JP2011025392A publication Critical patent/JP2011025392A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece pitch variable device for varying pitch of a workpiece to be processed by a parallel robot. <P>SOLUTION: In this parallel robot 1 for processing the workpiece W by a plurality of pairs of parallel links 14, 15 and 16 having each lower end connected to a connecting part 3, this workpiece pitch variable device 4 for varying pitch of the workpiece W to be processed is constructed. In this case, the workpiece variable device 4 includes a rotatable rotary shaft 40 extending in the vertical direction, a lever arm 41 connected to a lower end of the rotary shaft 40 and extending in the horizontal direction, a plurality of suction pads 50, 51, 60, 61, 70, 71, 80 and 81 provided to be movable in a direction in a horizontal plane on a lower side of the lever arm 41 to suck and hold the workpiece W, and a plurality of connecting bars 47A, 48A, 47B and 48B to connect between each suction pad and the lever arm 41. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、パラレルロボットにより処理されるワークのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置に関する。   The present invention relates to a work pitch variable device for changing the pitch of a work processed by a parallel robot.

最近、様々な産業分野でパラレルロボットが用いられている。パラレルロボットは、互いに並設された複数のアクチュエータと、これらのアクチュエータによりそれぞれ駆動されるとともに、それぞれの下端が連結部を介して互いに連結された複数のパラレルリンク機構とを有している。   Recently, parallel robots are used in various industrial fields. The parallel robot includes a plurality of actuators arranged in parallel to each other and a plurality of parallel link mechanisms that are respectively driven by these actuators and whose lower ends are connected to each other via a connecting portion.

パラレルロボットにおいては、各アクチュエータをそれぞれ駆動制御することにより、各パラレルリンク機構の下端の連結部が３次元空間内の任意の位置に配置されるので、３次元空間内での作業対象物の移動やハンドリングに好適である（例えば特表２００８−５２９８１６号公報参照）。   In the parallel robot, each actuator is driven and controlled so that the connecting portion at the lower end of each parallel link mechanism is arranged at an arbitrary position in the three-dimensional space, so that the work object is moved in the three-dimensional space. And suitable for handling (see, for example, JP-T-2008-529816).

ところで、このようなパラレルロボットを用いて商品を容器に充填する際には、パラレルロボットへの商品導入前に前工程で商品同士の間隔を狭める集積処理を予め行うことなく、パラレルロボットにより商品の集積および充填処理を同時に行うことができれば、非常に効率的である。当該業界では、このような効率化を求める強い要請があった。   By the way, when filling a product into a container using such a parallel robot, the parallel robot does not perform the integration process of narrowing the interval between the products in the previous process before introducing the product into the parallel robot. If the accumulation and filling process can be performed simultaneously, it is very efficient. There was a strong demand in the industry for such efficiency.

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、パラレルロボットにおいて処理すべきワークのピッチを可変にすることができるワークピッチ可変装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such a conventional situation, and a problem to be solved by the present invention is to provide a work pitch variable device that can change the pitch of a work to be processed in a parallel robot. There is to do.

請求項１の発明は、各々の下端が互いに連結された複数のパラレルリンク機構によりワークに対して処理を行うパラレルロボットにおいて、処理すべきワークのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置である。当該ワークピッチ可変装置は、上下方向に延びる回転可能な回転軸と、回転軸の下端に連結され、水平方向に延びるレバーアームと、レバーアームの下方において水平面内の一方向に移動自在に設けられ、ワークを処理するための複数のワーク処理部と、各ワーク処理部とレバーアームとの間をそれぞれ連結する複数の連結バーとを備えている。   The invention of claim 1 is a work pitch varying device for varying the pitch of a work to be processed in a parallel robot that performs work on a work by a plurality of parallel link mechanisms whose lower ends are connected to each other. . The workpiece pitch varying device is provided with a rotatable rotating shaft extending in the vertical direction, a lever arm connected to the lower end of the rotating shaft, extending in the horizontal direction, and movable in one direction in a horizontal plane below the lever arm. And a plurality of work processing units for processing the work, and a plurality of connecting bars for connecting each work processing unit and the lever arm.

請求項１の発明において、ワークのピッチを変える際には、まず、回転軸を正転または逆転させる。すると、回転軸の下端に連結されたレバーアームが水平面内で回転軸とともに回動する。このとき、レバーアームには、複数の連結バーを介して複数のワーク処理部が連結されているので、レバーアームの回動により、各連結バーを介して各ワーク処理部が水平面内の一方向に移動する。これにより、各ワーク処理部の間隔が変化する。   In the invention of claim 1, when changing the pitch of the workpiece, first, the rotation shaft is rotated forward or reverse. Then, the lever arm connected to the lower end of the rotating shaft rotates together with the rotating shaft in the horizontal plane. At this time, since a plurality of work processing units are connected to the lever arm via a plurality of connection bars, each work processing unit is moved in one direction in the horizontal plane via each connection bar by the rotation of the lever arm. Move to. Thereby, the space | interval of each workpiece | work process part changes.

この場合には、各ワーク処理部によりワークを処理する際に、各ワーク処理部の間隔を変化させて、ワークのピッチを変えることができる。これにより、ワークの処理および集積を同時に行えるようになって、ワーク処理の効率を向上できる。   In this case, when the workpieces are processed by the workpiece processing units, the pitch of the workpieces can be changed by changing the interval between the workpiece processing units. As a result, workpiece processing and accumulation can be performed simultaneously, and the efficiency of workpiece processing can be improved.

請求項２の発明では、請求項１において、各パラレルリンク機構の各下端が連結部に連結されており、回転軸が連結部を挿通して下方に延びている。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, each lower end of each parallel link mechanism is connected to the connecting portion, and the rotating shaft extends downward through the connecting portion.

