JP2010532190A - 定位治療システム - Google Patents
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Abstract
【選択図】図4
Description
100 基準マーカーを患者の身体に位置付ける工程
110 画像モダリティを用いて患者画像データを獲得する工程
120 獲得した画像患者データの3D画像座標系において基準マーカーの位置を決定し、患者に基準マーカーのアンカーユニットを残す工程
130 機械的定位フレームを患者に取付ける、即ちアームを介して基準マーカーのアンカーユニットに取付ける工程
140 患者に取付けられた機械的定位フレームを用いて、外部測定装置を保持する患者支持部に患者を固定する工程
150 外部測定装置を用いて、機械的定位フレームの3D座標系において、患者身体における基準マーカーと機械的定位フレームの位置を決定する工程
160 定位フレームの座標系における基準マーカーの位置と3D画像座標系における基準マーカーの位置との間の変換を決定する工程
170 決定した変換を用いて、3D画像において、定位フレーム基準システムの位置に対応する基準マークを合成する工程
180 治療に対する実質的なリファレンスとして定位フレームを用い、定位治療を実施する工程
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の第1ステップは、基準マーカーを患者(200)の解剖学的固定構造体に取り付ける工程を含む。
続いて図2Aと図2Bを参照する。フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の次のステップは、基準マーカー(210a)(210b)(210c)が取り付けられた患者を画像モダリティへと導き、画像患者データを生成する工程を含む。
続いて、図2Bを参照する。フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の次のステップは、基準マーカー(210a)(210b)(210c)のそれぞれの位置を定義する工程を含む。撮像された画像ボリュームにおける基準マーカー(210a)(210b)(210c)の位置は、3D画像ボリューム座標系(230)に位置付けられ、測定される。
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の次のステップは、患者(200)に機械的定位フレームを取付ける工程を含む。
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の次のステップは、図4に示す如く、患者(200)を患者支持部(400)に取り付ける工程を含む。患者支持部(400)は機械的定位フレーム(300)の強固な固定を提供する。機械的定位フレーム(300)が患者(200)に取り付けられているため、患者(200)は、患者支持部(400)に関連する既定空間位置に提供される。
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態は、さらに、定位座標系(330)(x’、y’、z’)における基準マーカー(210a)(210b)(210c)と定位フレーム(300)の位置を測定する工程を含む。基準マーカー(210a)(210b)(210c)は、外部測定装置(410)を用いて測定される。
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態の次のステップは、図5に示す如く、定位座標系(330)(x’、y’、z’)と3D画像ボリューム座標系(230)(x、y、z)との間の幾何学的変換を獲得する工程を含む。データソフトウェアは、定位座標系(330)と画像座標系(230)との間の基準マーカー位置(510a)(510b)(510c)の幾何学的転換(500)を計算する。
基準(x、y、z)=T・基準(x’、y’、z’)が決定される。
フレーム式定位手術システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態において、次のステップは、画像ボリュームにおいて、定位フレーム基準システム(7)の位置に対応する基準マークを合成する工程を含む。
フレーム式定位治療システムにおけるフレームレス・イメージング方法の実施形態における次のステップは、定位フレームシステム(300)を用いて定位治療を実施する工程を含む。このようにして、治療と患者骨格のレジストレーションの両方において、且つ治療とレジストレーションとの関係においても高精度が提供される。
