JP6688204B2 - Link type articulated robot - Google Patents

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本発明は、リンク式多関節ロボットに関する。   The present invention relates to a link type articulated robot.
生産現場における装置間のワーク搬送は自動化が進み、多くの産業用ロボットが使われている。一方で、生産現場のスペースをできる限り有効活用するため、装置間の間隔は操作や保守に必要な最小限にレイアウトされる。   Work transfer between devices at the production site is becoming more automated, and many industrial robots are used. On the other hand, in order to utilize the space of the production site as effectively as possible, the layout between the devices is laid out to the minimum necessary for operation and maintenance.
従来、コンパクト化を図るため、スコットラッセル機構を採用した産業用ロボットが知られている(例えば、特許文献1)。特許文献1に記載された産業用ロボットは、主アームが曲げられたブーメラン状の形状をなしているため、主アームの先端部を副アームの直近となる手元まで寄せることができる。   Conventionally, there is known an industrial robot that employs a Scott-Russell mechanism in order to make it compact (for example, Patent Document 1). Since the industrial robot described in Patent Document 1 has a boomerang-like shape in which the main arm is bent, the tip end of the main arm can be brought close to the immediate vicinity of the sub arm.
特許第5476507号公報(請求項1、明細書の段落0027、図1〜図4)Japanese Patent No. 5476507 (claim 1, paragraph 0027 in the description, FIGS. 1 to 4)
しかしながら、特許文献1に記載された産業用ロボットは、旋回軸を直動機構によって上下に移動させているので、旋回可動範囲が制限されるという問題があった。産業用ロボットは、装置や作業者との干渉を回避しながら、可動範囲を広くする必要がある。   However, the industrial robot described in Patent Document 1 has a problem that the movable range of the swing is limited because the swing shaft is moved up and down by the linear motion mechanism. The industrial robot needs to have a wide movable range while avoiding interference with the device and workers.
そこで、本発明は、前記した問題点を解決すべく、狭小スペースでも旋回可動範囲を広くすることができるリンク式多関節ロボットを提供することを課題とする。   Therefore, it is an object of the present invention to provide a link type articulated robot capable of widening a turning movable range even in a narrow space in order to solve the above-mentioned problems.
前記課題を解決するため、本発明は、主アームと、この主アームの先端部に連結されたハンド部と、を有し、前記ハンド部に取り付けた対象物を操作するリンク式多関節ロボットであって、前記主アームの胴部に対して一端部が回動自在に連結された副アームと、前記主アームおよび前記副アームを支持する本体塔と、制御装置と、を備え、前記本体塔は、ベース部と、このベース部に対して回転自在に支持された本体支柱と、この本体支柱を回転駆動させる支柱回転装置と、前記主アームの基端部が回動自在に連結され当該基端部を前記本体支柱に沿って移動させる第1の直動装置と、前記副アームの他端部が回動自在に連結され当該他端部を前記本体支柱に沿って移動させる第2の直動装置と、を備え、前記本体支柱は、断面四角形であり、前記本体支柱の対向する2つの壁の外面に一対のガイドレールがそれぞれ配設されており、前記第1の直動装置は、直線ガイド機構と、駆動機構と、を備え、前記第1の直動装置の直線ガイド機構は、一対の前記ガイドレールに沿ってそれぞれ移動する一対の第1ガイドブロックと、一対の前記第1ガイドブロックにそれぞれ配設されるとともに前記主アームの基端部にそれぞれ連結された一対の第1ガイドプレートと、を有し、前記第2の直動装置は、直線ガイド機構と、駆動機構と、を備え、
前記第2の直動装置の直線ガイド機構は、一対の前記ガイドレールに沿ってそれぞれ移動する一対の第2ガイドブロックと、一対の前記第2ガイドブロックにそれぞれ配設されるとともに前記副アームの他端部にそれぞれ連結された一対の第2ガイドプレートと、を有すること、を特徴とする。
In order to solve the above problems, the present invention provides a link-type articulated robot that has a main arm and a hand unit connected to a tip end of the main arm, and that operates an object attached to the hand unit. A main body tower that supports the main arm and the sub arm; and a control device. Is a base part, a main body support rotatably supported with respect to the base part, a support rotating device for rotationally driving the main support, and a base end of the main arm rotatably connected to the base. A first linear motion device that moves an end portion along the main body column, and a second linear movement device that rotatably connects the other end portion of the sub arm to move the other end portion along the main body column. comprising a braking system, wherein the body posts, square section der A pair of guide rails are respectively arranged on the outer surfaces of the two opposing walls of the main body column, and the first linear motion device includes a linear guide mechanism and a drive mechanism. The linear guide mechanism of the linear motion device includes a pair of first guide blocks that move along a pair of the guide rails, and a pair of first guide blocks, and a base end portion of the main arm. A pair of first guide plates connected to each other, and the second linear motion device includes a linear guide mechanism and a drive mechanism,
The linear guide mechanism of the second linear motion device is arranged in each of the pair of second guide blocks that moves along the pair of guide rails, and the pair of second guide blocks, and the sub-arm of the sub arm. A pair of second guide plates respectively connected to the other end portions .
本発明に係るリンク式多関節ロボットは、狭小スペースでも旋回可動範囲を広くすることができる。   The link type articulated robot according to the present invention can widen the turning movable range even in a small space.
本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボットの外観を示す斜視図である。It is a perspective view showing appearance of a link type articulated robot concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る図1の主アームの構成を示し、(a)は平面断面図、(b)は側面断面図である。The structure of the main arm of FIG. 1 which concerns on embodiment of this invention is shown, (a) is a plane sectional drawing, (b) is a side sectional view. 本発明の実施形態に係る図1のハンド部の構成を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing composition of a hand part of Drawing 1 concerning an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボットにおける主アームと副アームの支持構造を模式的に示す側面図であり、本体支柱に対して主アームを平行にした状態を示す。FIG. 3 is a side view schematically showing the support structure of the main arm and the sub arm in the link type articulated robot according to the embodiment of the present invention, showing the state in which the main arm is parallel to the main body column. 主アームと副アームの支持構造を模式的に示す図4の断面図であり、(a)はX−X断面図、(b)はY−Y断面図である。It is sectional drawing of FIG. 4 which shows the support structure of a main arm and a subarm typically, (a) is an XX sectional view, (b) is an YY sectional view. 本発明の実施形態に係る本体塔の主要な構成を示す正面断面図である。It is a front sectional view showing the main composition of the main part tower concerning the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボットを工作機械ラインへ適用した実施例を示す斜視図である。It is a perspective view showing an example which applied a link type articulated robot concerning an embodiment of the present invention to a machine tool line.
