JP2010275078A

JP2010275078A - Elevator control device

Info

Publication number: JP2010275078A
Application number: JP2009130327A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Okamoto; 健一岡本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-05-29
Filing date: 2009-05-29
Publication date: 2010-12-09

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator control device having high reliability based on the position and speed of a car while maintaining the detecting accuracy of the position and speed thereof in spite of aging effects. SOLUTION: The elevator control device includes a detecting device for detecting the position and speed of the car which is elevated up and down in the shaft of an elevator. It also includes a supporting device for guiding the car relative to a guide rail in the shaft, a rail holder supported displaceably from the car and adapted to be guided along the guide rail for supporting the detecting device, and a control unit for controlling the operation of the elevator in accordance with the information from the detecting device. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

この発明は、かごの位置や速度などのかご情報を検出し、検出したかご情報に基づいてエレベータの運転を制御するエレベータ制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator control device that detects car information such as the position and speed of a car and controls the operation of the elevator based on the detected car information.

従来、かごの位置や速度を検出するために、昇降路内に設置されたガイドレールの形状や表面のパターンをＣＣＤ線形カメラによって記録する方法が提案されている。そして、ＣＣＤ線形カメラは、ガイドレールに沿って昇降するかごに搭載されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, in order to detect the position and speed of a car, a method of recording the shape and surface pattern of a guide rail installed in a hoistway with a CCD linear camera has been proposed. The CCD linear camera is mounted on a car that moves up and down along the guide rail (see, for example, Patent Document 1).

また、かごの位置や速度を検出するために、昇降路内を昇降するかごに対して変位可能で、且つ昇降路内に設けられたガイドレールに案内されるレール保持体を有し、かごに設けられた支持装置、レール保持体に設けられるとともにかごの位置を検出するための検出装置、及び検出装置からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する制御部を備えている（例えば、特許文献２参照）。 In addition, in order to detect the position and speed of the car, the car has a rail holder that can be displaced with respect to the car that moves up and down in the hoistway and that is guided by a guide rail provided in the hoistway. A support device provided, a detection device for detecting the position of the car while being provided on the rail holder, and a control unit for controlling the operation of the elevator based on information from the detection device (for example, a patent) Reference 2).

特開２００２−２７４７６５号公報JP 2002-274765 A 国際公開第２００７／０６３５７４号パンフレットInternational Publication No. 2007/063574 Pamphlet

しかし、特許文献１に記載の方法では、かご内の偏加重によってかごが傾いたり、かごが揺れたりして、ＣＣＤ線形カメラが記録する画像の位置がずれることがあるので、かごの位置や速度の検出精度の向上を図ることが困難になってしまうという問題がある。
また、ガイドレールの表面の磨耗や油の付着によってガイドレールの表面のパターンが変化した場合には、誤検出の恐れもあり、かごの位置や速度の検出精度の向上を図ることがさらに困難になってしまうという問題がある。 However, in the method described in Patent Document 1, the position of the car and the position of the car are shifted because the car is tilted or the car is shaken due to the partial load in the car, and the position of the image recorded by the CCD linear camera is shifted. There is a problem that it becomes difficult to improve the detection accuracy.
Also, if the guide rail surface pattern changes due to wear or oil on the guide rail surface, there is a risk of false detection, making it more difficult to improve the accuracy of car position and speed detection. There is a problem of becoming.

また、特許文献２に記載のエレベータの制御装置では、レール保持体が本来の案内装置を兼ねているので、経年的な精度の維持に問題がある。 Further, in the elevator control device described in Patent Document 2, since the rail holder also serves as the original guide device, there is a problem in maintaining aging accuracy.

この発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、経年変化に対しても、かごの位置や速度の検出精度を維持するとともにこの位置や速度に基づく信頼性の高いエレベータ制御装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and maintains the detection accuracy of the position and speed of the car against aging, and has a highly reliable elevator based on the position and speed. The object is to obtain a control device.