この場合、パラレルリンク機構の駆動時には、各パラレルリンク機構の各下端が連結された連結部が各パラレルリンク機構とともに移動して、ワークの処理が行われる。また、連結部の移動の際には、連結部とともに回転軸も移動することになる。   In this case, when the parallel link mechanism is driven, the connecting portion to which each lower end of each parallel link mechanism is connected moves together with each parallel link mechanism, and the workpiece is processed. Further, when the connecting portion moves, the rotating shaft also moves together with the connecting portion.

請求項３の発明では、請求項１において、回転軸の上端が、ユニバーサルジョイントを介してサーボモータに駆動連結されている。   According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, the upper end of the rotating shaft is drivably coupled to the servo motor via a universal joint.

この場合、サーボモータの駆動時には、ユニバーサルジョイントを介して回転軸が正転または逆転する。また、パラレルリンク機構の駆動時にパラレルリンク機構が水平方向に変位しようとしたとき、回転軸にユニバーサルジョイントが連結されていることにより、回転軸の水平方向の変位が許容されるとともに、回転軸が水平方向に変位した状態で回転軸が回転する。   In this case, when the servo motor is driven, the rotation shaft rotates forward or reverse via the universal joint. In addition, when the parallel link mechanism is to be displaced in the horizontal direction when the parallel link mechanism is driven, the universal joint is connected to the rotation shaft, so that the horizontal displacement of the rotation shaft is allowed and the rotation shaft is The rotating shaft rotates in a state displaced in the horizontal direction.

請求項４の発明では、請求項１において、レバーアームの端部が回転軸の下端に連結されている。   According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, the end of the lever arm is connected to the lower end of the rotating shaft.

この場合には、レバーアームが回転軸下端から一方の側にのみ延設されている。このため、回転軸の回転時には、レバーアームがその端部の回りを回動（揺動）する。   In this case, the lever arm is extended only to one side from the lower end of the rotating shaft. For this reason, when the rotating shaft rotates, the lever arm rotates (swings) around its end.

請求項５の発明では、請求項１において、レバーアームの長手方向の中央部が回転軸の下端に連結されている。   According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect, the central portion of the lever arm in the longitudinal direction is connected to the lower end of the rotating shaft.

この場合には、レバーアームが回転軸下端から両側に延設されている。このため、回転軸の回転時には、レバーアームが回転軸下端の回りを回動する。   In this case, the lever arm is extended on both sides from the lower end of the rotating shaft. For this reason, when the rotating shaft rotates, the lever arm rotates around the lower end of the rotating shaft.

請求項６の発明では、請求項１において、レバーアームの長手方向の中央部が回転軸の下端に連結されており、レバーアームと各連結バーとの連結部分が、レバーアームの中央部を挟んで両側に配置されている。   According to a sixth aspect of the present invention, in the first aspect, the central portion of the lever arm in the longitudinal direction is connected to the lower end of the rotating shaft, and the connecting portion between the lever arm and each connecting bar sandwiches the central portion of the lever arm. It is arranged on both sides.

この場合、レバーアームの回動時には、レバーアームの回転軸下端から両側の延設部分が回転軸下端の回りを回動し、このとき、当該両側の延設部分にそれぞれ連結された各連結バーが駆動されることにより、各ワーク処理部の間隔が変化する。   In this case, when the lever arm is rotated, the extending portions on both sides from the lower end of the rotating shaft of the lever arm rotate around the lower end of the rotating shaft, and at this time, the connecting bars respectively connected to the extending portions on both sides. Is driven, the interval between the workpiece processing units changes.

請求項７の発明では、請求項１において、各ワーク処理部が、水平面内の一方向に配設された支持バーに沿って移動自在に設けられている。   According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect, each work processing section is provided movably along a support bar disposed in one direction in a horizontal plane.

この場合には、回転軸の回転によりレバーアームが回動するとき、レバーアームが連結された各ワーク処理部が支持バーに沿って水平面内の一方向に移動する。   In this case, when the lever arm is rotated by the rotation of the rotation shaft, each work processing unit to which the lever arm is connected moves in one direction in the horizontal plane along the support bar.

請求項８の発明では、請求項１において、各ワーク処理部が、ワークを吸着保持する吸着パッドから構成されている。   According to an eighth aspect of the present invention, in the first aspect, each work processing section is constituted by a suction pad for sucking and holding the work.

この場合には、ワークの保持が吸着パッドによって行われるとともに、各ワークのピッチを変える際には、各ワークが各吸着パッドにより吸着保持された状態で、各吸着パッドが移動することにより行われる。   In this case, the workpiece is held by the suction pad, and when the pitch of each workpiece is changed, each workpiece is sucked and held by each suction pad. .

請求項９の発明では、請求項８において、各吸着パッドが、上下方向から斜めに傾いて配設されている。   According to a ninth aspect of the present invention, in the eighth aspect, the suction pads are disposed obliquely from the vertical direction.

この場合には、各吸着パッドが斜めに配設されていることで、回転軸の回転によるレバーアームの回動により、各吸着パッドの間隔が狭められたとき、各吸着パッドに吸着保持された各ワークの一部をオーバラップさせることができる。これにより、厚みの薄い商品やシート状の商品などを効率的に集積させることができる。   In this case, since each suction pad is disposed obliquely, when the interval between the suction pads is narrowed by the rotation of the lever arm due to the rotation of the rotation shaft, the suction pads are held by suction. A part of each work can be overlapped. Thereby, a thin product, a sheet-like product, etc. can be efficiently integrated.

