JP2011009829A - ネットワークシステム及びネットワークシステムの同期方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各ノードでタイマラッチ指示メッセージの往き及び戻り時の受信タイミングでタイマ値をラッチし、これをタイマ値収集メッセージに付加する。各ノードでの2つのタイマ値の差分は、メッセージがノードに到達してから再度戻ってくるまでの所要時間(受信経過時間)であり、隣接する第1及び第2のノードにおける各受信経過時間の差分は、第1から第2のノードへ及び第2から第1のノードへの伝送メッセージの伝送時間の和と、第1のノードでのメッセージの処理時間との和であることを利用して第1及び第2のノード間の伝送時間を演算する。ノード間の伝送時間とノードでのメッセージに対する処理時間との和から、マスタノードと各スレーブノードとの間の伝送遅延時間を演算する。
【選択図】 図7
Description
図12は、NTPの概要を示したものである。
このNTPは、インターネット等で使用されるプロトコルであって、標準時刻を有するサーバ81に対し、クライアント82から時刻通知のメッセージを送信し、サーバ81側がこれに対して自身の時刻を添付して応答することにより、クライアント82が自身の時刻を補正するものである。
また、IEEE1588規格においても、マスタとスレーブとの間の伝送遅延距離が往路及び復路とも同一であることを前提として、ハードウェアベースでの時間取得、設定機能を用いてNTPより精度の高い同期を実現している。
各ノードでは、メッセージを受信した時点で、通知されたノード“A”の時刻を現在時刻としてタイマ値を更新設定しているため、メッセージの受信タイミングが異なると、結果的に各ノードにおけるタイマ値も異なることになり、その分だけ同期精度が低下することになる。
一方、リング型ネットワークとして、環状のケーブルに複数のノードを接続したネットワークシステムの他に、複数のノードを一列にバス接続し、両端のノードで回線を折り返し、メッセージを往きと戻りとの2回中継することにより、論理的にリング型の伝送路を形成するようにしたネットワークシステムがある。このようなネットワークシステムは、物理的な接続は、ピアツーピアでノード間を1本のケーブルで接続するだけでよく、リング型ネットワークシステムのように、各ノードをリング状に配置しなくてよいため、ノードの配置位置等に制約を受けることが比較的少ない。また、一列にバス接続されている場合であっても、論理的にリング状の伝送路を形成することによって、一括データ収集及び一括データ配信のプロトコルが容易に実現することができる等といった特徴がある。
また、そもそも、メインルート及びサブルートを設ける時刻同期方法においては、時刻同期のためにメインルート及びサブルートで等しくメッセージを処理できねばならず、ネットワーク処理回路が冗長な回路となってしまう。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題点に着目してなされたものであり、バス接続され論理的にリング型の伝送路が形成されるネットワークシステムにおいて、各ノード間における同期を容易且つ高精度に行なうことの可能なネットワークシステム及びネットワークシステムの同期方法を提供することを目的としている。
図1は、本発明を適用したネットワークシステムの一例を示す構成図である。
このネットワークシステムは、例えば、ノード“A”〜ノード“E”の5つのノードを備えて構成され、ノード“A”がマスタとして動作する。
各ノードは、ノード“E”、ノード“A”、ノード“B”、ノード“C”、ノード“D”の順に数珠つなぎに接続され、隣接するノード間は、それぞれ1対1にピアツーピアで接続される。すなわち、ノード“E”及びノード“A”間は、ケーブルL1で接続され、ノード“A”及びノード“B”間はケーブルL2で接続され、ノード“B”及びノード“C”間はケーブルL3で接続され、ノード“C”及びノード“D”間はケーブルL4で接続される。
各ノードは、図2に示すように、ケーブルLn及びケーブルLn+1の第1の配線L11同士、及び第2の配線L22同士を、ノードを介して接続する。また、一方の接続端子11又は12のみにケーブルLnが接続されている端部のノード“D”又は“E”は、接続されたケーブルLnの第1の配線L11と第2の配線L22とを内部で接続する。すなわち、ノード“D”は、ケーブルL4の第1の配線L11と第2の配線L22とを接続する。また、ノード“E”は、ケーブルL1の第1の配線L11と第2の配線L22とを接続する。
