JP2010511212A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. ソース画像内の平面オブジェクトを識別する方法であって、
   第１の地上カメラにより取得される第１のソース画像を検索することと、
   第２の地上カメラにより取得される第２のソース画像を検索することと、
   前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像と関連付けられた位置データを検索することと、
   前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像と関連付けられた方位データを検索することと、
   第１のラジアル対数データ画像及び第２のラジアル対数データ画像を取得するため、前記関連付けられた位置データ及び前記関連付けられた方位データにより、前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像から同一の観察軸を有する画像を表す第１の中間画像及び第２の中間画像への変換に対応する観察軸回転変換とラジアル対数空間変換との組み合わせを前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像の少なくとも一部に対して実行することと、
   前記第１のラジアル対数データ画像及び前記第２のラジアル対数データ画像内の同様の寸法を有する領域を検出することと、
   前記領域を平面オブジェクトとして識別すること
   とを備えることを特徴とする方法。
2. 潜在平面オブジェクトに対応する前記第１のソース画像又は前記第１の中間画像の一部を検出することを更に含み、前記第１のラジアル対数データ画像は、前記潜在平面オブジェクトに対応する前記第１の中間画像の一部に対して対数空間変換を実行することにより取得され、前記第２のラジアル対数データ画像は、前記第２の中間画像の一部に対して対数空間変換を実行することにより取得され、前記一部は、前記第２の中間画像内の前記観察軸の位置及び前記潜在平面オブジェクトに対応する前記第１の中間画像の対応部分により定義されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の中間画像及び前記第２の中間画像内の識別された平面オブジェクトのプロパティは：
   であって、式中：
   R1＝第１の中間画像における観察軸の位置とオブジェクトの位置との間の距離
   R2＝第２の中間画像における観察軸の位置とオブジェクトの位置との間の距離
   W1＝第１の中間画像内のオブジェクトの幅
   W2＝第２の中間画像内のオブジェクトの幅
   H1＝第１の中間画像内のオブジェクトの高さ
   H2＝第２の中間画像内のオブジェクトの高さ
   である式を満たすことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記領域を検出することは、
   前記第１のラジアル対数データ画像及び前記第２のラジアル対数データ画像内の類似領域を検出するためにパターンマッチングアルゴリズムを実行することを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
5. 前記パターンマッチングアルゴリズムは、前記第２のラジアル対数データ画像内の類似領域を検出するため、前記第１のラジアル対数データ画像からの潜在平面オブジェクトの前記領域を用いて走査アルゴリズムを実行することを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記走査アルゴリズムを実行することは、
   前記第１のラジアル対数データ画像の潜在オブジェクトの前記領域と前記第２のラジアル対数データ画像との間のrgb距離の最小差分を用いて、潜在平面オブジェクトの前記領域の水平変位を判定することを含み、前記方法は、
   前記水平変位、前記位置データ及び前記方位データに依存して平面オブジェクトの前記位置を計算することを更に含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記走査アルゴリズムを実行することは、
   潜在オブジェクトの前記領域を少なくとも２つの部分に分割することと、
   前記第１のラジアル対数データ画像内の一部の領域と前記第２のラジアル対数データ画像との間の前記rgb距離の最小差分を用いて、前記少なくとも２つの部分の各々の前記水平変位を判定することと、
   前記少なくとも２つの部分の各々の前記水平変位が類似するかを検証すること
   とを更に含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 前記第１のラジアル対数データ画像の潜在オブジェクトの前記領域と前記第２のラジアル対数データ画像との間の前記rgb距離の前記最小差分が既定の閾値より小さい場合、領域は平面オブジェクトとして識別されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
9. 前記平面オブジェクトの前記位置を計算することは、
   であって、式中：
   z−カメラの焦点と第２の中間画像内の観察軸及び平面オブジェクトに対応する平面の交点との間の距離
   width−対数空間画像の幅
   dist−実世界における２つのカメラ位置の間の距離
   offset−ラジアル対数画像空間におけるオブジェクトの場所の間の水平変位
   である式を実行することを特徴とする請求項６に記載の方法。
10. 地図データベースで使用するため、ソース画像から平面オブジェクトの位置を識別及び判定する装置であって、
    入力デバイスと、
    プロセッサ可読記憶媒体と、
    前記入力デバイス及び前記プロセッサ可読記憶媒体と通信するプロセッサと、
    表示部との接続を可能にする出力デバイスとを具備し、
    前記プロセッサ可読記憶媒体は、
    第１の地上カメラにより取得される第１のソース画像を検索する動作と、
    第２の地上カメラにより取得される第２のソース画像を検索する動作と、
    前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像と関連付けられた位置データを検索する動作と、
    前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像と関連付けられた方位データを検索する動作と、
    第１のラジアル対数データ画像及び第２のラジアル対数データ画像を取得するため、前記関連付けられた位置データ及び前記関連付けられた方位データにより、前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像を同一の観察軸を有する画像を表す第１の中間画像及び第２の中間画像に変換することに対応する観察軸回転変換とラジアル対数空間変換との組み合わせを前記第１のソース画像及び前記第２のソース画像の少なくとも一部に対して実行する動作と、
    前記第１のラジアル対数データ画像及び前記第２のラジアル対数データ画像内の同様の寸法を有する領域を検出する動作と、
    前記領域を平面オブジェクトとして識別する動作と、
    前記平面オブジェクトの特性を取り込む動作と、
    前記第１のラジアル対数データ画像及び前記第２のラジアル対数データ画像により、前記平面オブジェクトの前記位置を判定する動作と、
    地図データベースで使用するため、前記特性及び前記位置を記憶媒体に格納する動作と
    を有する方法を実行する前記プロセッサをプログラムするコードを格納する装置。
11. コンピュータに請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法の各工程を実行させるためのコンピュータプログラム。
12. コンピュータに請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法の各工程を実行させるためのコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。