以上のように本発明によれば、上下方向に延びる回転軸と、回転軸下端に連結されたレバーアームと、レバーアームの下方において水平面内の一方向に移動自在な複数のワーク処理部と、各ワーク処理部とレバーアームとの間をそれぞれ連結する複数の連結バーとを設けたので、回転軸を回転させて、回転軸下端に連結されたレバーアームを水平面内で回転軸とともに回動させ、各連結バーを介して各ワーク処理部を水平面内の一方向に移動させることにより、各ワーク処理部の間隔を変化させることができる。これにより、各ワーク処理部で処理されるワークのピッチを変えることができる。このようにして、ワークの処理および集積を同時に行えるようになり、ワーク処理の効率を向上できる。   As described above, according to the present invention, the rotating shaft extending in the vertical direction, the lever arm connected to the lower end of the rotating shaft, and the plurality of work processing units movable in one direction in the horizontal plane below the lever arm, Since there are a plurality of connecting bars that connect each work processing part and the lever arm, the rotating shaft is rotated and the lever arm connected to the lower end of the rotating shaft is rotated together with the rotating shaft in the horizontal plane. By moving each work processing unit in one direction in the horizontal plane via each connecting bar, the interval between the work processing units can be changed. Thereby, the pitch of the workpiece | work processed by each workpiece | work process part can be changed. In this way, workpiece processing and accumulation can be performed simultaneously, and the efficiency of workpiece processing can be improved.

本発明の一実施例によるワークピッチ可変装置を採用するパラレルロボットの正面概略図である。1 is a schematic front view of a parallel robot employing a work pitch variable device according to an embodiment of the present invention. パラレルロボット（図１）の平面概略図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the parallel robot (FIG. 1). ワークピッチ可変装置（図１）の正面概略図である。It is a front schematic diagram of a work pitch variable device (Drawing 1). ワークピッチ可変装置（図３）の平面概略図であって、図３のIV-IV線断面に相当する図である。FIG. 4 is a schematic plan view of the work pitch variable device (FIG. 3), corresponding to a cross section taken along line IV-IV in FIG. 3. ワークピッチ可変装置の作動を説明するための図であって、ワークピッチを拡げた状態を示しており、図３のV-V線断面に相当している。It is a figure for demonstrating the action | operation of a workpiece pitch variable apparatus, Comprising: The state which expanded the workpiece | work pitch is shown, and is equivalent to the VV sectional view of FIG. ワークピッチ可変装置の作動を説明するための図であって、ワークピッチを狭めた状態を示しており、図３のV-V線断面に相当している。It is a figure for demonstrating the action | operation of a workpiece pitch variable apparatus, Comprising: The state which narrowed the workpiece | work pitch is shown, and is equivalent to the VV sectional view of FIG.

以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１および図２は、本発明の一実施例が適用されたパラレルロボットを示している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
1 and 2 show a parallel robot to which an embodiment of the present invention is applied.

これらの図に示すように、パラレルロボット１は、上方に架設されたフレーム２に支持されたベース部１０と、ベース部１０の下方に均等間隔で取り付けられた３個のサーボモータ１１、１２、１３と、これらのサーボモータ１１、１２、１３によりそれぞれ駆動されるパラレルリンク対１４、１５、１６とを備えている。パラレルリンク対１４、１５、１６の各上端は、サーボモータ１１、１２、１３の各出力軸にヒンジ連結されており、各下端は、各サーボモータ１１、１２、１３の下方に配設された連結部３にヒンジ連結されている。各パラレルリンク対１４、１５、１６は、それぞれサーボモータ１１、１２、１３の各出力軸から連結部３に向かって斜め下方に延びている。   As shown in these drawings, the parallel robot 1 includes a base portion 10 supported by a frame 2 installed above, and three servo motors 11, 12, which are attached below the base portion 10 at equal intervals. 13 and parallel link pairs 14, 15, and 16 driven by the servo motors 11, 12, and 13, respectively. The upper ends of the parallel link pairs 14, 15, 16 are hinged to the output shafts of the servo motors 11, 12, 13, and the lower ends are disposed below the servo motors 11, 12, 13. The connecting part 3 is hingedly connected. Each parallel link pair 14, 15, 16 extends obliquely downward from the output shaft of each of the servo motors 11, 12, 13 toward the connecting portion 3.

この構成により、パラレルロボット１の稼働時には、各サーボモータ１１、１２、１３の各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御することにより、各パラレルリンク対１４、１５、１６からなる各パラレルリンク機構が水平方向および鉛直方向に移動して、連結部３が一定の三次元空間内の任意の位置に配置されるようになっている。   With this configuration, when the parallel robot 1 is in operation, the parallel amounts of the parallel link pairs 14, 15, 16 are controlled by appropriately controlling the amount of rotation and the direction of rotation of the output shafts of the servo motors 11, 12, 13. The link mechanism moves in the horizontal direction and the vertical direction, and the connecting portion 3 is arranged at an arbitrary position in a fixed three-dimensional space.

また、パラレルロボット１は、ベース部１０の上部において、下向きに配置されたサーボモータ１７を有している。サーボモータ１７の出力軸（θ軸）１７ａは、ベース部１０を上下方向に貫通して下方に延設されている。   In addition, the parallel robot 1 has a servo motor 17 disposed downward in the upper part of the base unit 10. An output shaft (θ-axis) 17a of the servo motor 17 extends downward through the base portion 10 in the vertical direction.

連結部３の下方には、本発明の一実施例によるワークピッチ可変装置４が設けられている。ワークピッチ可変装置４は、図３に示すように、サーボモータ１７の出力軸１７ａの下端にユニバーサルジョイント１７ｂを介して連結された回転軸４０を有している。回転軸４０は、連結部３を上下方向に貫通する貫通孔３ａを挿通して下方に延びている。ユニバーサルジョイント１７ｂが設けられていることで、連結部３が水平面内で移動したときに、回転軸４０がその動きに追随できるようになっているとともに、回転軸４０が上下方向から傾いた状態であってもサーボモータ１７からの回転力が回転軸４０に伝達されるようになっている。回転軸４０の下端には、水平方向（図３紙面垂直方向）に延びるレバーアーム４１がキー止めされている。   A work pitch varying device 4 according to an embodiment of the present invention is provided below the connecting portion 3. As shown in FIG. 3, the work pitch varying device 4 has a rotating shaft 40 connected to the lower end of the output shaft 17a of the servomotor 17 via a universal joint 17b. The rotating shaft 40 extends downward through a through hole 3a that penetrates the connecting portion 3 in the vertical direction. By providing the universal joint 17b, when the connecting portion 3 moves in a horizontal plane, the rotation shaft 40 can follow the movement, and the rotation shaft 40 is tilted from the vertical direction. Even if it exists, the rotational force from the servomotor 17 is transmitted to the rotating shaft 40. A lever arm 41 extending in the horizontal direction (vertical direction in FIG. 3) is keyed to the lower end of the rotating shaft 40.