本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボット1について適宜図1から図5を参照しながら詳細に説明する。
〈全体構成の概要〉
リンク式多関節ロボット1は、図1に示すように、主アーム2と、主アーム2の先端部に連結されたハンド部3と、副アーム4と、本体塔5と、制御装置10と、を備えている。
A link type articulated robot 1 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5 as appropriate.
<Overview of overall configuration>
As shown in FIG. 1, the link type articulated robot 1 includes a main arm 2, a hand unit 3 connected to a tip of the main arm 2, a sub arm 4, a main body tower 5, a control device 10, Is equipped with.
ハンド部3は、対象物を取り付ける被取付部31と、被取付部31を回転自在に支持する被取付部支持部32と、を備えている。
リンク式多関節ロボット1は、ハンド部3に取り付けた対象物である工具、治具、クランプ装置等を操作するロボットである。例えば、図7に示すように、エアクランプやマグネット等で把持するクランプ装置Tをハンド部3に取り付けてワークWをマシニングセンタ等の工作機械M1,M2に搬入搬出する用途に好適である。
The hand portion 3 includes an attached portion 31 to which an object is attached, and an attached portion support portion 32 that rotatably supports the attached portion 31.
The link-type articulated robot 1 is a robot that operates tools, jigs, clamp devices, and the like that are objects attached to the hand unit 3. For example, as shown in FIG. 7, it is suitable for an application in which a clamp device T which is gripped by an air clamp, a magnet, or the like is attached to the hand unit 3 to carry the work W in and out of the machine tools M1, M2 such as a machining center.
本体塔5は、図6に示すように、ベース部51と、本体支柱52と、支柱回転装置53と、主アーム2の基端部(第1の連結部23)を移動させる第1の直動装置54と、副アーム4の他端部42を移動させる第2の直動装置55と、外側を覆うカバー部材56(図1参照)と、可動部を覆うスライドガード57(図1参照)と、を備えている。   As shown in FIG. 6, the main body tower 5 includes a base portion 51, a main body column 52, a column rotation device 53, and a first linear member for moving the base end portion (first connecting portion 23) of the main arm 2. The moving device 54, the second linear moving device 55 that moves the other end 42 of the sub arm 4, the cover member 56 that covers the outside (see FIG. 1), and the slide guard 57 that covers the movable portion (see FIG. 1). And are equipped with.
〈主アーム〉
主アーム2の構成について、図2と図3を参照しながら説明する。図2は、主アームの全体構成を示し、(a)は平面断面図、(b)は側面断面図である。図3は、主アームの先端部分の構成を示す平面断面図である。
<Main arm>
The configuration of the main arm 2 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. 2A and 2B show the overall configuration of the main arm, wherein FIG. 2A is a plan sectional view and FIG. 2B is a side sectional view. FIG. 3 is a plan sectional view showing the configuration of the tip portion of the main arm.
主アーム2は、図2(a)に示すように、ハンド部支持部21と、主アームベース部22と、主アーム2の基端部に配設された第1の連結部23と、ハンド部揺動駆動装置6と、ハンド部支持部駆動装置7(図2(b)参照)と、対象物回転駆動装置8と、を備えている。   As shown in FIG. 2A, the main arm 2 includes a hand portion support portion 21, a main arm base portion 22, a first connecting portion 23 provided at a base end portion of the main arm 2, and a hand. The unit swing drive device 6, the hand part support part drive device 7 (see FIG. 2B), and the object rotation drive device 8 are provided.
主アーム2は、主アームベース部22からハンド部支持部21までが直線の主アーム軸2a上に配置されている。
かかる構成により、ハンド部揺動駆動装置6、ハンド部支持部駆動装置7(図2(b)参照)、対象物回転駆動装置8は、主アーム2の基端側にモータ等の駆動源を配置して、先端側のハンド部3まで、動力伝達系を構成する伝達シャフト(63,73,83)を主アーム軸2aに沿って直線上に配置することができる。これにより、動力伝達系を簡素化するとともに、先端側の剛性を高めることができる。
The main arm 2 is arranged on a straight main arm shaft 2a from the main arm base portion 22 to the hand portion support portion 21.
With this configuration, the hand swing drive device 6, the hand support drive device 7 (see FIG. 2B), and the object rotation drive device 8 have a drive source such as a motor on the base end side of the main arm 2. By arranging, the transmission shafts (63, 73, 83) forming the power transmission system can be linearly arranged along the main arm shaft 2a up to the hand portion 3 on the distal end side. As a result, the power transmission system can be simplified and the rigidity on the tip side can be increased.
ハンド部支持部21は、ハンド部3を支持する部位であり、主アーム2の先端側(手先部分)に配設されている。ハンド部支持部21は、基体となるケーシング21aと、先端部にコ字状をなした貫通凹部21bと、カバー21cと、を備えている。貫通凹部21bには、ハンド部3が支持されている。ハンド部支持部21は、主アーム軸2aに直交する方向に設定されたハンド部揺動軸2bの回りに、ハンド部3を回転自在に支持する。   The hand portion support portion 21 is a portion that supports the hand portion 3, and is arranged on the tip side (hand end portion) of the main arm 2. The hand portion support portion 21 includes a casing 21a serving as a base body, a penetrating concave portion 21b having a U-shaped end portion, and a cover 21c. The hand portion 3 is supported by the through recess 21b. The hand part support part 21 rotatably supports the hand part 3 around a hand part swing shaft 2b set in a direction orthogonal to the main arm shaft 2a.
なお、本実施形態においては、主アーム軸2aに直交する方向にハンド部揺動軸2bを設定したが、これに限定されるものではなく、作業環境等を考慮して主アーム軸2aに交差する方向に設定することもできる。   In addition, in the present embodiment, the hand swing shaft 2b is set in the direction orthogonal to the main arm shaft 2a, but the present invention is not limited to this, and the hand arm swing shaft 2b is intersected with the main arm shaft 2a in consideration of the work environment and the like. You can also set the direction.