この発明に係るエレベータ制御装置は、エレベータの昇降路内を昇降するかごの位置や速度を検出する検出装置を備えるエレベータ制御装置において、上記かごを上記昇降路内のガイドレールに対して案内する支持装置と、上記かごに対して変位可能に支持されるととともに上記ガイドレールに案内され且つ上記検出装置を支持するレール保持体と、上記検出装置からの情報に基づいてエレベータの運転を制御する制御部と、を備える。 An elevator control device according to the present invention is an elevator control device including a detection device that detects the position and speed of a car that is lifted and lowered in an elevator hoistway, and is configured to support the car with respect to a guide rail in the hoistway. A control unit that controls the operation of the elevator based on information from the detection device, a rail holder that is supported to be displaceable with respect to the car and that is guided by the guide rail and supports the detection device. A section.

この発明に係るエレベータ制御装置は、かごに対して変位可能で、且つかごガイドレールに案内されるレール保持体を有する支持装置がかごに設けられ、かごの位置を検出するための検出装置がレール保持体に設けられているので、例えばかご内の偏加重によってかごがかごガイドレールに対して傾いても、レール保持体及び検出装置がかごガイドレールに対して傾くことを防止することができるという効果を奏する。 In the elevator control device according to the present invention, a support device having a rail holding body that is displaceable with respect to the car and guided by the car guide rail is provided in the car, and the detection device for detecting the position of the car is a rail. Since it is provided on the holding body, it can be prevented that the rail holding body and the detecting device are inclined with respect to the car guide rail even if the car is inclined with respect to the car guide rail due to, for example, an uneven load in the car. There is an effect.

この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置が設けられたエレベータを示す正面図である。It is a front view which shows the elevator provided with the elevator control apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１のＡ−Ａ線に沿った断面図である。It is sectional drawing along the AA line of FIG. 図１のエレベータの制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the elevator of FIG. 図３の運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the processing operation of the driving | running control apparatus of FIG. この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の正面図である。It is a front view of the control apparatus of the elevator which concerns on Embodiment 2 of this invention. 図５のエレベータの制御装置の側面図である。It is a side view of the control apparatus of the elevator of FIG. 図５の運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the processing operation of the driving | running control apparatus of FIG.

以下、本発明のエレベータ制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置が設けられたエレベータを示す正面図である。図２は、図１のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図３は、図１のエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。
最初にこの発明に係るエレベータ制御装置に関する部分のエレベータを説明する。
昇降路１内には、一対のかごガイドレール２ａ、２ｂおよび図示しない一対の釣合おもりガイドレールが設置されている。かごガイドレール２ａ、２ｂ間に、かごガイドレール２ａ、２ｂに沿って移動されるかご３が配置されている。
また、釣合おもりガイドレール間に、釣合おもりガイドレールに沿って移動される図示しない釣合おもりが配置されている。 Hereinafter, preferred embodiments of an elevator control device of the present invention will be described with reference to the drawings.
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a front view showing an elevator provided with an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the elevator control device of FIG. 1.
First, the part of the elevator related to the elevator control device according to the present invention will be described.
In the hoistway 1, a pair of car guide rails 2 a and 2 b and a pair of counterweight guide rails (not shown) are installed. A car 3 that is moved along the car guide rails 2a and 2b is disposed between the car guide rails 2a and 2b.
Also, a counterweight (not shown) that is moved along the counterweight guide rail is disposed between the counterweight guide rails.

昇降路１の上部には、かご３及び釣合いおもりを昇降させるための図示しない巻上機が設けられている。かご３及び釣合おもりは、巻上機の駆動シーブに巻き掛けられた複数本の主索４により昇降路１内に吊り下げられている。かご３及び釣合おもりは、駆動シーブの回転により昇降される。 A hoisting machine (not shown) for raising and lowering the car 3 and the counterweight is provided above the hoistway 1. The car 3 and the counterweight are suspended in the hoistway 1 by a plurality of main ropes 4 wound around the drive sheave of the hoisting machine. The car 3 and the counterweight are moved up and down by the rotation of the drive sheave.

次に、この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置を説明する。
かご３の上部には、各主索４の一端部が接続されたかご綱止め装置５が設けられている。かご綱止め装置５には、各主索４の破断の有無を検出するための主索切れ検出装置６が設けられている。この例では、主索４の破断の有無は、主索４のヒッチエンドのかご綱止め装置５に対する変位の大きさによって検出される。 Next, an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described.
At the upper part of the car 3, a car rope stopping device 5 to which one end of each main rope 4 is connected is provided. The car rope stopping device 5 is provided with a main rope break detecting device 6 for detecting whether or not each main rope 4 is broken. In this example, whether or not the main rope 4 is broken is detected based on the magnitude of the displacement of the hitch end of the main rope 4 with respect to the car rope stopping device 5.