連結部３の下端には、水平面内に延設されたアッパープレート４２がネジ止めされている。アッパープレート４２の中央には開孔４２ａが形成されており、回転軸４０は、開孔４２ａを挿通して下方に延びている。   An upper plate 42 extending in a horizontal plane is screwed to the lower end of the connecting portion 3. An opening 42a is formed at the center of the upper plate 42, and the rotating shaft 40 extends downward through the opening 42a.

アッパープレート４２の両端には、サイドプレート４３、４４の上端がネジ止めされている。サイドプレート４３、４４の下端には、アッパープレート４２との間に所定の間隔を隔てて一対の支持バー４５、４６が取り付けられている（図４参照）。支持バー４５、４６は、互いに離隔配置されるとともに、水平面内の一方向に延びている。   The upper ends of the side plates 43 and 44 are screwed to both ends of the upper plate 42. A pair of support bars 45 and 46 are attached to the lower ends of the side plates 43 and 44 at a predetermined interval from the upper plate 42 (see FIG. 4). The support bars 45 and 46 are spaced apart from each other and extend in one direction in the horizontal plane.

各支持バー４５、４６には、４つの移動ブロック５、６、７、８が移動自在に設けられている。各移動ブロック５、６、７、８の各上部には、一対の貫通孔５ａ、６ａ、７ａ、８ａがそれぞれ形成されており、これらの貫通孔５ａ、６ａ、７ａ、８ａに支持バー４５、４６が係合している。   Each support bar 45, 46 is provided with four movable blocks 5, 6, 7, 8 that can move freely. A pair of through holes 5a, 6a, 7a, 8a are formed in the upper portions of the moving blocks 5, 6, 7, 8 respectively, and the support bar 45 is provided in the through holes 5a, 6a, 7a, 8a. 46 is engaged.

各移動ブロック５、６、７、８の下端には、ワークＷを処理するためのワーク処理部としての吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１がそれぞれ取り付けられている。なお、ここでは、吸着パッドして２個一組の例を示しているが、これに限定されるものではなく、吸着パッドとして、単一構成のものでも、また３個以上の組合せから構成されるものでもよい。   Suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; 80, 81 as work processing units for processing the work W are attached to the lower ends of the moving blocks 5, 6, 7, 8 respectively. . Here, an example of a set of two suction pads is shown, but the present invention is not limited to this, and the suction pad may be a single configuration or a combination of three or more. May be used.

各移動ブロック５、６、７、８には、図４に示すように、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１からエアを吸引するための配管継手９０、９１、９２、９３がそれぞれ連結されている。これらの配管継手９０、９１、９２、９３は、真空発生装置（図示せず）に接続されている。真空発生装置は、例えば真空ポンプや真空ブロア等から構成される。   As shown in FIG. 4, each moving block 5, 6, 7, 8 has a pipe joint 90, 91 for sucking air from each suction pad 50, 51; 60, 61; 70, 71; , 92, 93 are connected to each other. These pipe joints 90, 91, 92, 93 are connected to a vacuum generator (not shown). A vacuum generator is comprised from a vacuum pump, a vacuum blower, etc., for example.

図３に示す例では、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１が上下方向から斜めに傾いて配設されている。これは、後述するように、ワークピッチ可変装置４により、各ワークＷのピッチを小さくした際に、隣り合う各ワークＷの一部が重なり合えるようにするためである。なお、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１の向きは、これに限定されるものではなく、鉛直下方に配向していてもよい。   In the example illustrated in FIG. 3, the suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; 80, 81 are disposed obliquely from the vertical direction. This is because, as will be described later, when the pitch of each workpiece W is reduced by the workpiece pitch varying device 4, a part of each adjacent workpiece W overlaps. In addition, the direction of each suction pad 50, 51; 60, 61; 70, 71; 80, 81 is not limited to this, and may be oriented vertically downward.

レバーアーム４１は、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、細長い矩形状の部材であって、その長手方向中央部に回転軸４０の下端が連結されている。レバーアーム４１において、長手方向中央部を挟んで一方の側の延設部分に長短一対の連結バー４７Ａ、４８Ａの各端部が連結されており、他方の側の延設部分に長短一対の連結バー４７Ｂ、４８Ｂの各端部が連結されている。   As shown in FIGS. 5A and 5B, the lever arm 41 is an elongated rectangular member, and the lower end of the rotary shaft 40 is connected to the center in the longitudinal direction. In the lever arm 41, the ends of a pair of long and short connecting bars 47A and 48A are connected to an extended portion on one side across the central portion in the longitudinal direction, and a pair of long and short links are connected to the extended portion on the other side. The ends of the bars 47B and 48B are connected.

レバーアーム４１の下面において、長手方向中央部を挟んで一方の側には、当該中央部から近い順に、上下方向の支軸５５、６５の各上端が固定されている。連結バー４７Ａの一端は、支軸５５が取り付けられる取付孔を有しており、支軸５５の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。同様に、連結バー４８Ａの一端は、支軸６５が取り付けられる取付孔を有しており、支軸６５の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。   On the lower surface of the lever arm 41, the upper ends of the support shafts 55 and 65 in the vertical direction are fixed to one side across the longitudinal center portion in the order closer to the center portion. One end of the connecting bar 47A has an attachment hole to which the support shaft 55 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 55 via, for example, a bearing. Similarly, one end of the connecting bar 48A has an attachment hole to which the support shaft 65 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 65 via a bearing, for example.

