JP2006346699A - Workpiece transportation apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレスマシン特にタンデムプレスラインにおいてプレスステージ間でワークを搬送するワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device for transferring a work between press stages in a press machine, particularly a tandem press line.
従来、タンデムプレスラインにおいてプレスマシン間ワーク搬送装置としては、ローダー・アンローダー方式とロボット方式とがある。
ローダー・アンローダー方式では例えば図12に模式的に示すように上流側のプレス(I)にワークW投入用のローダー101が、また下流側のプレス(II)にはワーク取出用アンローダー102が装備される。
プレスマシン相互間にはシャトル100あるいはベルトコンベヤが設置され、ワークWは成形後アンローダー101、シャトル100およびローダー102の装置間を順次受け渡され、次工程のプレスマシンへ投入される。
Conventionally, as a work transfer device between press machines in a tandem press line, there are a loader / unloader method and a robot method.
In the loader / unloader method, for example, as schematically shown in FIG. 12, a
A
一方、ロボット方式ではプレスマシン相互間に多関節ロボットが設置され、ワークは成形後ロボットによって取り出され、次工程のプレスマシンへ投入される。
さらに、この種の搬送装置として、特許文献1等に記載のものが知られている。
On the other hand, in the robot system, an articulated robot is installed between the press machines, and the workpiece is taken out by the robot after forming and is put into the press machine in the next process.
Further, as this type of conveying device, the one described in
しかしながら、ローダー・アンローダー方式ではシャトル等の大きな設置スペースが必要になるため、プレスマシン間のピッチが大きくなってしまう。
そのためプレス設備全体として大型化せざるを得ない等の問題がある。
また、アンローダー、シャトルおよびローダーのように複数の装置間を受け渡すため、搬送異常が発生し易くなる。
また、ロボット方式ではプレス(製品)が大型化すると、それに伴いロボットの各関節の剛性等を確保するためにロボット自体も大型化し、装置の高速化や生産性向上に対応できなくなる。
However, since the loader / unloader method requires a large installation space such as a shuttle, the pitch between the press machines becomes large.
Therefore, there is a problem that the press equipment as a whole must be enlarged.
In addition, since a plurality of apparatuses such as an unloader, a shuttle, and a loader are transferred, a conveyance abnormality is likely to occur.
In the robot system, when the press (product) is increased in size, the robot itself is also increased in size in order to ensure the rigidity of each joint of the robot, and it becomes impossible to cope with the increase in the speed and productivity of the apparatus.
さらに、特許文献1等に記載の搬送装置では走行軸がプレス間を渡ることになり、設置及びメンテナンス等が困難になる。
また、この場合にもプレスステージとプレスアプライトの間に装置を配置するためのスペースが必要になり、プレスマシンが大型化する。
Furthermore, in the conveyance apparatus described in
Also in this case, a space is required for disposing the device between the press stage and the press upright, which increases the size of the press machine.
本発明はかかる実情に鑑み、円滑且つ適正作動を保証しながら構成の簡素化を図り得るワーク搬送装置を提供することを目的とする。 In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a workpiece transfer device capable of simplifying the configuration while ensuring smooth and proper operation.
即ち、本発明は(1)、プレスステージ間適所に配置される基体に支持され、それぞれが複数のアームを相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニットと、各アームユニット先端間に搭載されるワーク把持機構と、前記基体を介して前記一対のアームユニットを昇降させる昇降ユニットとを有し、前記ワーク把持機構によって保持したワークを、前記一対のアームユニット及び前記昇降ユニットの作動によりプレスステージ間で搬送するワーク搬送装置に存する。 That is, according to the present invention, (1) a pair of arm units supported by a base disposed at an appropriate position between the press stages, each of which is coupled to a plurality of arms so as to be rotatable with respect to each other, A workpiece holding mechanism to be mounted; and a lifting unit that lifts and lowers the pair of arm units via the base. A workpiece held by the workpiece holding mechanism is operated by the operations of the pair of arm units and the lifting unit. It exists in a workpiece transfer device that transfers between press stages.