図8乃至12を参照し、基準マーカーシステムが以下記載される。
基準マーカーシステムは、互いに取り外し可能且つ取付け可能な2つの分離可能なユニットを含む。
図13A乃至13Cは、定位フレームの実施形態の概略図である。定位フレーム(13)は、ベースフレーム(1300)を含み、これは実施形態では長方形である。複数のアーム(1310a)(1310b)(1310c)(1310d)は、ベースフレーム(1300)上に取り付けられる。アームの端部に取付けユニットが提供されることにより、アーム(1310a)(1310b)(1310c)(1310d)、そして結果としてフレーム(1300)を、患者に取付け可能な基準カップ(8a)(8b)(8c)(8d)にそれぞれ固定することが可能になる。
Claims (30)
- 第1ユニット(8)と第2ユニット(9)を備える基準マーカーシステムであって、
前記第1ユニット(8)が、患者に取付け可能であるとともに患者の骨解剖学的構造体に関連して固定されるように構成され、
前記第1ユニットが、部分的に球状である内面と、外面とを備え、
前記部分的に球状である内面が、第1中心点を有するとともにタッチプローブ計測ヘッドを収容するように構成され、該タッチプローブ計測ヘッドが該第1中心点の空間位置を測定可能とするためのものであり、
前記第2ユニット(9)が、前記第1ユニット(8)の外面に取り外し可能に取り付けできるとともに第2中心点を有し、
前記第2ユニット(9)が前記第1ユニット(8)に取り付けられた時に、前記第1中心点と前記第2中心点が実質的に同一であり、
前記第1ユニット(8)の前記外面が前記第2ユニット(9)を取り外し可能に収容するように構成され、
前記第2ユニット(9)が前記第1ユニットから分離された時、前記第1ユニット(8)の前記外面が取り外し可能にアームに取り付けられるように構成され、これにより、前記第1ユニット(8)が、該アームを用いて、前記患者とその他の器具との間の固定された空間的関係を提供するように構成されることを特徴とする基準マーカーシステム。 - 前記第1ユニットの前記内面が、前記第1ユニットの前記第1中心点を取り囲む収容構造体をなし、
前記収容構造体が、外部測定装置を収容するように構成されることによって、前記外部測定装置を用いて前記第1中心点の空間位置を測定することを特徴とする請求項1記載の基準マーカーシステム。 - 前記第2ユニットが、画像モダリティによって検出可能な薬剤で満たされた円管を備え、
前記第1ユニットと前記第2ユニットが取り外し可能に組立てられた時に、前記円管の中心点が、前記第2中心点に実質的に対応することを特徴とする請求項1又は2記載の基準マーカーシステム。 - 前記第2ユニットの前記円管の前記位置が、その画像ボリュームにおいて複数のマークを提供するように構成されるよう物理的伸長を有し、
これらの複数マークを平面上に投影し、前記複数マークを前記円管と同じ半径を有する円周上に位置付けることによって、前記画像ボリュームにおいて、前記円管の前記中心点を検出可能であることを特徴とする請求項3記載の基準マーカーシステム。 - 前記第2ユニットが前記第1ユニットの前記外面に沿って且つ前記第1及び第2中心点周りに回転可能であり、
前記円管の前記中心点が、前記第1ユニットの縦軸に対する前記第2ユニットの角度に依存することなく、前記第1中心点と常に実質的に対応することを特徴とする請求項3又は4記載の基準マーカーシステム。 - 前記第2ユニットが、放射線不透過性構造体を含み、
前記第2中心点が、前記放射線不透過性構造体の重心点であるとともに、前記第1ユニットと前記第2ユニットが取り外し可能に組立てられたときに、前記第1ユニット(8)の前記第1中心点に実質的に一致することを特徴とする請求項1又は2記載の基準マーカーシステム。 - 前記第2ユニット(9)が前記第1ユニットと組立てられない時に、前記アームがロック可能に追加的な他のユニットに接続されることにより、前記その他のユニットと前記第1ユニットの間の規定空間関係が提供されることを特徴とする請求項1乃至6いずれか1項に記載の基準マーカーシステム。
- 前記その他のユニットが、定位フレーム、手術道具、超音波プローブ、又は生検針であることを特徴とする請求項7記載の基準マーカーシステム。
- ベースユニット(1300)と、
前記ベースユニット(1300)上に取り付けられる複数のアーム(1310a、1310b、1310c、1310d)とを備える定位フレーム(13)であって、