かご３の上部の一方のかごガイドレール２ｂ側には、かご３の位置を検出するための検出装置７及びその検出装置７を支持する支持装置８が設けられている。以下の説明では、支持装置８は、かご３をガイドレール２ｂに沿って移動させるガイド装置としてかご３に設けられている。
なお、かご３の上部の他方のかごガイドレール２ａ側及びかご３の下部の各かごガイドレール２ａ、２ｂ側には、かごガイドレール２ａ、２ｂに案内されながら、かご３をガイドレール２ａ、２ｂに沿って移動させるガイド装置９ａ、９ｂ、９ｃがそれぞれ設けられている。 A detection device 7 for detecting the position of the car 3 and a support device 8 for supporting the detection device 7 are provided on one car guide rail 2 b side on the upper side of the car 3. In the following description, the support device 8 is provided in the car 3 as a guide device that moves the car 3 along the guide rail 2b.
The car 3 is guided to the car guide rails 2a and 2b on the other car guide rail 2a side on the other side of the car 3 and on the car guide rails 2a and 2b side on the lower side of the car 3, while the car 3 is guided to the guide rails 2a and 2b. Guide devices 9a, 9b, and 9c are provided for movement along the lines.

支持装置８は、かごガイドレール２ｂに案内されるレール保持体１１を有している。
レール保持体１１は、かご３の奥行き方向（各かごガイドレール２ａ、２ｂを含む平面に対して垂直な方向）へ延びる水平軸を中心に回動可能にかご３に設けられている。即ち、レール保持体１１は、かご３に対して変位可能になっている。以下の説明では、レール保持体１１は、図示しないヒンジを介してかご３に取り付けられている。 The support device 8 includes a rail holder 11 that is guided by the car guide rail 2b.
The rail holder 11 is provided in the car 3 so as to be rotatable about a horizontal axis extending in the depth direction of the car 3 (direction perpendicular to the plane including the car guide rails 2a and 2b). In other words, the rail holder 11 can be displaced with respect to the car 3. In the following description, the rail holder 11 is attached to the car 3 via a hinge (not shown).

レール保持体１１は、支持体１０と、支持体１０に設けられるとともにかごガイドレール２ｂに当接されながら転動される一対の案内ローラ１３ａ、１３ｂとを有している。
レール保持体１１は、下部ベース部材１４と、上部ベース部材１５と、下部ベース部材１４と上部ベース部材１５の間に配置されるとともに案内ローラ１３ａ、１３ｂがそれぞれ取り付けられた一対のローラ取付部材１６ａ、１６ｂと、を有している。 The rail holding body 11 includes a support body 10 and a pair of guide rollers 13a and 13b that are provided on the support body 10 and rolled while being in contact with the car guide rail 2b.
The rail holder 11 is disposed between the lower base member 14, the upper base member 15, and the lower base member 14 and the upper base member 15, and a pair of roller mounting members 16a to which guide rollers 13a and 13b are respectively attached. 16b.

下部ベース部材１４は、図示しないヒンジを介してかご３に取り付けられている。
また、ローラ取付部材１６ａ、１６ｂは、例えば図示しないばね等の弾性体により互いに近づく方向へ付勢されている。
各案内ローラ１３ａ、１３ｂは、各ローラ取付部材１６ａ、１６ｂに取り付けられた１対の回転軸１７ａ、１７ｂを中心にそれぞれ回転可能になっている。以下の説明では、各回転軸１７ａ、１７ｂは、互いに平行に配置されている。案内ローラ１３ａ、１３ｂは、かごガイドレール２ｂの突出部に押圧されている。これにより、レール保持体１１のかごガイドレール２ｂに対する過度な傾きが防止される。 The lower base member 14 is attached to the car 3 via a hinge (not shown).
Further, the roller mounting members 16a and 16b are biased in a direction approaching each other by an elastic body such as a spring (not shown).
Each guide roller 13a, 13b is rotatable about a pair of rotation shafts 17a, 17b attached to each roller attachment member 16a, 16b. In the following description, the rotary shafts 17a and 17b are arranged in parallel to each other. The guide rollers 13a and 13b are pressed against the protruding portion of the car guide rail 2b. Thereby, the excessive inclination with respect to the car guide rail 2b of the rail holding body 11 is prevented.