また、本発明は(2)、前記各アームユニットは、ワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第1アームと、前記第1アームの端部に結合してワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第2アームとを含み、ワーク搬送方向に関して対称に且つ相互に同期して作動する上記(1)に記載のワーク搬送装置に存する。 Further, according to the present invention, (2) each arm unit is connected to the first arm that can be rotated in parallel and horizontally with the workpiece conveyance direction, and is coupled to the end of the first arm so as to be parallel to and parallel to the workpiece conveyance direction. And a second arm that is rotatable, and is symmetric with respect to the workpiece conveyance direction and operates synchronously with each other.
また、本発明は(3)、前記各第2アームの端部間に着脱自在に支持され、ワーク搬送方向と平行に水平移動可能なハンドバーを有し、このハンドバーに前記ワーク把持機構を搭載支持する上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。 Further, the present invention (3) has a hand bar that is detachably supported between the end portions of the respective second arms and can move horizontally in parallel with the work transport direction, and the work gripping mechanism is mounted and supported on the hand bar. It exists in the workpiece conveyance apparatus as described in said (2).
また、本発明は(4)、前記各アームユニット全体を鉛直方向に傾動可能にするチルト機構を有する上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。 Further, the present invention resides in (4) the workpiece transfer apparatus according to (2), further including a tilt mechanism that allows the entire arm unit to tilt in the vertical direction.
また、本発明は(5)、前記第1アームの回動動作に対して、制動トルク又は加速トルクを作用させる動力補助機構を有する上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。 Moreover, this invention exists in the workpiece conveyance apparatus as described in said (2) which has a power assistance mechanism which applies a braking torque or an acceleration torque with respect to rotation operation | movement of the said 1st arm.
また、本発明は(6)、前記各アームユニット全体を水平左右方向に傾動可能にする第2のチルト機構を有する上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。 Further, the present invention resides in (6) the workpiece transfer apparatus according to (2), further including a second tilt mechanism that allows the entire arm unit to be tilted horizontally and horizontally.
また、本発明は(7)、前記各アームユニット全体を鉛直左右方向に傾動可能にする第3のチルト機構を有する上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。 Further, the present invention resides in (7) the workpiece transfer apparatus according to (2), further including a third tilt mechanism that enables the entire arm unit to be tilted vertically and horizontally.
また、本発明は(8)、前記ハンドバーを鉛直左右方向に傾動可能にする第4のチルト機構を有する上記(3)に記載のワーク搬送装置に存する。 Moreover, this invention exists in the workpiece conveyance apparatus as described in said (3) which has a 4th tilt mechanism which enables the said hand bar to tilt to the left-right direction (8).
また、本発明は(9)、前記動力補助機構が板バネである上記(5)記載のワーク搬送装置に存する。 Moreover, this invention exists in the workpiece conveyance apparatus of the said (5) description whose said power assistance mechanism is a leaf | plate spring (9).
なお、本発明の目的に添ったものであれば、上記発明を適宜組み合わせた構成も採用可能である。 In addition, as long as the objective of this invention is met, the structure which combined the said invention suitably is also employable.
本発明によれば、タンデムプレスのいずれかに対して、1箇所で取り付けられるため、またアームユニットをタンデムプレス間で走行させるための走行軸を持たないため、タンデムプレス間のスペースに容易且つ適正に配置可能である。
これにより設置スペースのためにプレス装置を大型化することなく、その取付けやメンテナンス等を極めて容易に行うことができる。
According to the present invention, since it is attached to one of the tandem presses at one place and does not have a traveling axis for traveling the arm unit between the tandem presses, the space between the tandem presses is easy and appropriate. Can be arranged.
Thereby, the installation and maintenance can be performed very easily without increasing the size of the press device due to the installation space.
