JP2010504239A - 人員保護手段の制御装置および人員保護手段の制御方法 - Google Patents

Abstract

乗員保護手段をトリガするための方法および装置が提案される。事故センサ系が第１の信号を形成し、第１の信号から導出される第２の信号の周波数に依存して人員保護手段がトリガ制御される。前記周波数）は、前記第２の信号の第１の信号経過の第１の長さと、累積された前記第２の信号の第２の信号経過の第２の長さの関数として検出される。

Description

本発明は、独立請求の上位概念に記載されている人員保護手段の制御装置および制御方法に関する。

DE 102 004 042 467 A1からすでに、歩行者保護装置のためのトリガ信号の形成装置が公知である。ここではセンサデータのトリガ検査と妥当性検査が実施される。センサデータにより歩行者を識別するためのトリガ検査の際には、特徴抽出および／または対象物の衝突点を決定するオフセット識別が実行される。歩行者保護装置に対するトリガ信号は、トリガ検査の際に歩行者との衝突が識別され、かつセンサデータの妥当性検査がポジティブである場合に形成される。

DE 102 004 042 467 A1

独立請求項の特徴的要件を備える、人員保護手段を制御するための本発明の装置ないし方法は、衝突信号から導出された信号の周波数を検出することによって、歩行者衝突と他の対象物衝突とを非常に正確かつロバストに区別することができるという利点を有する。これは、対象物が異なれば剛性も異なり、したがって励振周波数も異なるからである。本発明によれば、周波数が信号経過の長さによって検出される。ここでは累積された信号経過、すなわち信号経過の積分が使用される。これにより歩行者保護システムに適用する際に歩行者保護の改善が可能である。

本願では第２の信号は第１の信号であっても良く、またはろ波された第１の信号、平均化された第１の信号、または積分ないし累積された第１の信号とすることができる。

本発明の装置ないし本発明の方法が別の衝突形式、例えば車両間の衝突に使用される場合、トリガの事例と非トリガの事例をより良好に区別することができる。とりわけ対象物を本発明の周波数評価により、良好に識別することができる。これにより保護能力が向上され、不所望の誤トリガの危険性が低減される。

歩行者保護に関して言えば、人間は歩行者保護手段のトリガが望まれない非常に多くの対象物から、もっぱらその質量とその硬度、すなわち剛性の点で異なることに注意すべきである。図４はこのことを説明する。横座標には重量がプロットされており、縦座標には剛性がプロットされている。ここではそれぞれ３つのクラスが定義される。重量は軽量４５、中量４６、および重量４７と区別される。剛性は柔らかい４１，普通４２、おおび硬い４３に区別される。人間はフィールド４８内を移動する。人間は６歳の児童から大人までとする。左下のフィールドには、例えばボール、さらに猫、鳥、ポストコーンがあると仮定され、一番上のフィールドにはゴルフボールがあると仮定される。中量の重量では、人間に対するフィールドの上に大きなスチールポストまたはゴミボックスがあると仮定される。重い重量では、剛性が高い場合に壁または他の車両があると仮定される。次に衝突の際に発生する振動の周波数によって衝突対象物の剛性が分類されると、この対象物を同定することができる。周波数は有利には１つまたは複数の加速度センサまたは衝撃センサにより検出される。ここで振動の固有周波数は、単純な弾性モデルではばね定数の平方根に比例する。したがって硬い対象物は高周波の信号を引き起こし、柔らかい対象物は低周波の信号を引き起こす。

トリガ衝突は、非トリガ衝突および誤用対象物から、加速度信号の周波数特性の点で区別される。加速度信号の周波数特性は、クラッシャブルゾーンの破壊過程の連続によって決定される。非トリガ衝突は、衝突速度が低く、したがって経過する破壊過程が緩慢であるため、通常はトリガ衝突よりも低周波の加速度信号を有する。誤用対象物も、衝突信号から明白に異なる周波数特性をしばしば有する。誤用対象物は、例えば衝突信号よりも一方では低周波の砂利山、他方では高周波のハンマーブローであり得る。目的は、加速度信号中の周波数差を識別することである。正面衝突に対しては、そのための加速度センサがもっとも適する。この加速度センサは車両長手方向で加速度を検出し、例えば中央に配置されたエアバッグ制御装置内にある。しかし横加速度センサの周波数またはいわゆるアップフロントセンサの周波数を評価することも考えられる。アップフロントセンサは車両フロントに取り付けられる。このようにして得られた周波数情報は、加速度信号とその第１および第２の積分値に基づいて動作するメインアルゴリズムを、トリガ閾値の適合によって調整するために使用することができる。メインアルゴリズムへの操作介入は基本的に、その他の付加的アルゴリズム、例えばアップフロントアルゴリズムがメインアルゴリズムに作用するのと同じようにして行うことができる。