連結バー４７Ａの他端は、移動ブロック５の上方まで延びている。移動ブロック５の上面には、支軸５６の下端が固定されている。連結バー４７Ａの他端は、支軸５６が取り付けられる取付孔を有しており、支軸５６の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。連結バー４８Ａの他端は、移動ブロック６の上方まで延びている。移動ブロック６の上面には、支軸６６の下端が固定されている。連結バー４８Ａの他端は、支軸６６が取り付けられる取付孔を有しており、支軸６６の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。   The other end of the connecting bar 47 </ b> A extends to the upper side of the moving block 5. The lower end of the support shaft 56 is fixed to the upper surface of the moving block 5. The other end of the connecting bar 47A has an attachment hole to which the support shaft 56 is attached, and is rotatably supported around the support shaft 56 via a bearing, for example. The other end of the connecting bar 48 </ b> A extends to above the moving block 6. The lower end of the support shaft 66 is fixed to the upper surface of the moving block 6. The other end of the connecting bar 48A has an attachment hole to which the support shaft 66 is attached, and is rotatably supported around the support shaft 66 through, for example, a bearing.

レバーアーム４１の下面において、長手方向中央部を挟んで他方の側には、当該中央部から近い順に、上下方向の支軸７５、８５の各上端が固定されている。連結バー４７Ｂの一端は、支軸７５が取り付けられる取付孔を有しており、支軸７５の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。同様に、連結バー４８Ｂの一端は、支軸８５が取り付けられる取付孔を有しており、支軸８５の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。   On the lower surface of the lever arm 41, the upper ends of the vertical support shafts 75 and 85 are fixed to the other side across the longitudinal center portion in the order closer to the center portion. One end of the connecting bar 47B has an attachment hole to which the support shaft 75 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 75 via, for example, a bearing. Similarly, one end of the connecting bar 48B has a mounting hole to which the support shaft 85 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 85 via a bearing, for example.

連結バー４７Ｂの他端は、移動ブロック７の上方まで延びている。移動ブロック７の上面には、支軸７６の下端が固定されている。連結バー４７Ｂの他端は、支軸７６が取り付けられる取付孔を有しており、支軸７６の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。連結バー４８Ｂの他端は、移動ブロック８の上方まで延びている。移動ブロック８の上面には、支軸８６の下端が固定されている。連結バー４８Ｂの他端は、支軸８６が取り付けられる取付孔を有しており、支軸８６の回りに例えば軸受を介して回動自在に支持されている。   The other end of the connecting bar 47 </ b> B extends to above the moving block 7. The lower end of the support shaft 76 is fixed to the upper surface of the moving block 7. The other end of the connecting bar 47B has an attachment hole to which the support shaft 76 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 76 through, for example, a bearing. The other end of the connecting bar 48 </ b> B extends to above the moving block 8. The lower end of the support shaft 86 is fixed to the upper surface of the moving block 8. The other end of the connecting bar 48B has an attachment hole to which the support shaft 86 is attached, and is supported so as to be rotatable around the support shaft 86 via a bearing, for example.

この構成により、回転軸４０を正転または逆転させると、レバーアーム４１が回転軸４０の回りに回動して図５Ａまたは図５Ｂのいずれかの位置に配置され、このとき、各連結バー４７Ａ、４８Ａ、４７Ｂ、４８Ｂを介して、各移動ブロック５、６、７、８が支持バー４５、４６に沿って移動することにより、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１に吸着保持されたワークＷが移動して、隣り合う各ワークＷの間隔（ピッチ）が拡げられたピッチ拡大位置（図５Ａ参照）と、隣り合う各ワークＷのピッチが狭められたピッチ縮小位置（図５Ｂ参照）とをとり得るようになっている。   With this configuration, when the rotating shaft 40 is rotated forward or backward, the lever arm 41 is rotated around the rotating shaft 40 and is disposed at any position in FIG. 5A or FIG. 5B. , 48A, 47B, 48B, the respective moving blocks 5, 6, 7, 8 move along the support bars 45, 46, whereby the respective suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; 80 , 81 is moved to move the workpiece W and the pitch (position shown in FIG. 5A) where the interval (pitch) between the adjacent workpieces W is expanded, and the pitch between the adjacent workpieces W is narrowed. A reduction position (see FIG. 5B) can be taken.

上述のように構成されるパラレルロボット１においては、ワークＷの供給時には、各サーボモータ１１、１２、１３の各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御することにより、各パラレルリンク対１４、１５、１６からなる各パラレルリンク機構を水平方向および鉛直方向に移動させて、連結部３をワークＷの上方に移動させ、各ワークＷをそれぞれ対応する吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１により吸着保持する（図３参照）。このとき、レバーアーム４１は、図５Ａに示すピッチ拡大位置に配置されていたとする。   In the parallel robot 1 configured as described above, when the workpiece W is supplied, each parallel link pair 14 is controlled by appropriately controlling the amount of rotation and the direction of rotation of each output shaft of each servo motor 11, 12, 13. , 15 and 16 are moved in the horizontal and vertical directions to move the connecting portion 3 above the workpiece W, and the workpieces W are respectively corresponding suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; and 80, 81 (see FIG. 3). At this time, it is assumed that the lever arm 41 is arranged at the pitch enlargement position shown in FIG. 5A.