さらに、プレスステージ間を最短距離で搬送することが可能になり、効率良く且つ高速搬送が可能になる。
また、特にチルト機構を持つことで、ワークを一方のプレスから取り出し、あるいは他方のプレスに移載し易い姿勢で搬送し、円滑で適正にワークを受け渡すことができる等の効果がある。
Furthermore, it becomes possible to convey between the press stages at the shortest distance, and efficient and high-speed conveyance becomes possible.
In addition, the tilt mechanism in particular has an effect that the work can be taken out from one press or conveyed in a posture that can be easily transferred to the other press, and the work can be delivered smoothly and properly.
以下、図面に基づき、従来例と実質的に同一又は対応する部材には同一符号を用いて、本発明によるワーク搬送装置の好適な実施の形態を説明する。
図1は本発明の第1の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図2はその平面図、図3はその側面図、図4はその全体斜視図である。
ワーク搬送装置10は、上流側のプレス(I)と下流側のプレス(II)間に配置される。
プレス(I)及びプレス(II)はそれぞれ上型を含むプレススライド1(I),1(II)及び金型交換台車上に載置された下型2(I),2(II)を有し、成形後のワークWをワーク搬送装置10によってプレス(I)からプレス(II)へと搬送する。
Hereinafter, preferred embodiments of a workpiece transfer apparatus according to the present invention will be described using the same reference numerals for members that are substantially the same as or correspond to those of a conventional example, based on the drawings.
FIG. 1 is a front view of a
The
The press (I) and the press (II) have press slides 1 (I) and 1 (II) each including an upper die and a lower die 2 (I) and 2 (II) placed on a die change carriage. Then, the molded workpiece W is conveyed from the press (I) to the press (II) by the
プレス(I)及びプレス(II)間のスペース適所には、アプライト3に横架されたビーム11を介して昇降機構12が配置され、装置の基体13が昇降機構12によって昇降可能に支持される。
基体13には後述するように、それぞれが複数のアームを相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニット14が支持され、ワーク把持機構によって保持したワークWを、アームユニット14の作動によりプレスステージ間で搬送する。
In an appropriate space between the press (I) and the press (II), an
As will be described later, the
各アームユニット14は、ワーク搬送方向(矢印X)と平行且つ水平に回動可能な第1アーム15と、第1アーム15の端部に結合してワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第2アーム16とを含む。
また、各アームユニット14はワーク搬送方向に関して対称に且つ相互に同期して作動するようになっている。
Each
Further, each
この場合、第1アーム15は枢軸17のまわりに、第2アーム16は枢軸18のまわりにそれぞれ回動する。
なお、第1アーム15及び第2アーム16はギヤ、タイミングベルト等を介して、それぞれ相互に結合される。
また、第1アーム15の枢軸17と同軸に回動駆動用サーボモータ19及び減速機20が配置され、これらにより第1アーム15を回動駆動する。
サーボモータ19は装置の制御部もしくは制御回路(図示せず)に接続され、独立して駆動制御可能である。
サーボモーボ19の回転量は、例えばパルス信号を管理することで常に把握することができ、また、エンコーダ等を付設してその回転量を把握するようにしてもよい。
これによりアーム15の回動量を検出することができるようになっている。
In this case, the
The
Further, a
The
The amount of rotation of the
Thereby, the amount of rotation of the
ここで、昇降機構12は、基体13を昇降させるための昇降ロッド21と、この昇降ロッド21の上下駆動用サーボモータ22とを有する。
このサーボモーボ22も制御部もしくは制御回路に接続され、駆動制御されるようになっている。
Here, the
The
各アームユニット14のそれぞれ第2アーム16は、ハンドバー23を介して相互に連結される。
すなわち各第2アーム16の端部間に着脱自在に支持され、ワーク搬送方向と平行に水平移動可能なハンドバー23を有し、このハンドバー23にワーク把持機構が搭載支持される。
各第2アーム16の先端はアタッチメント24を介してハンドバー23と着脱自在に結合し、両者は軸25のまわりに相対回転可能である。
Each
That is, it has a
The tip of each
ワークWの搬送に際してワーク把持機構によりワークWを把持する。
このワーク把持機構は、ハンドバー23に着脱自在に設けられたワーク保持手段26を有する。
ワーク保持手段26としては、例えば吸着パッド等が好適である。
この吸着パッドは、ワークWの形状等に合わせてバランスよく複数配設される。
When the workpiece W is transported, the workpiece W is gripped by the workpiece gripping mechanism.