なお、図2において、13は処理部である。この処理部13は、ケーブルLnを介して伝送されるメッセージの送受信処理及び受信した自ノード宛のメッセージにしたがって所定の演算を行なう等のメッセージ処理を行なう。
図3に示すように、各ノードは、ケーブルLnが接続される第1の接続端子11及び第2の接続端子12と、処理部13と、ラッチ回路15及び16と、タイマ17と、切り替え回路18と、を備える。
ラッチ回路15は、第1の接続端子11に接続される第1の配線L11から伝送メッセージを入力すると共に、伝送メッセージを切り替え回路18に出力する。
そして、ラッチ回路16は、伝送メッセージの予め設定された前記特定領域を参照し、この特定領域のデータが前記特定情報であるとき、タイマ17のタイマ値をラッチし、第2タイマ値有効フラグF2を“1”とし、第2のタイマ値有効フラグF2とラッチタイマ値とを処理部13に出力する。伝送メッセージの前記特定領域のデータが特定情報でないときにはタイマ値のラッチは行なわない。
タイマ17は、水晶振動子を含んで構成され、タイマ値をラッチ回路15及び16に出力する。
また、切り替え回路18は、ラッチ回路16からの伝送メッセージをそのまま第1の接続端子11の第2の配線L22に送出する。
そして、処理部13は、切り替え回路18を介して受信した伝送メッセージに基づき前記送受信処理及びメッセージ処理等を行ない、必要に応じて伝送メッセージを生成しこれを切り替え回路18に出力する。
一方、自ノードがマスタノードでないときには、マスタノードからタイマラッチ指示メッセージを受信したとき同期化処理を実行し、マスタノードからの指示にしたがって、タイマ値の同期を図る。
マスタノードでは、このシステム同期処理を予め設定したタイミングで実行する。例えば、起動時、或いは、予め設定した定周期で実行する。
マスタノードでは、図5に示すように、まず、ステップS1で、各ノードに対してタイマ17のラッチを指示するタイマラッチ指示メッセージを送信する。このとき、マスタノードは、タイマラッチ指示メッセージを、各ノード宛にブロードキャスト通信により送信する。また、マスタノードでは、タイマラッチ指示メッセージの予め設定した領域に、このメッセージがタイマラッチ指示メッセージであることを特定する特定情報を設定して送信する。
このため、ノード間に配置されたスレーブノードでは、ラッチ回路15及び16のそれぞれによりタイマ値がラッチされることになる。
スレーブノードの処理部13では、タイマラッチ指示メッセージを受信し、これに伴いラッチ回路15、16から、ラッチタイマ値及びタイマ値有効フラグを入力すると、これら情報を所定の記憶領域に保持する(図6ステップS11)。
マスタノードでは、タイマラッチ指示メッセージが各ノードに伝達されるとこれを伝送路から削除し、次に、タイマ値収集メッセージを送信し、各ノードに対して、各ノードでラッチしたタイマ情報の付加を指示する(図5ステップS2)。
前述のように、ノード間に位置するノードでは、往路と復路との2回、同一のタイマラッチ指示メッセージを受信するため、タイマ情報は、往き時におけるタイマ値有効フラグ及びラッチタイマ値と、戻り時におけるタイマ値有効フラグ及びラッチタイマ値とで構成される。
各スレーブノードがこの処理を行なうことにより、各ノードにおけるタイマ情報が、タイマ値収集メッセージの所定の領域に格納され、且つ経由したスレーブノードの並び順に、各ノードにおけるタイマ情報が格納されることになる。
マスタノードは、各スレーブノードを周回したタイマ値収集用メッセージを受信するとこれを回収する。そして、各スレーブノードが格納したタイマ情報の最後に、自ノードにおけるタイマ情報を格納する(図5ステップS3)。
マスタノードは、ノードごとに伝送遅延時間を算出すると、算出した伝送遅延時間を各ノードに通知するための伝送遅延時間設定メッセージを各ノード宛に送出する(図5ステップS5)。
マスタノードは、各ノードを周回して戻ってきた伝送遅延時間設定メッセージを伝送路上から削除する。そして、現時点におけるタイマ17のタイマ値を獲得し、これをマスタタイマ値とし、このマスタタイマ値を伝送するためのマスタタイマ値配布メッセージを生成し、これを各局宛にブロードキャストにより送信する(図5ステップS6)。そして、システム同期処理を終了する。