側面衝突に対しては、周波数分析を周辺の横加速度センサに基づいて実施するのが最適である。周辺加速度センサは車両側面に取り付けられている。このようにして得られた情報は、メインアルゴリズムをトリガ閾値の適合によって調整するために用いることができる。このためには基本的に、本発明の方法が周波数検出のために使用される。

前記方法では、信号ならびに積分された信号の長さを測定することに基づき周波数分析が実行される。ここで信号自体は信号処理によって変更することができる。

従属請求項に記載されている措置および構成によって、独立請求項に記載されている人員保護手段の制御装置または独立請求項に記載されている人員保護手段の制御方法の有利な改善が可能である。

とくに有利には、信号経過の長さを次のようにして検出する。すなわち信号の順次連続する値の差と、累積された信号の順次連続する値の差をそれぞれ使用することによって検出するのである。有利にはこの差は絶対値で加算され、これにより信号の長さを検出する。信号の長さ、または信号経過の長さは信号中の運動に対する尺度である。相応して例えば一次積分の長さは、一次積分での運動に対する尺度である。高周波振動は、相対的に小さな積分値が形成されることにより特徴付けられる。すなわち運動が存在すると、積分中の運動は比較的小さくなる。したがって信号は、累積された信号または積分された信号と比較される。累積するとは、積分の計算技術的手段を意味する。したがって長さの比を使用することができる。これにより周波数推定が改善される。

有利にはこのために、信号の長さと、累積された信号の長さとの商が用いられる。差を形成するための信号値の間隔は、アルゴリズムのクロッキングにより決定される。振動が正の半波から始まるか、負の半波から始まるかは関係ない。符合は考慮されない。

周波数検出は連続的に行うことができ、アルゴリズムによりスタートし、所定の間隔をおいて再スタートすることができる。

複数の事故センサが使用される場合、すなわち２つ以上の加速度センサまたは固体伝搬音センサまたは衝撃センサが使用される場合、評価回路、通例マイクロコントローラは個々の事故センサに対して検出される周波数を重み付けし、この重み付けされた値を平均化する。

重み付けは有利には累積された第２の信号の長さに依存して行われる。ここで重み付けは、信号の一次積分の長さ、または累積された信号の長さに応じて実行される。このことは、一次積分の長さが最長のセンサがもっとも強く重み付けされることを意味する。これにより歩行者衝突の場合には、典型的にはもっとも強い信号を観察する直近のセンサが、他のセンサよりも相応に比較的重く周波数推定に使用される。

上に述べたように、事故センサ系は加速度センサ系として構成することができ、他のセンサを付加的に設けることもできる。加速度センサの他に、ヨーレートセンサ、衝撃センサまたは固体伝搬音センサを使用することもできる。

以下の説明では、図面に示されている本発明の実施例をより詳しく解説する。

本発明の装置のブロック回路図である。 本発明の方法を説明するための信号経過図である。 別の信号経過図である。 剛性重み付けグラフである。 角周波数が６００Ｈｚないし３００Ｈｚの正弦波加速度に対する信号経過線図である。 正弦波加速度の積分に対する相応の線図である。 正弦波加速度に対する相応の二次積分を示す線図である。 加速度信号およびこの加速度信号の相応の長さを示す線図である。 第２の半波が第１の半波よりも高周波である振動の概略図である。 周波数がシフトする正弦波曲線に対する周波数推定の結果を示す図である。 車両衝突に対する周波数推定の結果を示す図である。 同等の質量の下肢とスチールポストに対する加速度信号、周波数振動、および本発明の方法による周波数分析の結果を示す図である。