This work gripping mechanism has a work holding means 26 detachably provided on the
As the work holding means 26, for example, a suction pad or the like is suitable.
A plurality of the suction pads are arranged in a well-balanced manner according to the shape of the workpiece W or the like.
さらに、各アームユニット14全体を鉛直左右方向(すなわち搬送方向に直交する水平軸芯の回り)に傾動可能にする第1のチルト機構を有する。
このチルト機構において、昇降ロッド21の下端に固着するチルト用基体27と、チルト駆動用サーボモータ28と、基体13に結合する被傾動体29とを含む。
かかるチルト機構を介して、アームユニット14全体はチルト軸30のまわりにチルト可能(図3、矢印T1)に支持される。
Furthermore, it has the 1st tilt mechanism which enables each
The tilt mechanism includes a
Through the tilt mechanism, the
また、第1アーム15の回動動作に対して、その駆動力をニュートラル方向に補助する方向に付勢する動力補助機構を有する。
この例では図5のように第1アーム15の基部付近を両側から挟むように、ワーク搬送方向(矢印X)に沿って配設された板バネ31を有する。
各板バネ31は基体13の適所に取り付けることができる。
Moreover, it has the power assistance mechanism which urges | biases the driving force to the direction which assists the rotation direction of the
In this example, as shown in FIG. 5, a
Each
上記構成において、ワーク搬送装置10によって成形後のワークWをプレス(I)からプレス(II)へと搬送する。
その際、アームユニット14及び昇降機構12の作動によりプレスステージ間で搬送するが、各アームユニット14の第1及び第2アーム15,16をサーボモーボ19により回動させることにより、アームユニット14は所望の軌道に沿って作動するように制御することができる。
In the above configuration, the workpiece W after being formed is conveyed from the press (I) to the press (II) by the
At that time, the
アームユニット14は、例えば図1に示されるプレスステージの略中間点(もしくはニュートラル位置)を基点もしくは始点として、プレス(I)に進入する。
次に、昇降機構12によりワーク保持手段26がワークWを吸着可能な位置まで降下し、ワークWを吸着する。
その後、昇降機構12により適度に上昇し、再びプレスステージ中間点を経由してプレス(II)へ進入する。
プレス(II)の下型2(II)の上方に到達すると降下後、下型2(II)上にワークWを開放する。
For example, the
Next, the work holding means 26 is lowered by the elevating
Thereafter, it is raised moderately by the
When reaching above the lower die 2 (II) of the press (II), the workpiece W is opened on the lower die 2 (II) after descending.
装置の作動例を説明したが、次に本発明装置の主な特徴を説明する。
先ず、ワーク搬送装置10は、上流側プレス(I)及び下流側プレス(II)いずれかに対して、1箇所で取り付けられるため例えば特に防振装置を備えたプレス等に対しても対応させて容易且つ適正に取り付けることができる。
また、アームユニット14をタンデムプレス間で走行させるための走行軸を持たないため、タンデムプレス間のスペースに配置可能である。
これにより装置の取付けやメンテナンス等を極めて容易に行うことができる。
すなわち、走行軸がないので、本発明装置を簡単にプレスに取り付けることができ、据付時間の短縮及び交換時間の短縮が可能になる。
The operation example of the apparatus has been described. Next, main features of the apparatus of the present invention will be described.
First, since the
In addition, since the
As a result, the installation and maintenance of the apparatus can be performed very easily.