そして、処理部13では、同期化処理を終了する。
今、図1に示すノード“A”〜“E”からなる論理的なリング型ネットワークシステムが構成されたネットワークシステムにおいて、各ノードのタイマ値の同期を行なうものとする。
マスタノード“A”では、まず、タイマラッチ指示メッセージを各ノード宛にブロードキャストで送信し(図5ステップS1)、次に、各ノードでのタイマ情報の付加を指示するタイマ値収集メッセージを各局宛に送信する(図5ステップS2)。
また、各スレーブノードでは、タイマラッチ指示メッセージを受信すると、図4に示すようにラッチ回路15又は16で受信した時点におけるタイマ17のタイマ値と第1又は第2のタイマ値有効フラグを“1”として処理部13に通知し、処理部13では、通知されたタイマ値有効フラグとラッチタイマ値とを対応付けて記憶する(図6ステップS11)。
このため、マスタノード“A”に戻ってきたタイマ値収集メッセージには、各ノードのタイマ情報が各ノードの配置順に格納されている。
例えば、各ノードがラッチ回路15でラッチしたラッチタイマ値をTA1〜TE1とし、ラッチ回路16でタイマ値をラッチしたタイミングをTA2〜TE2とすると、図8に示すように、タイマラッチ指示メッセージには、ノードの並び順に、各ノードを特定する局番とタイマ情報とが対応付けられて格納され、タイマ情報として、タイマ値有効フラグと、ラッチタイマ値とが格納される。
同様に、ノード“E”は左端のノードであり、ラッチ回路16でのみタイマ値がラッチされるため、ラッチタイマ値TE2と第2タイマ値有効フラグF2=“1”とが格納され、ラッチ回路15による第1タイマ値有効フラグF1は“0”として設定される。
ここで、この時点では、各ノード間においてタイマ値の同期はとられていないため、それぞれのノードにおけるタイマ値の間に何ら相関関係はない。
ネットワークシステム上の、各ノードにおける受信経過時間同士は比較可能なデータであり、例えばノード“B”における受信経過時間ΔTBと、ノード“C”における受信経過時間ΔTCとは比較することができる。
したがって、差分DIFFBCは次式(1)で表すことができる。
DIFFBC=(TB2−TB1)−(TC2−TC1) ……(1)
DIFFBC=2×LBC+Tα ……(2)
LBC={(TB2−TB1)−(TC2−TC1)−Tα}/2 ……(3)
隣接するノード“C”−“D”間のケーブルL4における伝送時間LCDも、前記式(3)と同様の手順で算出することができる。
また、以上の例では、マスタノード“A”よりも右側に配置されたノードにおいて、隣接するノード間の伝送時間を算出しているが、左側に配置されたノードの場合も同様の手順で算出することができる。
具体的には、マスタノード“A”とターゲットノードとの間に介在する各ケーブルの伝送時間及び介在するノードにおける処理時間との和を算出しこれをターゲットノードまでの伝送遅延時間とする。
図1に示すように、マスタノード“A”とターゲットノード“C”との間にはノード“B”が介在する。このため、伝送遅延時間は、ノード“A”−“C”間のケーブルL2における伝送時間と、ノード“B”におけるメッセージ判定処理時間と、ノード“B”−“C”間のケーブルL3における伝送時間と、の和で表されることがわかる。
したがって、マスタノード“A”からターゲットノードまでの間の伝送遅延時間は、マスタノード“A”からターゲットノードまでの間に介在する各ケーブルにおける伝送時間と、マスタノード“A”からターゲットノードまでの間に介在するノードの数×メッセージ判定処理時間“Tα”との和から算出することができる。つまり、マスタノード“A”とノード“C”との間の伝送遅延時間は、ノード“A”−C”間のケーブルL2における伝送時間と、ノード“B”−“C”間のケーブルL3における伝送時間と、ノードの数(この場合“1”)×Tαとの和で表すことができる。
マスタノード“A”では、このようにしてマスタノード“A”から各ターゲットノードまでの伝送遅延時間を算出すると、各ターゲットノードと算出した伝送遅延時間とを対応付け、この伝送遅延時間を各ノードに伝達するための伝送遅延時間設定メッセージを生成し、これを各ノード宛に送信する(図5ステップS5)。
マスタノードでは、各ノードを周回した伝送遅延時間設定メッセージを受信すると、これを伝送路上から削除する。そして、現時点におけるタイマ17のタイマ値を獲得し、これを各ノードに伝達するためのマスタタイマ値配布メッセージを生成し、このマスタタイマ値配布メッセージをブロードキャストで各ノード宛に送信する(図5ステップS6)。