主アームベース部22は、ハンド部支持部21を支持する部位であり、主アーム2の基端側に配設されている。主アームベース部22は、ハンド部支持部21を主アーム軸2aの回りに回転自在に支持する。   The main arm base portion 22 is a portion that supports the hand portion support portion 21, and is arranged on the base end side of the main arm 2. The main arm base portion 22 rotatably supports the hand portion support portion 21 around the main arm shaft 2a.
第1の連結部23は、図4に示すように、第1の直動装置54に連結される部位であり、主アーム2の基端部に配設されている。リンク式多関節ロボット1は、第1の直動装置54によって、第1の連結部23を本体支柱52(図6参照)に沿って上下方向に往復移動(図1の符号S1を参照)させる。   As shown in FIG. 4, the first connecting portion 23 is a portion connected to the first linear motion device 54, and is arranged at the base end portion of the main arm 2. In the link-type articulated robot 1, the first linear motion device 54 causes the first connecting portion 23 to reciprocate in the vertical direction along the main body column 52 (see FIG. 6) (see symbol S1 in FIG. 1). .
ハンド部揺動駆動装置6は、図2(a)に示すように、ハンド部3をハンド部揺動軸2bの回りに回転駆動させる装置である。ハンド部揺動駆動装置6は、駆動モータ61と、駆動モータ61から歯車62と減速機G1を介してハンド部3へ駆動力を伝達する伝達シャフト63と、図3に示すように、伝達シャフト63から、はすば歯車64とベルト伝達機構65、および減速機G2を介してハンド部3を回転駆動させるハンド部揺動駆動伝達機構(64,65)と、を備えている。伝達シャフト63は、中空のシャフトで構成されている。   As shown in FIG. 2A, the hand portion swing drive device 6 is a device that drives the hand portion 3 to rotate about the hand portion swing shaft 2b. The hand portion swing drive device 6 includes a drive motor 61, a transmission shaft 63 for transmitting a drive force from the drive motor 61 to the hand portion 3 via the gear 62 and the reduction gear G1, and a transmission shaft as shown in FIG. 63, a helical gear 64, a belt transmission mechanism 65, and a hand portion swing drive transmission mechanism (64, 65) for rotationally driving the hand portion 3 via the speed reducer G2. The transmission shaft 63 is a hollow shaft.
かかる構成により、リンク式多関節ロボット1は、ハンド部揺動駆動装置6によって、ハンド部揺動軸2bの回りに少なくとも90度の可動範囲θ6(図1参照)で、ハンド部3を往復揺動回転または連続回転させることができる。
また、ハンド部3に伝達される減速機G1および減速機G2の減速速度を適宜調整することで、ハンド部3の回転速度を適宜設定することができる。
With such a configuration, the link type articulated robot 1 causes the hand swinging drive device 6 to swing the hand 3 back and forth within a movable range θ6 (see FIG. 1) of at least 90 degrees around the swing shaft 2b. It can be rotated dynamically or continuously.
Further, by appropriately adjusting the deceleration speeds of the speed reducer G1 and the speed reducer G2 transmitted to the hand unit 3, the rotation speed of the hand unit 3 can be appropriately set.
ハンド部支持部駆動装置7は、図2(b)に示すように、主アーム2の基端部に配設された駆動モータ71と、駆動モータ71から歯車72と減速機G1を介してハンド部支持部21へ駆動力を伝達する伝達シャフト73と、伝達シャフト73とハンド部支持部21のケーシング21aとを連結する連結継手74と、を備えている。伝達シャフト73は、中空のシャフトで構成されている。伝達シャフト73の内側に伝達シャフト63が内設されている。   As shown in FIG. 2B, the hand unit support unit drive device 7 includes a drive motor 71 arranged at the base end of the main arm 2 and a hand from the drive motor 71 via a gear 72 and a speed reducer G1. A transmission shaft 73 that transmits a driving force to the part support 21 and a coupling joint 74 that connects the transmission shaft 73 and the casing 21 a of the hand support 21 are provided. The transmission shaft 73 is a hollow shaft. The transmission shaft 63 is provided inside the transmission shaft 73.
かかる構成により、リンク式多関節ロボット1は、ハンド部支持部駆動装置7によって、主アーム軸2aの回りに少なくとも180度の可動範囲θ7(図1参照)で、ハンド部支持部21を往復揺動回転または連続回転させることができる。
また、ハンド部支持部21に伝達される減速機G1の減速速度を適宜調整することで、ハンド部支持部21の回転速度を適宜設定することができる。
With such a configuration, the link-type articulated robot 1 reciprocates the hand part support part 21 within the movable range θ7 (see FIG. 1) of at least 180 degrees around the main arm shaft 2a by the hand part support part drive device 7. It can be rotated dynamically or continuously.
Further, by appropriately adjusting the deceleration speed of the speed reducer G1 transmitted to the hand part support part 21, the rotation speed of the hand part support part 21 can be appropriately set.
図2(a)に示すように、対象物回転駆動装置8は、被取付部31を中心軸2cのまわりに回転駆動させる装置である。対象物回転駆動装置8は、駆動モータ81と、駆動モータ81から歯車82と減速機G1を介してハンド部3へ駆動力を伝達する伝達シャフト83と、図3に示すように、伝達シャフト83から、はすば歯車84とベルト伝達機構85を介して被取付部31を回転駆動させる被取付部駆動伝達機構(83〜87)と、を備えている。伝達シャフト83は、中空のシャフトで構成され、伝達シャフト63の内側に内設されている。   As shown in FIG. 2A, the object rotation drive device 8 is a device that rotationally drives the attached portion 31 around the central axis 2c. The object rotation drive device 8 includes a drive motor 81, a transmission shaft 83 that transmits a drive force from the drive motor 81 to the hand unit 3 via the gear 82 and the speed reducer G1, and as shown in FIG. From the helical gear 84 and the belt transmission mechanism 85, the attached portion drive transmission mechanism (83 to 87) that rotationally drives the attached portion 31. The transmission shaft 83 is a hollow shaft and is internally provided inside the transmission shaft 63.
被取付部駆動伝達機構は、はすば歯車84とベルト伝達機構85の他、ベルト伝達機構85で駆動されるはすば歯車86と、はすば歯車86に噛合され被取付部31に連結されたはすば歯車87と、を備えている。   The attached portion drive transmission mechanism includes a helical gear 84 and a belt transmission mechanism 85, a helical gear 86 driven by the belt transmission mechanism 85, and a helical gear 86 that meshes with the attached portion 31 and is connected to the attached portion 31. And a helical gear 87 which is formed.