この状態から、サーボモータ１７（図１）を駆動して回転軸４０を回転させ、回転軸下端が連結されたレバーアーム４１を、図５Ｂに示すピッチ縮小位置まで回動させる。このレバーアーム４１の回動時には、レバーアーム４１に各一端が連結された連結バー４７Ａ、４８Ａが図５Ａ左方に移動するとともに、同様にレバーアーム４１に各一端が連結された連結バー４７Ｂ、４８Ｂが図５Ａ右方に移動する。すると、連結バー４７Ａ、４８Ａの各他端が連結された各移動ブロック５、６とともに各吸着パッド５０、５１；６０、６１が図５Ａ左方に移動し、同様に連結バー４７Ｂ、４８Ｂの各他端が連結された各移動ブロック７、８とともに各吸着パッド７０、７１；８０、８１が図５Ａ右方に移動する。   From this state, the servomotor 17 (FIG. 1) is driven to rotate the rotating shaft 40, and the lever arm 41 to which the lower end of the rotating shaft is connected is rotated to the pitch reduction position shown in FIG. 5B. When the lever arm 41 is rotated, the connection bars 47A and 48A each connected to the lever arm 41 move to the left in FIG. 5A, and similarly, the connection bars 47B each connected to the lever arm 41 are connected to each other. 48B moves to the right in FIG. 5A. Then, the suction pads 50, 51; 60, 61 are moved to the left in FIG. 5A together with the respective moving blocks 5, 6 to which the other ends of the connecting bars 47A, 48A are connected, and similarly, each of the connecting bars 47B, 48B. The suction pads 70, 71; 80, 81 move to the right in FIG. 5A together with the moving blocks 7, 8 to which the other ends are connected.

このとき、レバーアーム４１の端部に連結された連結バー４８Ａ、４８Ｂの方が、レバーアーム４１の中央寄りの位置に連結された連結バー４７Ａ、４７Ｂよりも移動量が大きいため、レバーアーム４１が図５Ａの位置から図５Ｂの位置まで移動すると、各吸着パッドにより吸着保持された各ワークＷの間隔（ピッチ）が狭められる。図５Ｂに示す例では、隣り合う各ワークＷの一部がオーバラップした状態が示されている。このようなオーバラップが可能なのは、図３に示すように、２個一組の各吸着パッドが上下方向から斜めに傾いて配置されていることにより、２個一組の各吸着パッドで吸着保持された各ワークＷが水平方向から斜めに傾いて配置され、隣り合う各ワークＷの対向端に上下方向の段差が生じているためである。こうしたオーバラップにより、厚みの薄いワークやシート状のワークを効率よく集積できる。 At this time, the connecting bars 48A and 48B connected to the end of the lever arm 41 have a larger amount of movement than the connecting bars 47A and 47B connected to a position closer to the center of the lever arm 41. Is moved from the position shown in FIG. 5A to the position shown in FIG. 5B, the interval (pitch) between the workpieces W sucked and held by the suction pads is reduced. In the example shown in FIG. 5B, a state in which a part of each adjacent work W overlaps is shown. As shown in FIG. 3, such an overlap is possible because each pair of suction pads is inclined with respect to the vertical direction, so that each pair of suction pads holds the suction. This is because each of the workpieces W arranged obliquely from the horizontal direction has a vertical step at the opposite end of each adjacent workpiece W. Such overlap enables efficient integration of thin workpieces and sheet-like workpieces.

次に、再び、各サーボモータ１１、１２、１３の各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御することにより、各パラレルリンク対１４、１５、１６からなる各パラレルリンク機構を水平方向および鉛直方向に移動させて、連結部３をワークＷの移載位置（例えば容器の上方位置）まで移動させる。この状態から、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１による吸着保持状態を解除することにより、各吸着パッド５０、５１；６０、６１；７０、７１；８０、８１により吸着保持されていた各ワークＷが容器内に導入される。   Next, again, by appropriately controlling the amount of rotation and the direction of rotation of the output shafts of the servo motors 11, 12, and 13, the parallel link mechanisms composed of the parallel link pairs 14, 15, and 16 are moved in the horizontal direction and The connecting part 3 is moved to the transfer position of the workpiece W (for example, the upper position of the container) by moving in the vertical direction. From this state, by releasing the suction holding state by the suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; 80, 81, the suction pads 50, 51; 60, 61; 70, 71; Each workpiece W held by suction is introduced into the container.

このとき、各ワークＷのピッチが狭められて集積された状態で容器内に導入されるので、容器内に隙間なくワークＷを充填できるようになって、充填効率を向上できるとともに、容器内への導入に先立って前工程でワークＷの集積処理を行う必要がなくなり、ワークＷの集積および充填をパラレルロボットを用いてほぼ同時に行えるようになるので、ワーク処理の効率を向上できる。   At this time, since the workpieces W are introduced into the container in a state where the pitches of the workpieces W are narrowed and accumulated, the workpieces W can be filled without any gaps in the container, so that the filling efficiency can be improved and the container W Prior to the introduction of the workpiece W, it is not necessary to perform the work W stacking process in the previous process, and the work W stacking and filling can be performed almost simultaneously using the parallel robot, so that the work processing efficiency can be improved.

なお、各連結バー４７Ａ、４８Ａ、４７Ｂ、４８Ｂとレバーアーム４１との連結位置は、前記実施例に示すものには限定されない。長短一対の連結バーのうち、長い方の連結バー４７Ａ、４７Ｂをレバーアーム４１の端部に連結し、短い方の連結バー４８Ａ、４８Ｂをレバーアーム４１の中央寄りの位置に連結するようにしてもよい。   In addition, the connection position of each connection bar 47A, 48A, 47B, 48B and the lever arm 41 is not limited to what is shown in the said Example. Of the pair of long and short connecting bars, the longer connecting bar 47A, 47B is connected to the end of the lever arm 41, and the shorter connecting bar 48A, 48B is connected to a position closer to the center of the lever arm 41. Also good.

この場合、ピッチ拡大位置とピッチ縮小位置は、前記実施例の場合と逆になる。   In this case, the pitch enlargement position and the pitch reduction position are opposite to those in the above embodiment.

また、前記実施例では、回転軸４０の下端をレバーアーム４１の長手方向中央部に連結して、複数の連結バーをレバーアーム４１の長手方向中央部を挟んで両側部分に連結した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。   Moreover, in the said Example, the lower end of the rotating shaft 40 was connected with the longitudinal direction center part of the lever arm 41, and the example which connected the some connection bar to the both sides across the longitudinal direction center part of the lever arm 41 is shown. However, the application of the present invention is not limited to this.