That is, since there is no traveling shaft, the device of the present invention can be easily attached to the press, and the installation time and the replacement time can be shortened.
この場合、ワーク把持機構を介して一対のアームユニット14によってワークWを保持するため、各アームユニット14に対する負荷は実質的に軽減される。
また、特にハンドバー23の長さL(図2)は金型の左右幅よりも小さいため、アームユニット14が担持すべき重量が軽量化される。
これによりアームユニット14自体の軽量小型化が可能になる上、回動駆動用サーボモータ19も小型化され、ユニット全体のコンパクト化を図ることができる。
In this case, since the workpiece W is held by the pair of
In particular, since the length L (FIG. 2) of the
As a result, the
また、回動駆動用サーボモータ19のみの駆動により、図5に示されるように各アームユニット14の第1及び第2アーム15,16は水平面上で回動し、これによりハンドバー23は点線で示すようにワーク搬送方向に移動する。
上下方向については上下駆動用サーボモータ22の駆動により、昇降ロッド21、従ってアームユニット14全体が上下動する。
このようにワーク搬送方向及び上下方向とも直動機構により作動させることで、常に最短経路で移動し、効率のよい装置動作が実現される。
Further, as shown in FIG. 5, the first and
In the vertical direction, the
As described above, by operating the workpiece conveyance direction and the vertical direction by the linear motion mechanism, the workpiece always moves along the shortest path, and an efficient apparatus operation is realized.
ここで、左右の第1アーム15のそれぞれ駆動軸をギヤ及びベルトを介して連結することで、仮に一方の回動駆動用サーボモータ19の制御に異常が生じた場合でも、他方の回動駆動用サーボモータ19の動力のみにより作動可能になる。
これによりフュエルセーフの効果が得られるばかりか、低速での一時運転(故障復帰まで一時的に生産を続行する)が可能になる。
Here, by connecting the drive shafts of the left and right
This not only provides a fuel-safe effect, but also enables temporary operation at low speed (production is continued temporarily until failure recovery).
また、各アームユニット14の第1アーム15と第2アーム16を同一長さに設定することにより、図5の点線で示されるようにワークWに直線運動を与える。
ワークWを直線的、すなわち最短経路に沿って移動させるための制御及び機構が極めて簡単化される。
また、このように最短距離で移動する場合、第1アーム15の駆動制御の他にサーボ軸を持たないので、機械構造上サーボ軸数が最小になり、制御及び構造の簡素化を図ることができる。
Further, by setting the
The control and mechanism for moving the workpiece W linearly, that is, along the shortest path, is greatly simplified.
Further, when moving at the shortest distance in this way, since there is no servo axis other than the drive control of the
第1及び第2アーム15,16は水平面上でのみ回動するようにしたことで、相互の結合構造を極めて簡素に構成することができる。
また、上述のようにアームユニット14の軽量コンパクト化と相俟ってプレス(I)及び(II)に進入する部分が薄く且つコンパクトになり、金型との干渉等を有効に防止することができる。
さらに、軽量小型化・コンパクト化により装置作動の高速化が可能になり、生産性を高めることができる上、メンテナンスに手間がかからず、高速で移動する配線類を持たないためトラブルの発生をなくすることができる。
Since the first and
Further, as described above, the portion entering the presses (I) and (II) is thin and compact in combination with the light weight and compactness of the
In addition, lighter, smaller and more compact devices can be operated at higher speeds, increasing productivity, reducing maintenance, and having no wiring to move at high speeds. Can be eliminated.