衝突対象物を識別するために周波数分析することは、歩行者保護のためにも、他の衝突物に対しても非常に重要である。ここでは、加速度信号、一次積分値、ないし二次積分値が最小値を越える周波数を検出することができる。例えば図５と図６に示すように横軸５１に時間、縦軸５０に加速度がプロットされる。２つの信号５２と５３の時間経過が図示されている。信号５２は６００Ｈｚの角周波数を有し、信号５３は３００Ｈｚの角周波数を有する。図６はそれらに対する積分を示す。ここで信号６２は角周波数６００Ｈｚの信号であり、信号６３は角周波数３００Ｈｚの信号である。図７によれば、ここで信号７２は角周波数６００Ｈｚの信号であり、信号７３は角周波数３００Ｈｚの信号である。したがって周波数は２つの形式で再現することができる。
１． 周波数は、加速度の最小値と、加速度の一次積分の最小値から計算することができる。この周波数は割り算によって得られる。

２． 周波数は、一次積分の最小値と、二次積分の最小値から計算することができる。ここでも割り算を適用することができる。

この方法は以下の点に関して改善の余地がある。
Ａ．信号が上に述べたように一周期後に終了せず、振動が比較的に長く維持される場合でも、加速度および一次積分が新たな最大値に達することはない。したがって第１の計算規則（１）は正しい周波数推定を提供する。これに対して二次積分がさらに連続的に減衰し、新たな最小値に達すると、第２の計算規則（２）はもはや有効ではなくなり、ますます過度に低い周波数が推定される。
Ｂ．最初の半波ないし最初の全期間だけが検出される。通常は調和信号ではない実数信号のさらなる経過は、これにより信号または一次積分と二次積分に新たな最小値が生じる場合にだけ検出される。生じない場合には、信号自体がその周波数を変化しても周波数推定はもはや変化しない。このような例が図８に示されている。そこには、横軸８１に時間が、縦軸８０に加速度がプロットされた線図が示されている。信号８３は加速度を示す。信号８２は加速度信号の長さである。最小値により、または最大値により計算しなければならないかを区別しても、負の加速度と正の加速度を備える歩行者衝突領域の連続的移行を表すことはできない。

したがって本発明では、一次積分および／または二次積分の信号の最小値に注目するのではなく、信号ないし信号経過の長さに注目することが提案される。有利には連続する値の差が絶対値で累積される。

このことは図８に曲線８２によって示されている。一次積分と二次積分の信号の長さ（ｌｅｎｇｔｈ）は次のように示される。

以下では本発明を、加速度信号に基づきより詳しく説明する。しかし他の事故信号を使用することもできる。

（３ｂ）では、連続する２つの積分値の差が、このサイクルに割り当てられた加速度値であることが利用されている。相応のことが（３ｃ）にも当てはまり、二次積分の連続する２つの値の差はこのサイクルでの一次積分の値である。

図８には加速度信号の長さが示されている。最初の信号最大値までは信号の長さは信号自体に追従することが分かる。これに対して後続の戻り振動は長さの点で符合なしで考慮され、さらに上昇する。したがって信号の長さは「信号中の運動」に対する尺度である。相応して一次積分の長さは「一次積分中の運動」に対する尺度であり、高周波振動はこれが比較的小さな積分値を形成することを特徴とする。すなわち「信号中に運動」が存在すれば、「積分中の運動」は比較的小さくなる。

したがって振幅比（１）の代わりに、長さの比を使用することができる。これにより改善された周波数推定として次式が得られる。

ここで指数ｉはすべての計算サイクルにわたりアルゴリズムスタートから作用する。これにより周波数は、加速度信号の長さと、加速度信号の絶対積分の長さの商として得られる。

容易に理解されるように、式（４）は、振動が正の半波から開始するか負の半波から開始するか（ａの符合）には依存しない。

同様に上に示した正弦波振動の最初の半波中 ０＜ｔ＜π／ωでは次式が成立する。

したがって（１）の結果が再現される。ここで横ハイフンは、ａないしｖの最小値に対するものである。

いっぽう、第２の半波π／ω＜ｔ＜２π／ωは（１）に関与しない。なぜなら信号の最小値と積分の最小値は第１の半波の間に獲得されているからであり、第２の半波ではｖ＝０へ逆積分が行われ、第２の半波は（４）に寄与する。振動が調和数列であれば、全期間の終了時に次式が成り立つ。