例えば、図10に示すように、各ノードの伝送遅延時間が、ノード“B”は“15”、ノード“C”は“20”、ノード“D”は“30”、ノード“E”は“55”、ノード“A”は“0”として通知されたものとする。
ここで、マスタノード“A”のタイマ値が“5000”であったとしても、マスタタイマ値通知メッセージがノード“B”に伝達されるまでには伝送遅延時間“15”を要し、マスタタイマ値通知メッセージが実際にノード“B”に伝達された時点では、マスタノードのタイマ値は“5015”となっている。したがって、マスタタイマ値“5000”と伝送遅延時間“15”とを加算した“5015”をノード“B”におけるタイマ値と設定することにより、マスタノード“A”のタイマ値と、ノード“B”のタイマ値とを“5015”で同期させることができる。
なお、上記実施の形態においては、端部のノード“D”、ノード“E”では、ノード内部で回線を折り返してリング型の伝送路を構成する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、折り返し用に、ケーブルLnが接続されない側の接続端子11又は12に、第1の配線L11側と第2の配線L22側とを単に接続するための折り返し用ケーブルを挿しておくことにより、リング型の伝送路を構成するようにしてもよい。この場合、端部のノードから送信された伝送メッセージは、折り返し用ケーブルを経由して再度端部のノードで受信されるため、ラッチ回路15又は16で検出され、タイマ値がラッチされることになる。このため、マスタノードでは、タイマ値有効フラグからは、端部のノードがどれであるかを認識することができない。
また、上記実施の形態においては、ケーブルが接続されているか否かを検出することにより、端部のノードであるか否かを検出する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、端部のノードにおいてオペレータがスイッチ操作等を行なうことにより、端部のノードとして設定するように構成することもできる。また、このオペレータのスイッチ操作により、切り替え回路18の接続先が物理的に切り替わるように構成してもよい。
例えば、スレーブノードでは、システム同期処理が行なわれたときに通知された各ノードにおける伝送遅延時間を記憶しておく。そして、マスタノードでは、一旦システム同期処理を行なった後は、マスタタイマ値配布メッセージのみを定期的に送信し、このマスタタイマ値配布メッセージを受信したスレーブノードが、記憶している伝送遅延時間と通知されたマスタタイマ値とから自ノードのタイマのタイマ値を更新設定することにより、定期的に、タイマ値の同期を図るようにしてもよい。
また、上記実施の形態において、ラッチ回路15及びラッチ回路16は、タイマラッチ指示メッセージを受信するときにのみ、動作可能な状態となっていればよい。したがって、例えば、マスタノードがタイマラッチ指示メッセージを送信するタイミングが、システム起動時及びその後定期的に等、予め決まっている場合には、スレーブノード側でこれに合わせてラッチ回路15及び16を動作可能な状態にし、一旦同期を行なった後、ラッチ回路15及び16を休止状態に切り替え、その後、定期的に行なわれる同期のタイミングに合わせて、ラッチ回路15及び16を動作可能な状態に切り替えることにより消費電力の削減を図るようにしてもよい。
また、各ノードが、任意のメッセージをタイマラッチ指示メッセージとみなしてタイマ値をラッチするように構成した場合には、各ノードがタイマ値をラッチするタイミングに合わせてラッチ回路15及び16を動作可能状態に切り替え、それ以外のときにはラッチ回路15及び16を休止状態に切り替えるように構成してもよい。
図6のステップS12の処理がタイマ情報付加手段に対応し、ステップS13の処理が伝送遅延時間獲得手段に対応し、ステップS14の処理がタイマ値同期手段に対応している。
また、図5のステップS4の処理で、隣接するノード間の伝送時間を算出する処理がノード間伝送時間演算手段に対応している。
12 第2の接続端子
13 処理部
15、16 ラッチ回路
17 タイマ
L1〜L4 ケーブル
L11 第1の配線
L22 第2の配線
T メッセージ一周時間
Claims (7)