レバーアームを前記実施例のものよりも短めの部材にして、レバーアームの端部に回転軸４０の下端を連結するようにしてもよい。   The lever arm may be a member shorter than that of the above embodiment, and the lower end of the rotating shaft 40 may be connected to the end of the lever arm.

本発明は、パラレルロボットに有用であり、とくにパラレルロボットにおいてワークの集積を要求されるものに適している。 The present invention is useful for a parallel robot, and is particularly suitable for a parallel robot that requires accumulation of workpieces.

１： パラレルロボット
１４、１５、１６： パラレルリンク対
１７： サーボモータ
１７ｂ： ユニバーサルジョイント
３： 連結部

４： ワークピッチ可変装置
４０： 回転軸
４１： レバーアーム
４５、４６： 支持バー
４７Ａ、４８Ａ： 連結バー
４７Ｂ、４８Ｂ： 連結バー
５０、５１： 吸着パッド（ワーク処理部）
６０、６１： 吸着パッド（ワーク処理部）
７０、７１： 吸着パッド（ワーク処理部）

Ｗ； ワーク 1: Parallel robot 14, 15, 16: Parallel link pair 17: Servo motor 17b: Universal joint 3: Connection part

4: Work pitch variable device 40: Rotating shaft 41: Lever arm 45, 46: Support bar 47A, 48A: Connection bar 47B, 48B: Connection bar 50, 51: Suction pad (work processing part)
60, 61: Suction pad (work processing part)
70, 71: Suction pad (work processing part)

W; Workpiece

特表２００８−５２９８１６号公報Special table 2008-529816

Claims (9)

各々の下端が互いに連結された複数のパラレルリンク機構によりワークに対して処理を行うパラレルロボットにおいて、処理すべきワークのピッチを可変にするためのワークピッチ可変装置であって、
前記ワークピッチ可変装置が、
上下方向に延びる回転可能な回転軸と、
前記回転軸の下端に連結され、水平方向に延びるレバーアームと、
前記レバーアームの下方において水平面内の一方向に移動自在に設けられ、ワークを処理するための複数のワーク処理部と、
前記各ワーク処理部と前記レバーアームとの間をそれぞれ連結する複数の連結バーと、
を備えたパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In a parallel robot that performs processing on a workpiece by a plurality of parallel link mechanisms each having a lower end connected to each other, a workpiece pitch variable device for varying the pitch of the workpiece to be processed,
The work pitch variable device is
A rotatable rotating shaft extending in the vertical direction;
A lever arm connected to the lower end of the rotating shaft and extending in the horizontal direction;
A plurality of workpiece processing units provided to be movable in one direction in a horizontal plane below the lever arm, and for processing workpieces;
A plurality of connecting bars for connecting each of the workpiece processing units and the lever arm;
Work pitch variable device for parallel robot equipped with. 請求項１において、
前記各パラレルリンク機構の前記各下端が連結部に連結されており、前記回転軸が前記連結部を挿通して下方に延びている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
Each lower end of each parallel link mechanism is connected to a connecting portion, and the rotating shaft extends downward through the connecting portion,
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記回転軸の上端は、ユニバーサルジョイントを介してサーボモータに駆動連結されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
The upper end of the rotating shaft is drivingly connected to a servo motor through a universal joint.
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記レバーアームの端部が前記回転軸の前記下端に連結されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
An end of the lever arm is connected to the lower end of the rotating shaft;
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記レバーアームの長手方向の中央部が前記回転軸の前記下端に連結されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
A central portion of the lever arm in the longitudinal direction is connected to the lower end of the rotating shaft;
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記レバーアームの長手方向の中央部が前記回転軸の前記下端に連結されており、前記レバーアームと前記各連結バーとの連結部分が、前記レバーアームの前記中央部を挟んで両側に配置されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
A central portion in the longitudinal direction of the lever arm is connected to the lower end of the rotating shaft, and connecting portions between the lever arm and the connecting bars are disposed on both sides of the central portion of the lever arm. ing,
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記各ワーク処理部が、水平面内の前記一方向に配設された支持バーに沿って移動自在に設けられている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
Each of the workpiece processing units is provided movably along a support bar disposed in the one direction in a horizontal plane.
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項１において、
前記各ワーク処理部が、ワークを吸着保持する吸着パッドから構成されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 1,
Each of the workpiece processing units is composed of a suction pad that holds the workpiece by suction,
A work pitch variable device for a parallel robot. 請求項８において、
前記各吸着パッドが、上下方向から斜めに傾いて配設されている、
ことを特徴とするパラレルロボット用ワークピッチ可変装置。 In claim 8,
Each of the suction pads is disposed obliquely from the vertical direction,
A work pitch variable device for a parallel robot.
JP2009176275A 2009-07-29 2009-07-29 Workpiece pitch variable device for parallel robot Pending JP2011025392A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009176275A JP2011025392A (en) 2009-07-29 2009-07-29 Workpiece pitch variable device for parallel robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009176275A JP2011025392A (en) 2009-07-29 2009-07-29 Workpiece pitch variable device for parallel robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2011025392A true JP2011025392A (en) 2011-02-10

Family

ID=43634738

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009176275A Pending JP2011025392A (en) 2009-07-29 2009-07-29 Workpiece pitch variable device for parallel robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2011025392A (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103100501A (en) * 2011-11-14 2013-05-15 东芝机械株式会社 Painting robot system and spray gun unit
EP2907628A1 (en) * 2014-02-14 2015-08-19 Marel Ltd A gripper device adapted to be attached to a robotic system and a robotic operated packing system comprising such a gripper device
JP2016060013A (en) * 2014-09-19 2016-04-25 株式会社イシダ Integrated head and box packing device
EP3335800A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-20 The Boeing Company Support structure for a surface treatment assembly and method
IT201700046108A1 (en) * 2017-04-28 2018-10-28 Eurosicma S P A RECONFIGURABLE GRIPPING HEAD, PARTICULARLY FOR THE HANDLING OF PRODUCTS IN PACKAGING SYSTEMS.
CN111634679A (en) * 2020-06-02 2020-09-08 厦门奇达电子有限公司 Multi-station rack inserting mechanism and rack inserting method for 3C products
US11713147B2 (en) 2019-07-30 2023-08-01 Anheuser-Busch Inbev S.A. Article picking and treating apparatus
EP4245700A1 (en) * 2022-03-14 2023-09-20 Ishida Co., Ltd. Article accumulating apparatus and packing apparatus