すなわち比は変化せず、ひいては検出された周波数は変化しない。しかし振動の周波数が第２半波で変化する場合、このことは方法（４）により方法（１）とは異なって検出され、相応の補正された周波数推定が行われる。このことは図９に図示されている。この例では、信号の第２半波は第１半波と同じ振幅を有しているが、周波数は比較的に高い。しかしこのことは信号の長さには影響せず、この期間の終了時にはｌｅｎｇｔｈ（ａ）＝４ａ０が成り立つ。しかし第２半波の周波数が比較的に高いと、積分がゼロまで戻らず、負の値−ｖ１に留まる。したがって第２半波は、ｖ０−ｖ１の積分変化を引き起こす。これにより積分の長さはｌｅｎｇｔｈ（ｖ）＝２ｖ０−ｖ１＜２ｖ０ となり、振動が調和数列で継続する場合よりも小さい。したがって商（４）は、商（１）よりも高い周波数推定を提供する。

図１０には、周波数１００〜４５０ Ｈｚの調和振動に対する周波数推定（４）の結果が示されている。ここに発生する、検出された正確な周波数からの偏差は信号処理が原因であり、この例ではセンサが４．４ｋＨｚでサンプリングされ、評価アルゴリズムはこれと非同期の２ｋＨｚラスタで実行されたためである。信号処理が相応に高く、信号サンプリングと同期していれば、式（４）は正確な周波数を表すようになるであろう。

図１１には、所定の車両プラットフォームに対して、ＡＺＴ １６ ｋｍ／ｈ（非トリガ−修理衝突）と、変形可能バリヤに対する４０ ％オフセット衝突（３２，４０および６４ ｋｍ／ｈによるＯＤＢ）の競合する形式の車両衝突が、中央機器ｘセンサをベースにして図示されている。種々異なる衝突形式はそれらの周波数成分により分離される。

同じ方法により式（２）が次式により置換される。

これにより周波数は、加速度信号の絶対積分と、一次積分の絶対積分の商として得られる。

式（２）とは異なりこの周波数推定は、振動が一周期後に変化せず、さらに継続される場合でも正しい結果を提供する。その場合、二次積分とその長さはさらに上昇するが、このことは一次積分の長さがさらに増大することによりカウンタ内で補償され、比および周波数は一定に留まる。

両方の方法（４）と（５）は、それぞれ２つのパラメータの比を表す。制御装置コーダでは、このようにして検出された周波数の閾値問い合せが行われる。例えばω＝分子／分母＜閾値である。
これは以下の式、
分子＜分母＊閾値 （６）
で表現される。これにより計算時間の掛かる割り算が回避される。

歩行者保護の領域に適用するために、典型的には２つまたは３つの加速度センサが使用される。ここには個々のセンサ信号の周波数を、それらの信号強度を考慮してどのように相互に組み合わせるべきかという問題がある。（４）と（５）では個々の周波数に対する割り算をできるだけ回避すべきである。

この要求は次のようにして満たされる。周波数推定（４）がこの例では３つの独立したセンサ（左、中央、右）に適用され、３つの個別の周波数が得られる。

この３つの個別の周波数の重み付けした平均化は、個々のセンサ信号が一次積分の長さにしたがって重み付けされるようにして実行される。このことは、一次積分の長さが最長のセンサがもっとも強く重み付けされることを意味する。これにより歩行者衝突の場合には、典型的にはもっとも強い信号を観察する直近のセンサが、他のセンサよりも相応に比較的重く周波数推定に使用される。重み付け係数

により、全体周波数として次の式が得られる。ここで指数ｉとｊは個々のセンサに対するものである。

したがってカウンタでは加速度信号の長さがすべてのセンサについて累積され、分母には一次積分の長さ（式（３ｂ）により加速度の絶対積分と同じである）がすべてのセンサについて累積される。（７）も単純な商であるから、閾値問い合せは式（６）の形態で、やはり割り算を回避して行うことができる。

同様に３つの個別のセンサに対する周波数推定（５）による結果は次のとおりである。

重み付けした平均化は有利には、個々のセンサが、その二次積分の長さにしたがって重み付けされるようにして実行される。重み付け係数

により、全体周波数として次式が得られる。

この結果でも、閾値問い合せは式（６）の形態で行うことができる。

図１２には、車両バンパに２０ ｋｍ／ｈの車両速度で衝突した中程度衝突での歩行者下肢（下肢インパクタ１３．４ ｋｇ）と、同等の質量（１２．２ ｋｇ）のスチールポストの信号が示されている。（８）に基づき２つのセンサの周波数分析を組み合わせることにより、ここでは１０ｍｓから対象物を確実に分離することができる。