なお、第1及び第2アーム15,16は基本的には水平面上でのみ回動するが、前述のチルト機構を有効に利用してアームユニット14全体を適宜傾動させることができる。
例えば特に、ワークWを下型2(II)に対して開放する場合等、アームユニット14を適度に傾動させることでワークWの姿勢を変化させ、これによりワークWを下型2(II)に安全且つ適正に移載することができる。
Although the first and
For example, particularly when the workpiece W is opened with respect to the lower die 2 (II), the posture of the workpiece W is changed by appropriately tilting the
前述のように回動駆動用サーボモータ19と上下駆動用サーボモータ22の2つの駆動軸で作動し、モータの軸数としては既に説明した特許文献1に記載のもの等と比べて半減している。
このため構成が簡素であるばかりでなく、これらのサーボモータ19,20の制御が容易になり、制御系を含め装置のコストダウンを実現することができる。
As described above, it operates with the two drive shafts of the rotation
Therefore, not only the configuration is simple, but also the
また、例えばアームユニット14の第1アーム15を図5のようにニュートラル位置に付勢する板バネ31を備えている。
このような付勢手段を持つことで回動駆動用サーボモータ19のトルク力を調整することができる。
この結果、装置の効率的且つ合理的な作動を実現可能である。
すなわち、図5に二点鎖線で示すように、第1アーム15はニュートラル位置の両側で、最大θ=180°の範囲で回動する。
この場合、ストローク端付近では静止時間が短く、回動駆動用サーボモータ19の駆動トルクは高くなり、ハンドバー23がストローク端に向かって移動する場合には板バネ31の弾力が回動駆動用サーボモータ19の制動トルクとして作用する。
一方、ストローク端から移動する場合、板バネ31の弾力が加速トルクとなって作用し付加される。
Further, for example, a
By having such an urging means, the torque force of the
As a result, efficient and rational operation of the apparatus can be realized.
That is, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 5, the
In this case, the stationary time is short near the stroke end, the drive torque of the rotation
On the other hand, when moving from the stroke end, the elasticity of the
また、例えばプレス(II)の下降中において第1アーム15の駆動動力を失うような異常が発生した場合、そのままではハンドバー23とプレスが干渉してしまうことがある。
このような場合に板バネ31の弾力の作用で、プレスの干渉領域からアームユニット14を脱出させることが可能になる。
さらに、例えば本装置がプレス(I )に進入する際、回動駆動用サーボモータ19の何らかの異常が発生した場合、そのままでアームユニット14が暴走して突入してしまう。
このような場合に板バネ31の弾力の作用で制動トルクが働き、装置の完全停止を図ることができる。
Further, for example, when an abnormality that loses the driving power of the
In such a case, the
Further, for example, when the apparatus enters the press (I), if any abnormality occurs in the
In such a case, the braking torque works due to the elastic force of the
次に、本発明のワーク搬送装置の第2の実施形態を説明する。
図6は本発明の第2の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図7はその平面図、図8はその側面図、図9はその全体斜視図である。
なお、前述の実施形態と実質的に同一又は対応する部材には同一符号を付すと共に、既に説明した部分については適宜説明を省略するものとする。
Next, a second embodiment of the work transfer device of the present invention will be described.
FIG. 6 is a front view of the
Note that members that are substantially the same as or correspond to those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and description of the portions already described is omitted as appropriate.
本発明の第2の実施形態では、各アームユニット14全体を水平左右方向に傾動可能(すなわち鉛直軸芯の回りに揺動可能)にする第2のチルト機構を有する。
この第2のチルト機構は、第2のチルト駆動用サーボモータ32を含んでいる。
さらに、アームユニット14全体を鉛直左右方向に傾動可能にする第3のチルト機構を有する。
この第3のチルト機構は、第3のチルト駆動用サーボモータ33を含んでいる。
The second embodiment of the present invention includes a second tilt mechanism that enables each
The second tilt mechanism includes a second
In addition, a third tilt mechanism is provided that enables the
The third tilt mechanism includes a third
第2の実施形態において特に、アームユニット14全体は第2のチルト駆動用サーボモータ32により第2のチルト軸34のまわりにチルト可能(図9、矢印T2)となり、即ち水平面において左右方向にチルト可能になる。
また、第3のチルト駆動用サーボモータ33により第3のチルト軸35のまわりにチルト可能(図9、矢印T3)となり、即ち鉛直面において左右方向にチルト可能になる。
これら第2、第3のチルト機構を適宜作動させることで、アームユニット14が傾動しワークWの姿勢はかなりの自由度で変化可能になる。
これによりワークWの取扱いが容易になる等の利点がある。
Particularly in the second embodiment, the
Further, the third
By appropriately operating these second and third tilt mechanisms, the
As a result, there are advantages such as easy handling of the workpiece W.