駆動モータ61、駆動モータ71、および駆動モータ81は、主アーム2の基端部に配設されている。これにより、主アーム2の慣性モーメントを低減して、迅速で高精度な動作を行わせることができる。また、先端側のハンド部3の周辺は、作業環境によってクーラント等が飛散して汚染されるが、モータ等の駆動源を基端部に配設することで、耐環境性を向上させることができる。   The drive motor 61, the drive motor 71, and the drive motor 81 are arranged at the base end of the main arm 2. As a result, the moment of inertia of the main arm 2 can be reduced, and quick and highly accurate operation can be performed. Further, the periphery of the hand portion 3 on the tip side is contaminated by the scattering of coolant or the like depending on the work environment. However, by disposing a drive source such as a motor at the base end portion, the environment resistance can be improved. it can.
かかる構成により、リンク式多関節ロボット1は、対象物回転駆動装置8によって、主アーム軸2aの回りに少なくとも360度の可動範囲θ8(図1参照)で、被取付部31を往復揺動回転または連続回転させることができる。   With this configuration, the link type articulated robot 1 reciprocally swings and rotates the attached portion 31 within the movable range θ8 (see FIG. 1) of at least 360 degrees around the main arm shaft 2a by the object rotation drive device 8. Alternatively, it can be continuously rotated.
〈ハンド部〉
被取付部31は、先端部に減速機G3が配設されている。
被取付部支持部32は、図2(b)に示すように、円板形状をなした部材であり、被取付部31を中心軸2cのまわりに回転自在に支持する部位である。被取付部支持部32は、ハンド部支持部21の先端部に形成された貫通凹部21bに配設され、ハンド部揺動軸2bの回りに回転自在に支持されている。
<Hand part>
The attached portion 31 has a speed reducer G3 arranged at the tip thereof.
As shown in FIG. 2B, the attached portion support portion 32 is a disk-shaped member, and is a portion that supports the attached portion 31 rotatably around the central axis 2c. The attached portion support portion 32 is disposed in a through recess 21b formed at the tip of the hand portion support portion 21 and is rotatably supported around the hand portion swing shaft 2b.
かかる構成により、減速機G3の減速速度を適宜調整することで、被取付部31の回転速度を適宜設定することができる。   With such a configuration, the rotation speed of the mounted portion 31 can be appropriately set by appropriately adjusting the deceleration speed of the speed reducer G3.
〈副アーム〉
副アーム4は、図4に示すように、両端(41,42)が回転自在に連結されたリンク部材であり、一端部である関節部41が主アーム2の胴部である主アームベース部22に連結され、他端部の関節部である第2の連結部42が第2の直動装置55に連結されている。副アーム4は、内部空間4a(図1参照)を有する筒状をなし、内部空間4aにハンド部3へ制御媒体を供給するケーブルK1,K2,およびK3のうち少なくとも1つが配設されている。
<Sub arm>
As shown in FIG. 4, the sub arm 4 is a link member whose both ends (41, 42) are rotatably connected, and the joint part 41 which is one end is the main arm base part which is the body part of the main arm 2. The second connecting portion 42, which is connected to 22 and is a joint portion at the other end, is connected to the second linear motion device 55. The sub arm 4 has a tubular shape having an internal space 4a (see FIG. 1), and at least one of cables K1, K2, and K3 for supplying a control medium to the hand portion 3 is arranged in the internal space 4a. .
例えば、図1に示すように、ケーブルK1は、副アーム4の内部中空4aから外に出してハンド部3に接続するケーブルである。ケーブルK2は、副アーム4の内部中空4aから主アーム2の内部を通してハンド部3に接続するケーブルである。ケーブルK3は、副アーム4の内部中空4aから主アーム2の内部を通った後、再度主アーム2の外部に出してハンド部3に接続するケーブルである。なお、エア配管には、図示しないエア源から圧縮エアが供給される。   For example, as shown in FIG. 1, the cable K1 is a cable that goes out from the inner hollow 4a of the sub arm 4 and is connected to the hand unit 3. The cable K2 is a cable that connects from the hollow 4a of the sub arm 4 to the hand portion 3 through the inside of the main arm 2. The cable K3 is a cable that passes through the inside hollow 4a of the sub arm 4 through the inside of the main arm 2 and then is brought out of the main arm 2 again to be connected to the hand unit 3. Compressed air is supplied to the air pipe from an air source (not shown).
ケーブルK1,K2,およびK3は、圧縮エア配管や油圧配管、電線等であり、制御媒体は、ハンド部3に取り付けた対象物であるクランプ装置T(図7参照)を制御するための圧縮エアや圧油、電力等である。   The cables K1, K2, and K3 are compressed air pipes, hydraulic pipes, electric wires, and the like, and the control medium is compressed air for controlling the clamp device T (see FIG. 7) that is an object attached to the hand unit 3. And pressure oil, electric power, etc.
〈本体塔〉
本体塔5について、主として図5と図6を参照しながら説明する。図5は、主アームと副アームの支持構造を模式的に示す図4の断面図であり、(a)はX−X断面図、(b)はY−Y断面図である。図6は、本体塔の主要な構成を示す正面断面図であり、本体塔を裏側から見た背面図であり、主アームと副アームを省略する。
<Main tower>
The main body tower 5 will be described mainly with reference to FIGS. 5 and 6. 5 is a cross-sectional view of FIG. 4 schematically showing the support structure of the main arm and the sub-arm, (a) is a XX cross-sectional view, and (b) is a YY cross-sectional view. FIG. 6 is a front sectional view showing the main configuration of the main body tower, which is a rear view of the main body tower as seen from the back side, and the main arm and the sub arm are omitted.
図6に示すように、本体塔5は、基体となるベース部51を備えている。ベース部51は、工場の床等に固定される。
本体支柱52は、ベース部51から立設するように配設された部材であり、ベース部51に対して回転自在に支持されている。本体支柱52は、軸受で支持された軸支部分(不図示)と、ベース部51から立設する断面が正方形のパイプ部材(図5参照)と、を備えている。
As shown in FIG. 6, the main body tower 5 includes a base portion 51 serving as a base. The base 51 is fixed to the floor of the factory.
The main body column 52 is a member arranged so as to stand upright from the base portion 51, and is rotatably supported by the base portion 51. The main body column 52 includes a shaft support portion (not shown) supported by bearings, and a pipe member (see FIG. 5) having a square cross section that stands upright from the base portion 51.