取付ユニット(1315a)は、前記アームの端部に設けられるとともに、前記アーム(1310a、1310b、1310c、1310d)の各々を、ひいては前記定位フレーム(1300)を、基準マーカーシステムの患者に取付け可能な第1基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)の外面へと取付けるように配され、
前記定位フレーム(13)の前記ベースユニット(1300)は、前記基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)に対する空間的関係を有し、ひいては、前記第1基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)が患者の骨解剖学的構造体に関連して固定される時には、前記患者に対する固定空間的関係を有することを特徴とする定位フレーム(13)。 - 前記少なくとも1つの前記アームには、前記アームが前記基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)上に設けられた時に、前記基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)へとアクセスするための開口部が設けられ、
前記第1ユニットの内面が、前記開口部を介してアクセス可能であることにより、外部測定装置を収容し、該外部測定装置を用いて前記第1ユニットの第1中心点の空間位置を測定可能であることを特徴とする請求項9記載の定位フレーム(13)。 - 前記アームが、複数のロック可能且つ自由枢動可能なジョイント(1320a、1320b)を備え、
前記ジョイント(1320a、1320b)が、前記アーム(1310a、1310b、1310c、1310d)の各々を前記第1基準マーカーユニット(8a、8b、8c、8d)に取付けた後に、ロックされるように配されることを特徴とする請求項9記載の定位フレーム(13)。 - 前記基準マーカーシステムの前記第1ユニットが、請求項1乃至8いずれか1項に記載の第1ユニットであることを特徴とする請求項9乃至11いずれか1項に記載の定位フレーム(13)。
- 請求項1乃至8いずれか1項に記載の基準マーカーを少なくとも3つと、
請求項9乃至11いずれか1項に記載の定位フレーム(13)とを備える定位治療システム。 - 画像ボリュームにおける前記基準マーカーの位置のレジストレーションが、CTまたはMRI撮像装置によって第1時点において提供可能であり、
前記基準マーカーが、前記第1ユニットを介して患者に固定可能であるとともに、第1ユニットと第2ユニットとが組立てられた状態であって、
前記基準マーカーの位置のレジストレーションもまた、タッチプローブ式測定装置等の外部測定装置によって、前記第1時点とは異なる第2時点において提供可能であり、
前記第2ユニットが前記第1ユニットから分離され、
前記定位フレーム(13)が、前記基準マーカーの前記第1ユニットに取り付けられることを特徴とする請求項13記載の定位治療システム。 - 請求項1に記載の基準マーカーを用いてフレームレス・イメージングする工程と、
定位治療の後続仮想プランニングをする工程とを備え、
前記仮想プランニングがなされた定位治療が、前記基準マーカーに取付けされた請求項9に記載の定位フレームに基づくリファレンスを含むことを特徴とする請求項13又は14に記載の定位治療システムにおいてデータを提供する方法。 - 前記フレームレス・イメージングの前及び中に、取り外し可能に前記基準マーカーの第2ユニットを第1ユニットに取付ける工程と、
前記第1ユニットから前記第2ユニットを分離する工程と、
前記フレームレス・イメージング中にイメージング手順が実施された後に、前記定位フレームを前記基準マーカーの前記第1ユニットに、ひいては前記患者に、アームを用いて取り外し可能に取付ける工程とを備え、さらに選択的に、
定位治療セッション後に前記定位フレームを再度分離し、後続の定位治療セッションのために前記基準マーカーの前記第1ユニットに前記定位フレームを取り外し可能に再取付けする工程を備え、
前記治療セッションと前記治療セッションとの間には、前記第1ユニットが患者の適当な位置に残っていることを特徴とする請求項15記載の方法。 - 前記基準マーカーの位置と前記定位フレームに取り付けられた前記定位フレームの位置とを、外部測定装置を用いることによって、フレーム式定位座標系において決定する工程を備えることを特徴とする請求項16記載の方法。