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50107665A (en) * 1974-02-01 1975-08-25
JPS57125113A (en) * 1980-12-09 1982-08-04 Remy & Cie E P Extensible head grasping one group of body and converting its arrangement
JPS62173189A (en) * 1986-01-28 1987-07-30 東和製機株式会社 Scattering shrinking head
JPH06183512A (en) * 1992-12-15 1994-07-05 M C Electron Kk Pitch changer
JPH07102844B2 (en) * 1993-05-12 1995-11-08 東洋水産株式会社 Automatic cartoning equipment
JP2000135631A (en) * 1998-10-29 2000-05-16 Hitachi Seiki Co Ltd Transferring device and transferring method for carried object
JP2002002951A (en) * 2000-06-22 2002-01-09 Toshiba Corp Parts carrying method and device
JP2004238182A (en) * 2003-02-07 2004-08-26 M Tec Co Ltd Transfer device and transfer method for object to be conveyed
JP2005119841A (en) * 2003-10-20 2005-05-12 Hitachi Zosen Corp Container alignment device
US7390040B2 (en) * 2002-04-22 2008-06-24 Milos Misha Subotincic End effector with multiple pick-up members

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50107665A (en) * 1974-02-01 1975-08-25
JPS57125113A (en) * 1980-12-09 1982-08-04 Remy & Cie E P Extensible head grasping one group of body and converting its arrangement
JPS62173189A (en) * 1986-01-28 1987-07-30 東和製機株式会社 Scattering shrinking head
JPH06183512A (en) * 1992-12-15 1994-07-05 M C Electron Kk Pitch changer
JPH07102844B2 (en) * 1993-05-12 1995-11-08 東洋水産株式会社 Automatic cartoning equipment
JP2000135631A (en) * 1998-10-29 2000-05-16 Hitachi Seiki Co Ltd Transferring device and transferring method for carried object
JP2002002951A (en) * 2000-06-22 2002-01-09 Toshiba Corp Parts carrying method and device
US7390040B2 (en) * 2002-04-22 2008-06-24 Milos Misha Subotincic End effector with multiple pick-up members
JP2004238182A (en) * 2003-02-07 2004-08-26 M Tec Co Ltd Transfer device and transfer method for object to be conveyed
JP2005119841A (en) * 2003-10-20 2005-05-12 Hitachi Zosen Corp Container alignment device

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013103302A (en) * 2011-11-14 2013-05-30 Toshiba Mach Co Ltd Painting robot system and spray gun unit
US9289791B2 (en) 2011-11-14 2016-03-22 Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha Painting robot system and spray gun unit
CN103100501A (en) * 2011-11-14 2013-05-15 东芝机械株式会社 Painting robot system and spray gun unit
US10150219B2 (en) 2014-02-14 2018-12-11 Marel A/S Gripper device and a packing system including such a gripper device
EP2907628A1 (en) * 2014-02-14 2015-08-19 Marel Ltd A gripper device adapted to be attached to a robotic system and a robotic operated packing system comprising such a gripper device
WO2015121668A1 (en) * 2014-02-14 2015-08-20 Marel Ltd A gripper device and a packing system including such a gripper device
JP2016060013A (en) * 2014-09-19 2016-04-25 株式会社イシダ Integrated head and box packing device
EP3335800A1 (en) * 2016-12-16 2018-06-20 The Boeing Company Support structure for a surface treatment assembly and method
US10875045B2 (en) 2016-12-16 2020-12-29 The Boeing Company Variable cross-section compliance mechanism
IT201700046108A1 (en) * 2017-04-28 2018-10-28 Eurosicma S P A RECONFIGURABLE GRIPPING HEAD, PARTICULARLY FOR THE HANDLING OF PRODUCTS IN PACKAGING SYSTEMS.
US11713147B2 (en) 2019-07-30 2023-08-01 Anheuser-Busch Inbev S.A. Article picking and treating apparatus
CN111634679A (en) * 2020-06-02 2020-09-08 厦门奇达电子有限公司 Multi-station rack inserting mechanism and rack inserting method for 3C products
EP4245700A1 (en) * 2022-03-14 2023-09-20 Ishida Co., Ltd. Article accumulating apparatus and packing apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2011025392A (en) Workpiece pitch variable device for parallel robot
CN107186699B (en) Parallel mechanism with two planar moving degrees of freedom
US10052678B2 (en) Workpiece conveying apparatus for a pressing machine
JP6276317B2 (en) Hand unit and transfer method
TWI675728B (en) Robot and robot system
KR101407228B1 (en) Multi-parallel manipulator system
JP6823390B2 (en) Work reversing device
CN105059886B (en) A kind of switching mechanism
JP2016190298A (en) Robot and robot system
JP2010247280A (en) Universal robot device
JP2008264881A (en) Working device
JP2014168825A (en) Two-dimensionally moving closed link structure
CN106061689B (en) Manipulator, robot and workpiece method of operating
JP5262810B2 (en) Parallel mechanism
JP2010023185A (en) Gripping device
EP3272470B1 (en) Industrial robot
TWI329558B (en)
JP6688204B2 (en) Link type articulated robot
JP2006346699A (en) Workpiece transportation apparatus
JP4906266B2 (en) Work transfer device
JP2006281269A (en) Workpiece-conveying device
JP2007130729A (en) Industrial robot
JP2009095940A (en) Robot and method for transporting workpieces
TWI784798B (en) Vibrating feeding platform system with controllable feeding path
KR101198442B1 (en) Industrial robot

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120714

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130529

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130718

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20130912