支柱回転装置53は、ベース部51に対して、本体支柱52を回転駆動させる装置であり、サーボモータ53aと減速装置53bとを備えている。リンク式多関節ロボット1は、支柱回転装置53によって、回転軸52aの回りに少なくとも360度の可動範囲θ5で、本体支柱52を往復揺動回転または連続回転させる。これにより、リンク式多関節ロボット1は、主アーム2、副アーム4、並びに第1の直動装置54および第2の直動装置55を本体支柱52とともに360度で全周回転させることができる。   The strut rotating device 53 is a device that rotationally drives the main body strut 52 with respect to the base portion 51, and includes a servo motor 53a and a speed reducer 53b. The link type articulated robot 1 reciprocally swings or continuously rotates the main body support column 52 by the support column rotation device 53 within a movable range θ5 of at least 360 degrees around the rotation axis 52a. As a result, the link type articulated robot 1 can rotate the main arm 2, the sub arm 4, and the first linear motion device 54 and the second linear motion device 55 together with the main body column 52 at 360 degrees. .
かかる構成により、減速装置53bの減速速度を適宜調整することで、本体支柱52の回転速度を適宜設定することができる。   With such a configuration, the rotation speed of the main body column 52 can be appropriately set by appropriately adjusting the deceleration speed of the speed reducer 53b.
第1の直動装置54は、主アーム2の基端部である第1の連結部23を本体支柱52に沿って移動させる装置である。第1の直動装置54は、直線ガイド機構と、駆動機構とを備えている。   The first linear motion device 54 is a device that moves the first connecting portion 23, which is the base end portion of the main arm 2, along the main body column 52. The first linear motion device 54 includes a linear guide mechanism and a drive mechanism.
直線ガイド機構は、図5(a)に示すように、本体支柱52の対向面に図の左右それぞれ配設されたガイドレール54a,54aと、ガイドレール54a,54aに沿って移動するガイドブロック54bと、左右それぞれのガイドレール54a,54aのガイドブロック54bに配設されたガイドプレート54c,54cと、を備えている。   As shown in FIG. 5A, the linear guide mechanism includes guide rails 54a and 54a arranged on the opposite surfaces of the main body column 52 on the left and right sides of the figure, and a guide block 54b that moves along the guide rails 54a and 54a. And guide plates 54c and 54c arranged on the guide blocks 54b of the left and right guide rails 54a and 54a, respectively.
第1の直動装置54の駆動機構は、サーボモータ54dと、サーボモータ54dで回転駆動されるボールねじ54eと、ボールねじ54eに螺合されたボールナット54fと、を備えている。ボールナット54fは、ボールねじ54eが設けられたガイドプレート54cに固定されている。第1の連結部23は、図の左右それぞれに配設されたガイドプレート54c,54cにまたがって図の左右方向における中央部に連結されている。   The drive mechanism of the first linear motion device 54 includes a servo motor 54d, a ball screw 54e that is rotationally driven by the servo motor 54d, and a ball nut 54f that is screwed into the ball screw 54e. The ball nut 54f is fixed to a guide plate 54c provided with a ball screw 54e. The first connecting portion 23 is connected to the central portion in the left-right direction of the drawing across the guide plates 54c, 54c arranged on the left and right sides of the drawing.
ガイドブロック54bは、図6に示すように、ボールねじ54eが設けられるガイドプレート54cには、2個が配設され、ボールねじ54eが設けられないガイドプレート54cには、1個が配設されている。   As shown in FIG. 6, two guide blocks 54b are provided on a guide plate 54c provided with a ball screw 54e, and one guide block 54b is provided on a guide plate 54c not provided with a ball screw 54e. ing.
第2の直動装置55は、副アーム4の他端部である第2の連結部42を本体支柱52に沿って移動させる装置である。第2の直動装置55は、直線ガイド機構と、駆動機構とを備えている。   The second linear motion device 55 is a device that moves the second connecting portion 42, which is the other end portion of the sub arm 4, along the main body column 52. The second linear motion device 55 includes a linear guide mechanism and a drive mechanism.
直線ガイド機構は、前記した第1の直動装置54のガイドレール54a,54aを共用化して使用し、ガイドレール54a,54aに沿って移動するガイドブロック55bと、左右それぞれのガイドレール54a,54aのガイドブロック55bに配設されたガイドプレート55c,55cと、を備えている(図5(b)参照)。ガイドブロック55bの構成は、第1の直動装置54と同様である。   The linear guide mechanism uses the above-described guide rails 54a and 54a of the first linear motion device 54 in common, and uses a guide block 55b that moves along the guide rails 54a and 54a and left and right guide rails 54a and 54a. Guide plates 55c and 55c arranged on the guide block 55b (see FIG. 5B). The structure of the guide block 55b is the same as that of the first linear motion device 54.
第2の直動装置55における駆動機構は、サーボモータ55dと、サーボモータ55dで回転駆動されるボールねじ55eと、ボールねじ55eに螺合されたボールナット55fと、を備えている。ボールナット55fは、ボールねじ55eが設けられたガイドプレート55cに固定されている。図5(b)に示すように、第2の連結部42は、図の左右それぞれに配設されたガイドプレート55c,55cにまたがって図の左右方向における中央部に連結されている。   The drive mechanism in the second linear motion device 55 includes a servo motor 55d, a ball screw 55e that is rotationally driven by the servo motor 55d, and a ball nut 55f screwed to the ball screw 55e. The ball nut 55f is fixed to a guide plate 55c provided with a ball screw 55e. As shown in FIG. 5B, the second connecting portion 42 is connected to the central portion in the left-right direction of the drawing across the guide plates 55c, 55c arranged on the left and right sides of the drawing, respectively.
制御装置10(図1参照)は、ハンド部揺動駆動装置6、ハンド部支持部駆動装置7、対象物回転駆動装置8、支柱回転装置53、および第1の直動装置54と第2の直動装置55、その他の付属装置等の動作を制御する。   The control device 10 (see FIG. 1) includes a hand swinging drive device 6, a hand portion support drive device 7, an object rotation drive device 8, a column rotation device 53, a first linear motion device 54, and a second linear motion device 54. It controls the operation of the linear motion device 55 and other accessory devices.