- 前記フレームレス・イメージングによって獲得される画像ボリュームにおける前記基準マーカーの位置を、画像ボリューム座標系において決定する工程を備えることを特徴とする請求項17記載の方法。
- 前記定位座標系における前記基準マーカーの前記位置と前記画像ボリューム座標系における前記基準マーカーの前記位置との間の変換を決定する工程を備えることを特徴とする請求項18記載の方法。
- 前記定位座標系及び前記画像ボリューム座標系の間における前記決定された変換を用いる工程を備えることにより、前記定位座標系における前記定位フレームの前記位置を前記画像ボリューム座標系に変換可能であることを特徴とする請求項19記載の方法。
- 前記画像ボリューム系における前記基準マーカーの位置を、前記画像ボリューム座標系における前記定位フレームの前記位置を用いて合成する工程を備えることを特徴とする請求項20記載の方法。
- 請求項1記載の基準マーカーシステムを複数、患者の身体に位置付ける工程を備える請求項15記載の方法であって、
前記位置付ける工程が、前記患者の身体に対して前記基準マーカーシステムの各々の第1ユニットをしっかりと取付ける工程と、前記基準マーカーシステムの第2ユニットを前記基準マーカーシステムの各々に取り外し可能に取付ける工程とを含み、
前記方法は、さらに、
画像モダリティを用いて患者の画像データを獲得する工程と、
前記獲得した画像患者データの3D画像座標系における基準マーカーシステムの位置を決定する工程と、
前記患者の身体にしっかりと取付けられた前記基準マーカーシステムの各々の第1ユニットを残す工程と、
前記画像ボリュームにおいて前記患者の定位治療を仮想プランニングする工程と、
前記患者の身体にしっかりと取付けられた前記基準マーカーシステムの各々の前記第1ユニットに取り外し可能に取り付けられたアームを用いて、前記機械的定位フレームを患者に取付ける工程と、
前記基準マーカーシステムと外部測定装置を保持する患者支持部とに取り付けられた前記機械的定位フレームを用いて、該患者支持部に患者を固定する工程と、
前記外部測定装置を用いて、前記機械的定位フレームの3D座標系において、前記患者身体における前記基準マーカーシステムと機械的定位フレームの空間位置を決定する工程と、
前記定位フレームの座標系における前記基準マーカーシステムの決定位置と3D画像座標系における基準マーカーシステムの位置との間の変換を決定する工程と、
前記決定した変換を用いて、前記獲得した患者画像データにおいて、前記定位フレーム基準システムの位置に対応する基準マーカーシステムの空間位置を合成する工程を備えることを特徴とする方法。 - 3以上の基準マーカーを用いる工程を備えることを特徴とする請求項15乃至22いずれか1項に記載の方法。
- 前記フレームレス・イメージングに用いられる画像モダリティが、磁気共鳴断層撮影法又はコンピューター断層撮影法であることを特徴とする請求項15乃至23いずれか1項に記載の方法。
- コンピューターによって処理されるコンピュータープログラムであって、
請求項13に記載の定位治療システムにおけるデータを提供するための第1コードセグメントと、
定位治療の後続仮想プランニングのための第2コードセグメントとを含み、
前記第1コードセグメントが、請求項1に記載の基準マーカーを用いてフレームレス・イメージングをするためのコードセグメントを含み、
前記仮想プランニングされた定位治療が、前記基準マーカーに取付けられた請求項9記載の前記定位フレームに基づくリファレンスを含むことを特徴とするコンピュータープログラム。 - 請求項15乃至24に記載の方法を実施可能な請求項25記載のコンピュータープログラム。
- コンピューター可読媒体において実現される請求項25又は26記載のコンピュータープログラム。
- 請求項25記載のコンピュータープログラムを実行することによって、請求項15乃至24いずれか1項に記載の方法を実施するための医療用ワークステーション。
- 請求項13記載の定位フレームシステムを用いて定位治療を実施する方法であって、
請求項15乃至24いずれか1項に記載の方法によって実施される仮想プランニングに基づく定位治療を実施する工程を備えることを特徴とする方法。 - 前記定位治療が、細分化された定位放射線治療として、繰り返し実施されることを特徴とする請求項29記載の方法。
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