- 複数のノードを一列に接続し、且つ隣接する前記ノード間を同一長さの2本の配線で接続すると共に両端のノードで前記2本の配線同士を接続して、各ノードをそれぞれ通る第1の伝送路と第2の伝送路とが両端のノードで接続されたリング状の伝送路を形成するネットワークシステムであって、
前記ノードはそれぞれタイマを有し、
タイマラッチ指示メッセージを前記2本の配線のうちの一方の配線から受信した時の自ノードの前記タイマのタイマ値と、前記タイマラッチ指示メッセージを他方の配線から受信した時の前記タイマのタイマ値とをラッチするラッチ手段と、
タイマ値収集メッセージを受信したとき、自ノードを特定する情報と前記ラッチ手段でラッチした、前記タイマラッチ指示メッセージを前記2本の配線から受信したときの各タイマ値とをタイマ情報として前記タイマ値収集メッセージの予め設定された領域に付加するタイマ情報付加手段と、を有し、
前記複数のノードのうちの一のノードであるマスタノードは、
前記タイマ値収集メッセージを、各ノードを経由して周回させるタイマ値収集手段と、
前記複数のノードのうちの他のノードであるスレーブノードのそれぞれと自ノードとの間の前記タイマラッチ指示メッセージの伝送遅延時間を、各ノードを周回した後の前記タイマ値収集メッセージに基づき演算する伝送遅延時間演算手段と、
当該伝送遅延時間演算手段で演算した前記伝送遅延時間を各スレーブノードに伝達するための伝送遅延時間設定メッセージを送信する伝送遅延時間設定メッセージ送信手段と、
前記伝送遅延時間設定メッセージを送信した後、自ノードの前記タイマの現時点でのタイマ値を各スレーブノードにブロードキャスト通信により送信するマスタタイマ値送信手段と、を有し、
前記スレーブノードは、
前記伝送遅延時間設定メッセージを受信したとき、前記伝送遅延時間設定メッセージから自ノードの伝送遅延時間を獲得する伝送遅延時間獲得手段と、
前記マスタノードのタイマ値を受信し、前記マスタノードのタイマ値と前記伝送遅延時間獲得手段で獲得した前記伝送遅延時間との和を、自ノードの前記タイマの現在のタイマ値として更新設定するタイマ値同期手段と、を備え、
前記伝送遅延時間演算手段は、前記タイマ値収集メッセージに各ノードにより付加された前記タイマ情報に基づき、各ノードの配置位置を検出し、検出した配置位置と前記ラッチ手段でラッチされた各ノードにおける前記タイマ値と一の伝送メッセージが前記リング状の伝送路を一周するのに要する一周時間とから前記伝送遅延時間を演算することを特徴とするネットワークシステム。 - 前記マスタノードは、前記タイマラッチ指示メッセージをブロードキャスト通信により各ノードに送信するタイマラッチ指示手段を有し、
前記タイマ値収集手段は、前記タイマラッチ指示メッセージを送信した後、前記タイマ値収集メッセージを送信し、
前記伝送遅延時間演算手段は、前記タイマラッチ指示メッセージの前記一周時間に基づき前記伝送遅延時間を演算することを特徴とする請求項1記載のネットワークシステム。 - 前記各ノードは、前記第1の伝送路から入力した前記タイマラッチ指示メッセージに対して処理を行い、且つ前記第2の伝送路から入力した前記タイマラッチ指示メッセージを中継し、
前記伝送遅延時間演算手段は、
前記各ノードの配置位置及び前記ラッチ手段でラッチされた前記タイマ値に基づき、前記複数のノードのうちの第1のノードと当該第1のノードに隣接する第2のノードとの間のノード間伝送時間を、前記ノード毎に演算するノード間伝送時間演算手段を有し、
前記マスタノードから前記伝送遅延時間の演算対象であるターゲットノードまでの間の、隣接するノード間それぞれの前記ノード間伝送時間の和と、前記マスタノードと前記ターゲットノードとの間に介在するノードにおける前記タイマラッチ指示メッセージに対するメッセージ判定処理時間の和との総和を、前記マスタノードと前記ターゲットノードとの間の伝送遅延時間とすることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のネットワークシステム。 - 前記ノード間伝送時間演算手段は、前記ラッチ手段でラッチされたタイマ値に基づき一のノードが前記タイマラッチ指示メッセージを前記第1の伝送路から受信した時点から前記第2の伝送路から受信するまでの所要時間である受信経過時間を演算し、
前記第1のノードにおける前記受信経過時間と前記第2のノードにおける前記受信経過時間との差分の絶対値から、前記第1のノード及び第2のノードのうちの上流側のノードにおける前記タイマラッチ指示メッセージに対するメッセージ判定処理時間を減算し、この減算結果の1/2を前記第1のノード及び第2のノード間における前記ノード間伝送時間とし、