以上のように構成された本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボット1の動作について、主として図1と図6を参照しながら説明する。
図6に示すように、本発明の実施形態に係るリンク式多関節ロボット1は、第1の直動装置54によって、本体支柱52に沿って所定の可動範囲S1で、主アーム2の第1の連結部23を直線往復移動させることができる。また、第2の直動装置55によって、本体支柱52に沿って所定の可動範囲S2で、副アーム4の第2の連結部42を直線往復移動させることができる。
The operation of the link type articulated robot 1 according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described mainly with reference to FIGS. 1 and 6.
As shown in FIG. 6, in the link type articulated robot 1 according to the embodiment of the present invention, the first linear motion device 54 causes the first arm of the main arm 2 to move within a predetermined movable range S1 along the main body column 52. The connecting portion 23 of can be linearly reciprocated. Further, the second linear motion device 55 can linearly reciprocate the second connecting portion 42 of the sub arm 4 within the predetermined movable range S2 along the main body column 52.
リンク式多関節ロボット1は、第1の直動装置54、および第2の直動装置55からなるガイドレール54a,54aを共用化した直線移動ガイド方式を採用することで、コンパクトに構成するとともに、かつ、高度な剛性および軌道精度を確保することができる。   The link type articulated robot 1 is configured compactly by adopting a linear movement guide system in which guide rails 54a, 54a composed of a first linear motion device 54 and a second linear motion device 55 are commonly used. In addition, it is possible to secure high rigidity and trajectory accuracy.
そして、リンク式多関節ロボット1は、第1の連結部23と第2の連結部42とを一緒に上下に移動させることで、本体支柱52の回転軸52aに対する角度θ2(図1参照)を維持したままで、移動させることができる。   Then, the link-type articulated robot 1 moves the first connecting portion 23 and the second connecting portion 42 together up and down, thereby setting the angle θ2 (see FIG. 1) of the main body column 52 with respect to the rotation axis 52a. You can move it while maintaining it.
リンク式多関節ロボット1は、第1の連結部23と第2の連結部42とが相互に離隔する方向に移動させることで、本体支柱52の回転軸52aに対する角度θ2(図1参照)を減少する方向に移動させることができる。そして、角度θ2が0度になるまで移動させると、図4に示すように、回転軸52aに対して主アーム軸2aが平行となる。このようにして、主アーム2をコンパクトに折り畳んだ状態で、本体支柱52を回転駆動させることができる。これにより、主アーム2の手元まで作業範囲を拡大させることで、狭小スペースでも作動可動範囲を広く確保することができる。   In the link-type articulated robot 1, the angle θ2 (see FIG. 1) of the main body column 52 with respect to the rotation axis 52a is moved by moving the first connecting portion 23 and the second connecting portion 42 in a direction in which they are separated from each other. It can be moved in a decreasing direction. Then, when it is moved until the angle θ2 becomes 0 degree, the main arm shaft 2a becomes parallel to the rotation shaft 52a as shown in FIG. In this way, the main body column 52 can be driven to rotate while the main arm 2 is compactly folded. As a result, by expanding the working range up to the hand of the main arm 2, it is possible to secure a wide working movable range even in a small space.
リンク式多関節ロボット1は、第1の直動装置54、および第2の直動装置55によって、それぞれ第1の連結部23、および第2の連結部42の2か所の位置を制御すればよいので、一般的な多関節ロボットのような複雑な同期制御を不要とすることができるため、制御系を簡素化してコスト低減を図ることができる。   The link-type articulated robot 1 controls the two positions of the first connecting portion 23 and the second connecting portion 42 by the first linear moving device 54 and the second linear moving device 55, respectively. Since it suffices, complicated synchronous control as in a general articulated robot can be dispensed with, so that the control system can be simplified and the cost can be reduced.
リンク式多関節ロボット1は、第1の直動装置54、および第2の直動装置55によって、それぞれ主アーム2、および副アーム4を制御することで、一般的な多関節ロボットのように、稼働中にアームが背面側に飛び出すことがないため、狭小な作業スペースに設置しても、他の装置等との干渉を防止することが容易である。   The link-type articulated robot 1 controls the main arm 2 and the sub arm 4 by the first linear motion device 54 and the second linear motion device 55, respectively. Since the arm does not jump out to the back side during operation, it is easy to prevent interference with other devices even if the arm is installed in a narrow work space.
また、リンク式多関節ロボット1は、作業目的や工場のレイアウト等に応じて、減速装置53b、減速機G1,G2,G3の減速速度を適宜調整して組み合わせることで、本体支柱52、ハンド部3、ハンド部支持部21、被取付部31の回転速度を適宜設定することができる。   In addition, the link type articulated robot 1 is appropriately adjusted and combined with the deceleration speed of the speed reducer 53b and the speed reducers G1, G2, G3 according to the work purpose, the layout of the factory, etc. 3, the rotation speeds of the hand portion support portion 21 and the attached portion 31 can be appropriately set.
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されず、適宜変形して実施することが可能である。例えば、本実施形態においては、本体塔5を鉛直方向に設置したが、これに限定されるものではなく、本体塔5を水平方向に設置したり、傾けて設置したりすることもできる。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified and implemented as appropriate. For example, in the present embodiment, the main body tower 5 is installed in the vertical direction, but the present invention is not limited to this, and the main body tower 5 may be installed in the horizontal direction or may be installed at an inclination.
また、本実施形態においては、本体塔5を工場の床等に固定した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、種々の移動装置に搭載してリンク式多関節ロボット1を移動させながらワーク(不図示)をライン搬送することもできる。   Further, although the case where the main body tower 5 is fixed to the floor of the factory or the like has been described in the present embodiment, the present invention is not limited to this, and the link type articulated robot 1 is moved by being mounted on various moving devices. The work (not shown) can be conveyed on the line while the work is performed.
例えば、図7に示すように、マシニングセンタ等の工作機械M1,M2を並べた工作機ライン100において、送り方向に沿って工作機械M1,M2の前に移動装置101を設置して、リンク式多関節ロボット1を各工作機械M1,M2への搬入搬出装置として適用することができる。   For example, as shown in FIG. 7, in a machine tool line 100 in which machine tools M1 and M2 such as a machining center are arranged side by side, a moving device 101 is installed in front of the machine tools M1 and M2 along the feed direction, and a link type multi-machine is installed. The joint robot 1 can be applied as a loading / unloading device for the machine tools M1 and M2.