検出装置７は、レール保持体１１に設けられている。また、検出装置７は、かご３の位置を連続的に検出するための連続位置検出部としてのエンコーダ２１と、昇降路１内の設定基準位置にかご３があるときに昇降路１内に固定された図示しない被検出体を検出可能な基準位置検出部としての近接センサ２２と、を有している。 The detection device 7 is provided on the rail holder 11. The detecting device 7 is fixed in the hoistway 1 when the car 21 is at the set reference position in the hoistway 1 and the encoder 21 as a continuous position detecting unit for continuously detecting the position of the car 3. And a proximity sensor 22 as a reference position detection unit capable of detecting the detected object (not shown).

エンコーダ２１は、一方の案内ローラ１３ａの回転軸１７ａに設けられている。また、エンコーダ２１は、一方の案内ローラ１３ａの回転に応じた信号を発生するようになっている。かご３の位置は、エンコーダ２１からの信号によって累積的に積算されるかご３の移動距離に基づいて算出される。 The encoder 21 is provided on the rotating shaft 17a of one guide roller 13a. The encoder 21 generates a signal corresponding to the rotation of one guide roller 13a. The position of the car 3 is calculated based on the moving distance of the car 3 accumulated cumulatively by a signal from the encoder 21.

近接センサ２２は、上部ベース部材１５に設けられている。かごガイドレール２ｂは、複数の図示しない単位レールを図示しないボルトにより繋ぎ合わせて作製されている。従って、以下の説明では、近接センサ２２は、単位レールを繋ぎ合わせるボルトを被検出体として検出するようになっている。なお、被検出体としては、ボルトの他に、かごガイドレール２ｂを支持するブラケットや乗り場の敷居、レールの継ぎ目等が挙げられる。
また、レール保持体１１には、かご３の加速度を検出するための加速度検出装置としての加速度センサ２３が設けられている。以下の説明では、加速度センサ２３は、上部ベース部材１５に設けられている。 The proximity sensor 22 is provided on the upper base member 15. The car guide rail 2b is produced by connecting a plurality of unit rails (not shown) with bolts (not shown). Therefore, in the following description, the proximity sensor 22 detects a bolt that connects the unit rails as a detection target. In addition to the bolts, examples of the object to be detected include a bracket that supports the car guide rail 2b, a landing threshold, and a rail joint.
In addition, the rail holder 11 is provided with an acceleration sensor 23 as an acceleration detection device for detecting the acceleration of the car 3. In the following description, the acceleration sensor 23 is provided on the upper base member 15.

主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２、及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報は、制御部としての運転制御装置２５に入力される。運転制御装置２５は、主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する。 Information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23 is input to an operation control device 25 as a control unit. The operation control device 25 controls the operation of the elevator based on information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23.

運転制御装置２５は、主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報を処理する処理部２６と、処理部２６からの情報に基づいて、エレベータの運転についての指令を発する指令発生部２７とを有している。 The operation control device 25 is configured to process the elevator based on information from the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23, and information from the processing unit 26. And a command generation unit 27 for issuing the command.

処理部２６には、エンコーダ２１からの情報が常時入力される。処理部２６は、エンコーダ２１からの情報に基づいて、かご３の移動距離を求め、求めた距離に基づいて、かご３の位置の値を算出する。
また、処理部２６には、被検出体が近接センサ２２によって検出される時のかご３の位置の値が設定基準位置の値としてあらかじめ記憶されている。 Information from the encoder 21 is always input to the processing unit 26. The processing unit 26 calculates the moving distance of the car 3 based on the information from the encoder 21 and calculates the value of the position of the car 3 based on the calculated distance.
Further, the value of the position of the car 3 when the detected object is detected by the proximity sensor 22 is stored in the processing unit 26 in advance as the value of the set reference position.