歩行者保護の領域での適用のためには、式（４）、（５）、（７）または（８）に基づく閾値問い合せを、ＣＡＮ速度および／または識別された衝突点および／または目下の環境温度に依存して選択される閾値により実行するのが最適である。

式（６）の比較は、所定の時間窓では一定の閾値または時間に依存する閾値により行うことができる。

図１には本発明の装置のブロック図が示されている。車両１０には車両前部に、例えば４つの加速度センサＢ１〜Ｂ４が配置されている。４つの加速度センサの代わりに、２つまたは３つの加速度センサ、またはただ１つの加速度センサを使用することもできる。加速度センサＢ１〜Ｂ４は例えばマイクロメカニカルデバイスであり、加速度に基づいて容量変化を形成する。この容量変化は増幅され、デジタル化され、制御装置ＡＢＳ６に伝送される。この制御装置ＡＢＳ６は車両の中央に配置されているが、他の個所に配置しても良い。制御装置ＡＢＳ６は車両のすべての人員保護手段を制御する。すなわち歩行者保護と乗員保護を行う。制御装置ＡＢＳ６の内部構造は簡単にするため図示しない。エアバック制御装置ＡＢＳ６に配置することのできる固体伝搬音センサＫだけが図示されている。例えばマイクロコントローラとしての評価回路はエアバック制御装置ＡＢＳ６内にあり、人員保護手段ＰＳ用のインタフェース構成素子および別のセンサ制御回路を有する。

加速度センサＢ１〜Ｂ４の信号に依存して、エアバック制御装置ＡＢＳ６は上記の周波数分析を実行する。この周波数分析に基づき衝突対象物を識別することができ、これにより人員保護手段ＰＳをトリガすべきか否かが決定される。人員保護手段は、内側エアバッグ、シートベルトテンショナ、および歩行者保護手段、例えばリフトアップ可能なボンネットおよび／または外側エアバッグである。

図２ａは、第１の信号経過図に本発明による方法を説明するものである。しかし例としてここでは２つの加速度センサＢ１とＢ２だけが考察される。加速度センサＢ１とＢ２はそれぞれブロック２０と２０４に信号を供給する。加速度センサＢ１の信号は、ブロック２１で順次連続する値についてそれらの差が絶対値で累積される。これに平行して、センサＢ１の加速度信号はブロック２３で積分される。すなわち重み付けされた平均化または他の等価の形式の積分を実行することができる。ここでもブロック２４で順次連続する値の差が絶対値で累積される。ブロック２２では、これらの信号の長さを用いて商が形成され、周波数がブロック２５で検出される。一次積分の値から上に示したようにブロック２０１で、ブロック２５からの周波数に対する重みを求めることができる。しかし重みをあらかじめ固定的に調整することも、適合的に調整することもできる。重み付けされた周波数はブロック２０３に入力され、このブロック２０３は平均値形成を行う。その結果が周波数である。

信号経路の下半分では、信号Ｂ２に対して同様のことが平行して実行される。順次連続する値は相互に減算され、差の絶対値がブロック２６で累積される加速度センサＢ２の信号はブロック２７で積分され、ここでも順次連続する値の差の絶対値がブロック２８で累積される。そこからブロック２９で商が形成され、ブロック２００でそこから周波数が検出される。同様に上記のように、ブロック２０２で一次積分の値から重みが形成され、ブロック２０３に供給される。ここでも、個々のセンサの信号を周波数検出のために平均する際に、相応に増幅または減衰するために他の重みを使用することができる。重みと周波数から重み付けされた周波数が得られ、同様に平均値形成２０３される。そして重み付けされた平均値が求められる。１つのセンサしか存在しない場合、例えばブロック２５で本発明の方法は終了する。この場合、重み付けと平均値形成は必要ない。相応して複数のセンサからの複数の信号が存在する場合、この信号経路が繰り返される。

図２ｂは択一的信号経路を示す。ブロック２０５にはセンサＢ１の加速度信号が供給される。この信号はすでにローパスフィルタリングしておくことができる。この信号は、ブロック２０６で順次連続する値についてそれらの差が絶対値で累積される。これに平行して信号はブロック２０８で積分され、ブロック２０９で順次連続する値についてそれらの差が絶対値で累積される。ブロック２０７では、上記の絶対値で累積された加速度の和が形成され、ブロック２１４では上記の絶対値で累積された積分加速度の和が形成される。これにより式（７）にしたがい、これら２つの和から商をブロック２１５で形成し、そこからブロック２１６で周波数を検出することができる。これにより個別の商形成と平均化が必要なくなる。