前記マスタノードとこの下流に隣接するノードとの間のノード間伝送時間を演算するときには、前記タイマ情報から算出される前記マスタノードにおける前記受信経過時間を前記一周時間から減算し、この減算結果をノード間伝送時間演算時のマスタノードにおける受信経過時間として用いることを特徴とする請求項3記載のネットワークシステム。 - 前記マスタタイマ値送信手段は、前記マスタノードの前記タイマのタイマ値を、定期的に送信し、
前記タイマ値同期手段は、前記マスタノードの前記タイマ値を受信する毎に、自ノードの前記タイマのタイマ値を更新設定することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載のネットワークシステム。 - 前記両端のノードは、当該ノード内部で前記配線同士を接続し、
前記ラッチ手段は、前記配線から前記ノードへの前記タイマラッチ指示メッセージの入力端に設けられ、前記タイマラッチ指示メッセージが前記ノードへの入力端に達した時点で前記タイマ値をラッチし、
前記タイマ情報付加手段は、前記タイマラッチ指示メッセージを、第1の伝送路及び第2の伝送路の何れから受信したかを表す受信情報と、前記タイマ値とを、前記タイマ情報として前記タイマ値収集メッセージの予め設定された領域に付加し、
前記伝送遅延時間演算手段は、前記タイマ値収集メッセージに付加された前記タイマ情報の並び順及び前記受信情報に基づき、各ノードの配置位置を検出することを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項に記載のネットワークシステム。 - 複数のノードを一列に接続し、且つ隣接する前記ノード間を同一長さの2本の配線で接続すると共に両端のノードで前記2本の配線同士を接続して、各ノードをそれぞれ通る第1の伝送路と第2の伝送路とが両端のノードで接続されたリング状の伝送路を形成するネットワークシステムにおける同期方法であって、
前記ノードはそれぞれタイマを有し、
前記複数のノードのうちの一のノードであるマスタノードが、前記各ノードが有するタイマのタイマ値のラッチを指示するタイマラッチ指示メッセージをブロードキャスト通信により各ノードに送信するステップと、
前記タイマラッチ指示メッセージを受信したノードにおいて、前記タイマラッチ指示メッセージを前記第1の配線から受信した時の自ノードの前記タイマのタイマ値と、前記タイマラッチ指示メッセージを前記第2の配線から受信した時の前記タイマのタイマ値とをラッチするステップと、
前記マスタノードが、前記タイマラッチ指示メッセージを送信した後、各ノードでラッチしたタイマ値を収集するためのタイマ値収集メッセージを、各ノードを経由して周回させるステップと、
前記タイマ値収集メッセージを受信したノードが、自ノードを特定する情報と前記ラッチしたタイマ値とをタイマ情報として前記タイマ値収集メッセージの予め設定された領域に付加するステップと、
前記マスタノードにおいて、各ノードを周回した後の前記タイマ値収集メッセージに付加された前記タイマ情報に基づき、各ノードの配置位置を検出し、検出した配置位置と各ノードでラッチされた前記タイマ値と前記タイマラッチ指示メッセージが前記リング状の伝送路を一周するのに要した一周時間とから、前記複数のノードのうちの他のノードであるスレーブノードのそれぞれと前記マスタノードとの間の前記タイマラッチ指示メッセージの伝送遅延時間を演算し、前記伝送遅延時間を各スレーブノードに伝達するための伝送遅延時間設定メッセージを送信するステップと、
前記伝送遅延時間設定メッセージを受信したスレーブノードが、前記伝送遅延時間設定メッセージから自ノードの伝送遅延時間を獲得するステップと、
前記マスタノードが、前記伝送遅延時間設定メッセージを送信した後、前記マスタノードの前記タイマの現時点でのタイマ値を各スレーブノードにブロードキャスト通信により送信するステップと、
前記マスタノードのタイマ値を受信した前記スレーブノードが、前記マスタノードのタイマ値と前記伝送遅延時間設定メッセージから獲得した前記伝送遅延時間との和を、自ノードの前記タイマの現在のタイマ値として更新設定するステップと、を備えることを特徴とするネットワークシステムの同期方法。
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