処理部２６は、近接センサ２２が被検出体を検出した時に、エンコーダ２１及び近接センサ２２のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行う。即ち、処理部２６は、近接センサ２２が被検出体を検出した時に、エンコーダ２１からの情報に基づいてかご３の位置の値として算出した連続検出部算出値としてのエンコーダ算出値と、近接センサ２２により検出された被検出体に対応する設定基準位置の値とを比較し、各値の差があらかじめ設定された閾値以下である時に正常判定を行い、各値の差が閾値を越えているときに異常判定を行う。 When the proximity sensor 22 detects the detected object, the processing unit 26 determines whether there is an elevator abnormality based on information from each of the encoder 21 and the proximity sensor 22. That is, the processing unit 26 calculates the encoder calculated value as the continuous detection unit calculated value calculated as the value of the position of the car 3 based on the information from the encoder 21 when the proximity sensor 22 detects the detection target, and the proximity sensor. 22 is compared with the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by 22 and when the difference between the values is equal to or less than a preset threshold value, a normal determination is made, and the difference between the values exceeds the threshold value. Sometimes anomaly judgment is made.

また、処理部２６は、正常判定を行った時に、かご３の位置の値をエンコーダ算出値から設定基準位置の値に置換する。運転制御装置２５は、置換後のかご３の位置の値に基づいて、エレベータの運転を制御する。
また、処理部２６は、主索切れ検出装置６及び加速度センサ２３の少なくともいずれ一方からの情報に基づいても、エレベータの異常の有無の判定を行う。即ち、処理部２６は、主索切れ検出装置６が各主索４のうち少なくともいずれか一本が破断したことを検出した時、または加速度センサ２３からの情報により得られたかご３の加速度が設定許容範囲を外れている時に、異常判定を行う。
また、処理部２６は、全ての主索で破断が検出されておらず、且つ、かご３の加速度が設定許容範囲内にある時に、正常判定を行う。 In addition, when the normality determination is made, the processing unit 26 replaces the position value of the car 3 with the value of the set reference position from the encoder calculated value. The operation control device 25 controls the operation of the elevator based on the value of the position of the car 3 after replacement.
Further, the processing unit 26 determines whether or not the elevator is abnormal based on information from at least one of the main cable break detection device 6 and the acceleration sensor 23. That is, the processing unit 26 detects the acceleration of the car 3 when the main cable break detecting device 6 detects that at least one of the main cables 4 is broken, or by the information from the acceleration sensor 23. Anomaly judgment is performed when the setting is out of the allowable range.
Further, the processing unit 26 performs normality determination when breakage is not detected in all the main ropes and the acceleration of the car 3 is within the set allowable range.

指令発生部２７は、処理部２６が正常判定を行っている時に、エレベータの通常運転を行うための制御指令をエレベータの機器に出力し、処理部２６が異常判定を行っている時に、エレベータの異常時の運転を行うための制御指令をエレベータの機器に出力する。
エレベータの異常時の運転としては、かご３を最寄階に停止させる運転、巻上機の駆動シーブの回転を強制的に停止させるブレーキ装置を動作させる運転、かご３の落下を強制的に停止させる非常止め装置を動作させる運転、またはあらかじめ設定された基準階にかご３を移動させる運転等が挙げられる。 The command generating unit 27 outputs a control command for performing normal operation of the elevator to the elevator equipment when the processing unit 26 is performing normal determination, and when the processing unit 26 is performing abnormality determination, A control command for performing the operation at the time of abnormality is output to the elevator equipment.
As for the operation when the elevator is abnormal, the operation is to stop the car 3 to the nearest floor, the operation to operate the brake device to forcibly stop the rotation of the drive sheave of the hoist, and the forcible stop of the falling of the car 3 An operation for operating the emergency stop device to be operated, an operation for moving the car 3 to a preset reference floor, and the like can be mentioned.

次に、動作について説明する。
かご３が移動されると、かご３の移動に応じて各案内ローラ１３ａ、１３ｂがかごガイドレール２ｂ上を転動する。これにより、案内ローラ１３ａの回転に応じた信号がエンコーダ２１から運転制御装置２５へ出力される。
運転制御装置２５では、エンコーダ２１からの情報に基づいて、かご３の位置及び速度が算出される。この後、算出されたかご３の位置及び速度に基づいてエンコーダ２１の運転が運転制御装置２５により制御される。
かご３が昇降路１内の設定基準位置に達すると、近接センサ２２がかごガイドレール２ｂのボルトを検出し、検出信号が近接センサ２２から運転制御装置２５へ出力される。 Next, the operation will be described.
When the car 3 is moved, the guide rollers 13a and 13b roll on the car guide rail 2b according to the movement of the car 3. As a result, a signal corresponding to the rotation of the guide roller 13 a is output from the encoder 21 to the operation control device 25.
In the operation control device 25, the position and speed of the car 3 are calculated based on information from the encoder 21. Thereafter, the operation control device 25 controls the operation of the encoder 21 based on the calculated position and speed of the car 3.
When the car 3 reaches the set reference position in the hoistway 1, the proximity sensor 22 detects the bolt of the car guide rail 2 b, and a detection signal is output from the proximity sensor 22 to the operation control device 25.