なお、図7において、工作機械M1,M2は、特に限定されるものではなく、工作ライン100の目的に応じて、横形のマシニングセンタ、立形のマシニングセンタ、ウォータージェット式洗浄装置等から適宜構成することができる。   Note that, in FIG. 7, the machine tools M1 and M2 are not particularly limited, and may be appropriately configured by a horizontal machining center, a vertical machining center, a water jet type cleaning device, etc. according to the purpose of the machining line 100. You can
工作機械ライン100は、複数の工程を実行する工作機械M1,M2の前に配設された移動装置101と、移動装置101に載置されたリンク式多関節ロボット1と、移動装置101とリンク式多関節ロボット1の制御装置10とを接続するケーブル101aと、搬入ワーク載置台102と、搬出ワーク載置台103と、を備えている。   The machine tool line 100 includes a moving device 101 arranged in front of the machine tools M1 and M2 for executing a plurality of processes, a link type articulated robot 1 mounted on the moving device 101, and a link with the moving device 101. A cable 101a for connecting to the control device 10 of the articulated robot 1, a loading work placement table 102, and an unloading work placement table 103 are provided.
工作機械ライン100は、図示しないコンベア等のワーク供給装置によって、ワークWを搬入ワーク載置台102の所定の供給位置まで供給する。   The machine tool line 100 supplies the work W to a predetermined supply position of the carry-in work placement table 102 by a work supply device such as a conveyor (not shown).
リンク式多関節ロボット1は、搬入ワーク載置台102に対する所定の基準位置まで移動装置101によって接近する。リンク式多関節ロボット1は、支柱回転装置53、ハンド部揺動駆動装置6、ハンド部支持部駆動装置7、対象物回転駆動装置8、第1の直動装置54および第2の直動装置55(図6参照)によって主アーム2と副アーム4、およびハンド部3を操作して、ハンド部3に取り付けたエアクランプ等のクランプ装置Tを所定のワーク把持位置まで移動させる。   The link-type articulated robot 1 is approached by the moving device 101 to a predetermined reference position with respect to the loading work placement table 102. The link type articulated robot 1 includes a column rotation device 53, a hand swinging drive device 6, a hand support device drive device 7, an object rotation drive device 8, a first linear motion device 54 and a second linear motion device. The main arm 2, the sub arm 4, and the hand part 3 are operated by 55 (see FIG. 6) to move the clamp device T such as an air clamp attached to the hand part 3 to a predetermined work gripping position.
リンク式多関節ロボット1は、クランプ装置Tによって、ワークWを把持して、第1の直動装置54および第2の直動装置55(図6参照)によって主アーム2と副アーム4とを移動させて、ワークWを所定の持ち上げ高さまで上昇させる。そして、リンク式多関節ロボット1は、支柱回転装置53(図6参照)等によって主アーム2を旋回させながら、工作機械M1の所定の基準位置までワークWを搬入する。リンク式多関節ロボット1は、ワークWを工作機械M1の所定の基準位置でクランプ装置Tを開放する。   The link type articulated robot 1 grips the work W by the clamp device T, and connects the main arm 2 and the sub arm 4 with the first linear motion device 54 and the second linear motion device 55 (see FIG. 6). The workpiece W is moved and raised to a predetermined lifting height. Then, the link type articulated robot 1 carries in the work W to a predetermined reference position of the machine tool M1 while rotating the main arm 2 by means of the column rotation device 53 (see FIG. 6) or the like. The link-type articulated robot 1 opens the clamp device T for the work W at a predetermined reference position of the machine tool M1.
工作機械M1で加工が完了すると、リンク式多関節ロボット1は、ワークWを工作機械M1から工作機械M2へ搬入する。このようにして、工作機械M2で加工が完了すると、リンク式多関節ロボット1は、ワークWを搬出ワーク載置台103の所定の排出位置まで移動させる。   When the machining is completed by the machine tool M1, the link type articulated robot 1 carries the work W from the machine tool M1 to the machine tool M2. In this way, when the machining is completed by the machine tool M2, the link type articulated robot 1 moves the work W to a predetermined discharge position of the carry-out work placement table 103.
1 リンク式多関節ロボット
2 主アーム
2a 主アーム軸
2b ハンド部揺動軸
2c 中心軸
3 ハンド部
4 副アーム
4a 内部空間
5 本体塔
6 ハンド部揺動駆動装置
7 ハンド部支持部駆動装置
8 対象物回転駆動装置
10 制御装置
21 ハンド部支持部
22 主アームベース部
23 第1の連結部(基端部)
41 関節部
42 第2の連結部(他端部)
51 ベース部
52 本体支柱
52a 回転軸
53 支柱回転装置
54 第1の直動装置
55 第2の直動装置
K1,K2,K3 ケーブル
T クランプ装置(対象物)
1 Link type articulated robot 2 Main arm 2a Main arm shaft 2b Hand part swinging shaft 2c Center shaft 3 Hand part 4 Sub arm 4a Internal space 5 Main tower 6 Hand part swinging drive device 7 Hand part supporting part drive device 8 Target Object rotation drive device 10 Control device 21 Hand part support part 22 Main arm base part 23 First connection part (base end part)
41 joint part 42 second connection part (other end part)
Reference Signs List 51 base portion 52 main body support 52a rotating shaft 53 support support rotating device 54 first linear motion device 55 second linear motion device K1, K2, K3 cable T clamp device (object)

Claims (9)

  1. 主アームと、この主アームの先端部に連結されたハンド部と、を有し、前記ハンド部に取り付けた対象物を操作するリンク式多関節ロボットであって、
    前記主アームの胴部に対して一端部が回動自在に連結された副アームと、
    前記主アームおよび前記副アームを支持する本体塔と、
    制御装置と、を備え、
    前記本体塔は、ベース部と、
    このベース部に対して回転自在に支持された本体支柱と、
    この本体支柱を回転駆動させる支柱回転装置と、
    前記主アームの基端部が回動自在に連結され当該基端部を前記本体支柱に沿って移動させる第1の直動装置と、
    前記副アームの他端部が回動自在に連結され当該他端部を前記本体支柱に沿って移動させる第2の直動装置と、を備え
    前記本体支柱は、断面四角形であり、
    前記本体支柱の対向する2つの壁の外面に一対のガイドレールがそれぞれ配設されており、
    前記第1の直動装置は、直線ガイド機構と、駆動機構と、を備え、
    前記第1の直動装置の直線ガイド機構は、
    一対の前記ガイドレールに沿ってそれぞれ移動する一対の第1ガイドブロックと、
    一対の前記第1ガイドブロックにそれぞれ配設されるとともに前記主アームの基端部にそれぞれ連結された一対の第1ガイドプレートと、を有し、
    前記第2の直動装置は、直線ガイド機構と、駆動機構と、を備え、
    前記第2の直動装置の直線ガイド機構は、
    一対の前記ガイドレールに沿ってそれぞれ移動する一対の第2ガイドブロックと、
    一対の前記第2ガイドブロックにそれぞれ配設されるとともに前記副アームの他端部にそれぞれ連結された一対の第2ガイドプレートと、を有すること、
    を特徴とするリンク式多関節ロボット。
    A link-type articulated robot having a main arm and a hand unit connected to a tip end of the main arm, for operating an object attached to the hand unit,