次に、本発明のワーク搬送装置の第3の実施形態を説明する。
図10は本発明の第3の実施形態における要部平面図及び要部側面図、図11は図10のA−A線に沿う断面図である。
なお、前述の実施形態と実質的に同一又は対応する部材には同一符号を付すと共に、既に説明した部分については適宜説明を省略するものとする。
この実施形態では第2アーム16の先端部にブラケット37を介して、第4のチルト駆動用サーボモータ36を取り付ける。
なお、第2アーム16の先端にはベアリング38が装着される。
Next, a third embodiment of the workpiece transfer apparatus of the present invention will be described.
FIG. 10 is a main part plan view and main part side view of the third embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG.
Note that members that are substantially the same as or correspond to those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and description of the portions already described is omitted as appropriate.
In this embodiment, a fourth
A
第3の実施形態において、図11に示すようにハンドバー23は第4のチルト駆動用サーボモータ36により、鉛直左右方向に傾動可能、すなわち、第4のチルト軸39のまわりにチルト可能(図11、矢印T4)となる。
特に第2アーム16の先端部のみ、すなわちハンドバー23まわりをチルトさせるようにしているため、可動部の慣性重量は大幅に軽くなっている。
従って、第4のチルト駆動用サーボモータ36が小型で済み、装置全体をコンパクトに構成することができる。
In the third embodiment, as shown in FIG. 11, the
In particular, since only the distal end portion of the
Therefore, the fourth
以上、本発明を実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
上記実施形態においてはタンデムプレスのプレスステージ間でワークを搬送する例を説明したが、単一のプレスからワークを取り出し、あるいは単一のプレスにワークを供給する場合にも本発明装置を適用可能である。
As mentioned above, although this invention was demonstrated with embodiment, this invention is not limited only to these embodiment, A change etc. are possible within the scope of the present invention.
In the above embodiment, an example in which a workpiece is transported between press stages of a tandem press has been described. However, the present invention apparatus can also be applied to a case where a workpiece is taken out from a single press or supplied to a single press. It is.
10 ワーク搬送装置
11 ビーム
12 昇降機構
13 基体
14 アームユニット
15 第1アーム
16 第2アーム
17 枢軸
18 枢軸
19 回動駆動用サーボモータ
20 減速機
21 昇降ロッド
22 上下駆動用サーボモータ
23 ハンドバー
24 アタッチメント
25 軸
26 ワーク保持手段
27 チルト用基体
28 チルト駆動用サーボモータ
29 被傾動体
30 チルト軸
31 板バネ
32 チルト駆動用サーボモータ
33 チルト駆動用サーボモータ
34 チルト軸
35 チルト軸
36 チルト駆動用サーボモータ
37 ブラケット
38 ベアリング
39 チルト軸
W ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記ワーク把持機構によって保持したワークを、前記一対のアームユニット及び前記昇降ユニットの作動によりプレスステージ間で搬送することを特徴とするワーク搬送装置。 A pair of arm units that are supported by a base disposed at an appropriate position between the press stages, each of which is coupled to a plurality of arms so as to be rotatable with respect to each other; a workpiece gripping mechanism mounted between tips of the arm units; An elevating unit that elevates and lowers the pair of arm units via a base,
A workpiece conveying apparatus, wherein the workpiece held by the workpiece gripping mechanism is conveyed between press stages by the operation of the pair of arm units and the lifting unit.
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