図３は、本発明の方法の択一的実施例を説明する。ブロック３０には加速度センサＢ１の信号が入力される。この信号はブロック３１で積分される。ブロック３２で順次連続する値の差が絶対値で累積される。これと平行してブロック３３で、積分された加速度がもう一度積分される。ここでも順次連続する値の差が求められ、差の絶対値がブロック３４で累積される。ブロック３２と３４の累積された差からブロック３５で長さが検出され、商形成によりブロック３６で周波数が検出される。同様に重みが既存のパラメータ、または固定的に調整された値からブロック３７で形成される。そこからブロック３８で重み付けされた周波数が検出される。相応する別のセンサに対しても、信号３９に対してこの信号経路が繰り返される。

Claims (14)

1. 人員保護手段（ＰＳ）の制御装置であって、
   該制御装置は第１の信号を形成する事故センサ系（Ｂ１〜Ｂ４）と接続されている形式の制御装置において、
   評価回路を有し、該評価回路は、人員保護手段（ＰＳ）を前記第１の信号から導出された第２の信号の周波数（ｆ）に依存して制御し、
   前記評価回路は前記周波数（ｆ）を、前記第２の信号の第１の信号経過の第１の長さと、累積された前記第２の信号の第２の信号経過の第２の長さの関数として検出する、ことを特徴とする制御装置。
2. 請求項１記載の制御装置において、
   前記評価回路は前記第１の長さを、前記第２の信号の順次連続する値の差を絶対値で累積した値の関数として、前記第２の長さを、累積された第２の信号の順次連続する値の差を絶対値で累積した値の関数として検出する、ことを特徴とする制御装置。
3. 請求項１または２記載の制御装置において、
   前記評価回路は前記周波数（ｆ）を、前記第１の長さと第２の長さの商形成により検出する、ことを特徴とする制御装置。
4. 請求項１から３までのいずれか一項記載の制御装置において、
   前記評価回路は前記周波数を連続的に検出する、ことを特徴とする制御装置。
5. 請求項１から４までのいずれか１項記載の制御装置において、
   前記事故センサ系（Ｂ１〜Ｂ４）は１つ以上の事故センサ（Ｂ１〜Ｂ４）を有し、
   前記評価回路は、それぞれの事故センサの第２の信号の周波数を重み付けし、平均化する、ことを特徴とする制御装置。
6. 請求項５記載の装置において、
   前記評価回路は重み付けを、累積された第２の信号の長さの関数として実行する、ことを特徴とする制御装置。
7. 請求項１から６までのいずれか１項記載の制御装置において、
   前記事故センサ系（Ｂ１〜Ｂ４）は慣性センサ、有利には加速度センサを有する、ことを特徴とする制御装置。
8. 請求項１から６までのいずれか一項記載の制御装置において、
   前記事故センサ系は衝撃センサを有する、ことを特徴とする制御装置。
9. 人員保護手段（ＰＳ）の制御方法であって、
   事故センサ系（Ｂ１〜Ｂ４）が第１の信号を形成する方法において、
   前記人員保護手段（ＰＳ）は、前記第１の信号から導出される第２の信号の周波数（ｆ）に依存してトリガ制御され、
   前記周波数（ｆ）は、前記第２の信号の第１の信号経過の第１の長さと、累積された前記第２の信号の第２の信号経過の第２の長さの関数として検出される、ことを特徴とする方法。
10. 請求項９記載の方法において、
    前記第１の長さは、前記第２の信号の順次連続する値の差を絶対値で累積した値の関数として検出され、
    前記第２の長さは、累積された前記第２の信号の順次連続する値の差を絶対値で累積した値の関数として検出される、ことを特徴とする方法。
11. 請求項９または１０記載の方法において、
    前記周波数（ｆ）は、前記第１の長さと第２の長さの商形成により検出される、ことを特徴とする方法。
12. 請求項９から１１までのいずれか一項記載の方法において、
    前記周波数は連続的に検出される、ことを特徴とする方法。
13. 請求項９から１２までのいずれか一項記載の方法において、
    事故センサが複数存在する場合には、それぞれの事故センサの第２の信号の周波数が重み付けされ、平均化される、ことを特徴とする方法。
14. 請求項１３記載の方法において、
    前記重み付けは、累積された第２の信号の長さの関数として実行される、ことを特徴とする方法。

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