    A sub arm whose one end is rotatably connected to the body of the main arm,
    A main body tower supporting the main arm and the sub arm,
    And a control device,
    The main body tower includes a base portion,
    A main body support rotatably supported with respect to this base portion,
    A strut rotating device for rotating and driving this main strut,
    A first linear motion device in which a base end portion of the main arm is rotatably connected to move the base end portion along the main body column;
    A second linear motion device in which the other end of the sub-arm is rotatably connected to move the other end along the main body column ,
    The main body column has a rectangular cross section,
    A pair of guide rails are respectively arranged on the outer surfaces of the two walls of the main body column that face each other,
    The first linear motion device includes a linear guide mechanism and a drive mechanism,
    The linear guide mechanism of the first linear motion device,
    A pair of first guide blocks that respectively move along the pair of guide rails;
    A pair of first guide plates that are respectively disposed on the pair of first guide blocks and that are respectively coupled to the base end portions of the main arms,
    The second linear motion device includes a linear guide mechanism and a drive mechanism,
    The linear guide mechanism of the second linear motion device is
    A pair of second guide blocks that respectively move along the pair of guide rails;
    A pair of second guide plates respectively disposed on the pair of second guide blocks and connected to the other end of the sub arm, respectively .
    Link type articulated robot characterized by.
  2. 前記第1の直動装置の駆動機構は、  The drive mechanism of the first linear motion device,
    一方の前記ガイドレールに沿って移動する前記第1ガイドブロックに配設された前記第1ガイドプレートに固定された第1ボールナットと、  A first ball nut fixed to the first guide plate arranged on the first guide block that moves along one of the guide rails;
    前記第1ボールナットに螺合された第1ボールねじと、  A first ball screw screwed into the first ball nut;
    前記第1ボールねじを回転駆動させる第1モータと、を有し、  A first motor that rotationally drives the first ball screw,
    前記第2の直動装置の駆動機構は、  The drive mechanism of the second linear motion device,
    他方の前記ガイドレールに沿って移動する前記第2ガイドブロックに配設された前記第2ガイドプレートに固定された第2ボールナットと、  A second ball nut fixed to the second guide plate arranged on the second guide block that moves along the other guide rail;
    前記第2ボールナットに螺合された第2ボールねじと、  A second ball screw screwed into the second ball nut;
    前記第2ボールねじを回転駆動させる第2モータと、を有すること、  A second motor for rotationally driving the second ball screw,
    を特徴とする請求項1に記載のリンク式多関節ロボット。  The link type articulated robot according to claim 1.
  3. 前記本体支柱は、断面が正方形の中空部材であること、  The main body column is a hollow member having a square cross section,
    を特徴とする請求項1または請求項2に記載のリンク式多関節ロボット。  The link type articulated robot according to claim 1 or 2.
  4. 前記ハンド部は、前記対象物を取り付ける被取付部と、
    この被取付部を回転自在に支持する被取付部支持部と、
    を備えたこと、
    を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のリンク式多関節ロボット。
    The hand part is an attached part to which the object is attached,
    An attached portion supporting portion that rotatably supports the attached portion,
    Equipped with
    The link type articulated robot according to any one of claims 1 to 3 .
  5. 前記主アームは、前記被取付部を回転駆動させる対象物回転駆動装置を備えたこと、
    を特徴とする請求項に記載のリンク式多関節ロボット。
    The main arm includes an object rotation drive device that rotationally drives the attached portion,
    The link type articulated robot according to claim 4 .
  6. 前記主アームは、前記ハンド部を前記主アーム軸に交差するハンド部揺動軸の回りに回転自在に支持するハンド部支持部と、
    前記ハンド部を前記ハンド部揺動軸の回りに回転駆動させるハンド部揺動駆動装置と、を備えたこと、
    を特徴とする請求項または請求項に記載のリンク式多関節ロボット。
    The main arm includes a hand portion support portion that supports the hand portion rotatably around a hand portion swing axis that intersects the axis of the main arm,
    A hand part swing drive device for rotating the hand part around the hand part swing axis.
    The link type articulated robot according to claim 4 or 5 .
  7. 前記主アームは、前記ハンド部支持部を前記主アーム軸の回りに回転自在に支持する主アームベース部と、
    前記ハンド部支持部を前記主アーム軸の回りに回転駆動させるハンド部支持部駆動装置と、を備えたこと、
    を特徴とする請求項に記載のリンク式多関節ロボット。
    The main arm includes a main arm base portion that supports the hand portion support portion rotatably around an axis of the main arm,
    A hand part supporting part driving device for driving the hand part supporting part to rotate about the axis of the main arm,
    The link type articulated robot according to claim 6 .
  8. 前記制御装置は、前記本体支柱の回転軸に対して前記主アーム軸が平行となる状態で前記本体支柱を回転駆動させること、
    を特徴とする請求項1から請求項のいずれか1項に記載のリンク式多関節ロボット。
    The control device rotationally drives the main body column in a state in which the axis of the main arm is parallel to the rotation axis of the main body column.
    The link type articulated robot according to any one of claims 1 to 7 .
  9. 前記副アームは、内部空間を有する筒状をなし、当該内部空間に前記ハンド部へ制御媒体を供給するケーブルを配設すること、を特徴とする請求項1からのいずれか1項に記載のリンク式多関節ロボット。 9. The sub arm has a tubular shape having an internal space, and a cable for supplying a control medium to the hand portion is arranged in the internal space, and the sub arm is arranged in any one of claims 1 to 8. Link type articulated robot.
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