JP2010283466A5 - - Google Patents

Description

また、本発明の第１２の態様のステレオ画像撮影装置１Ｂは、第５の態様において、例えば図１９に示すように、ＧＰＳ又は慣性センサで検出されたライブ画像２５と初回に撮影された撮影画像である初回撮影画像２８における撮影位置より、ライブ画像２５と初回撮影画像２８の間に重複領域が見出された場合に、重複領域設定部６は、初回撮影画像２８に重複領域を一周画像重複領域２８ｃとして設定し、表示部４は、初回撮影画像２８とライブ画像２５とを一周画像重複領域２８ｃで重ねて表示する。
ここにおいて、一周したとは、同じ方向に移動して今回の撮影により予定した全ての方向からの撮影が完了する位置に到達したことを意味する。例えば、１２方向からの撮影を予定していた場合、１２番目の撮影位置に到達したことを意味する。本態様のように構成すると、初回撮影画像２８が表示された場合に、今回又は次回の撮影において、撮影が一巡することが解る。

次に、前回撮影画像２１及びライブ画像２５から特徴点を抽出する（特徴点抽出工程：Ｓ１５０）。ライブ画像２５については、適当なフレーム間隔又は時間間隔でサンプリングされた画像のうち、例えば前回撮影画像２１の撮影から所定時間（例えば３ｓｅｃ）経過後の画像を選択して特徴点を抽出する。前回撮影画像２１及びライブ画像２５をステレオ画像として、重複し合う特徴点について対応点探索部８ａにて対応付けを行う。カメラ移動方向判定部８は、前回撮影画像２１の特徴点に対するライブ画像２５の対応点（対応点探索部８ａにより対応付けられた特徴点）の平均移動ベクトルから、平均移動ベクトルと反対方向を撮影部３の移動方向として求めることができる。次にライブ画像２５について特徴点の追跡を行なう（特徴点追跡工程：Ｓ１６０）。例えば前回撮影画像２１の撮影から３ｓｅｃ後のライブ画像の他に６ｓｅｃ後のライブ画像と９ｓｅｃ後のライブ画像を選択する。３ｓｅｃ後のライブ画像の特徴点に対し６ｓｅｃ後のライブ画像の対応点を探索して、平均移動ベクトルを求める。また、６ｓｅｃ後のライブ画像の特徴点に対し９ｓｅｃ後のライブ画像の対応点を探索して、平均移動ベクトルを求める。このようにしてライブ画像の特徴点を追跡できる。なお、状況に応じて追跡の時間間隔を任意に設定できる。例えば、特徴点の追跡を細かく行いたい時には１ｓｅｃに設定し、特徴点の追跡を粗く行なっても良い時には５ｓｅｃに設定する等である。次に、カメラ移動方向判定部８は特徴点抽出部７で抽出された特徴点の前回撮影画像２１とライブ画像２５における画面位置から、又はライブ画像間における画面位置の変化から撮影部３の移動方向を求める（移動方向判定工程：Ｓ１７０）。例えば、前回撮影画像２１とライブ画像２５から求めた平均移動ベクトルの方向と反対方向を撮影部３の移動方向として求めることができる。また、ライブ画像間の特徴点を追跡し、平均移動ベクトルの方向が、同じ方向（例えば左方向）に例えば３回以上続けば、平均移動ベクトルの方向と反対方向を撮影部３の移動方向として求めても良い。

Claims (1)

1. 測定対象物を単カメラにより重複させながら順次撮影するステレオ画像撮影方法において；
   適時に前記測定対象物を撮影して静止画像である撮影画像を取得する撮影工程と；
   カメラの位置移動に伴い前記測定対象物のライブ画像を随時取得するライブ画像取得工程と；
   前回撮影された撮影画像である前回撮影画像に、前記ライブ画像との重複領域を設定する重複領域設定工程と；
   前記前回撮影画像と前記ライブ画像とを前記重複領域設定工程で設定された重複領域で重ねて表示し、前記前回撮影画像を前記重複領域から前記撮影部の移動方向と反対側に延長して表示し、前記ライブ画像を前記重複領域から前記撮影部の移動方向と同じ側に延長して表示する表示工程とを備える；
   ステレオ画像撮影方法。

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