図４は、図３の運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ１０１で、運転制御装置２５がエンコーダ２１からの情報とともに近接センサ２２からの検出信号を受ける。
ステップＳ１０２で、運転制御装置２５が、エンコーダ２１からの情報に基づいてかご３の位置の値として算出されたエンコーダ算出値と、近接センサ２２により検出された被検出体に対応する設定基準位置の値とを比較し、その差があらかじめ設定された閾値以下であるか否かを判定する。差が閾値以下の場合ステップＳ１０３に進み、差が閾値を超える場合ステップＳ１０６に進む。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the processing operation of the operation control apparatus of FIG.
In step S 101, the operation control device 25 receives a detection signal from the proximity sensor 22 together with information from the encoder 21.
In step S 102, the operation control device 25 calculates the encoder calculated value calculated as the position value of the car 3 based on the information from the encoder 21, and the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 22. The value is compared, and it is determined whether or not the difference is not more than a preset threshold value. If the difference is less than or equal to the threshold, the process proceeds to step S103, and if the difference exceeds the threshold, the process proceeds to step S106.

ステップＳ１０３で、運転制御装置２５が正常判定を行う。
ステップＳ１０４で、運転制御装置２５がかごの位置の値としてエンコーダ算出値から設定基準位置の値に置換する。これにより、かごの位置の値についての累積的な誤差が解消される。
ステップＳ１０５で、置換後のかごの位置に基づいて、エレベータの運転が運転制御装置２５により制御され、通常運転が継続される。 In step S103, the operation control device 25 performs normality determination.
In step S104, the operation control device 25 replaces the encoder calculated value with the set reference position value as the car position value. This eliminates cumulative errors in the value of the car position.
In step S105, the operation of the elevator is controlled by the operation control device 25 based on the position of the car after the replacement, and the normal operation is continued.

ステップＳ１０６で、運転制御装置２５が異常判定を行う。
ステップＳ１０７で、エレベータの運転が異常時の運転とされ、例えばかご３を最寄り階に停止させるなどの運転が行われている。
また、エレベータの運転時には、加速度センサ２３からの情報に基づいて、かご３の加速度が運転制御装置２５により常時算出されている。かご３の加速度が設定許容範囲内にある時には、運転制御装置２５により正常判定が行われ、設定許容範囲外にある時には、運転制御装置２５により異常判定が行われる。 In step S106, the operation control device 25 performs abnormality determination.
In step S107, the operation of the elevator is regarded as an operation at the time of abnormality, and for example, an operation such as stopping the car 3 at the nearest floor is performed.
In addition, when the elevator is in operation, the acceleration of the car 3 is constantly calculated by the operation control device 25 based on information from the acceleration sensor 23. When the acceleration of the car 3 is within the set allowable range, the operation control device 25 makes a normal determination, and when it is outside the set allowable range, the operation control device 25 makes an abnormality determination.

また、すべての主索４の破断が主索切れ検出装置６によって検出されていない時に、運転制御装置２５により正常判定が行われ、主索４の破断が検出された時には、運転制御装置２５により異常判定が行われる。
運転制御装置２５が主索切れ検出装置６または加速度センサ２３からの情報に基づいて正常判定または異常判定を行った後の動作は、上記と同様である。 In addition, when all the main ropes 4 are not broken by the main rope break detecting device 6, the operation control device 25 makes a normal determination. When the main rope 4 is broken, the operation control device 25 takes Abnormality judgment is performed.
The operation after the operation control device 25 performs the normal determination or the abnormality determination based on the information from the main cable break detection device 6 or the acceleration sensor 23 is the same as described above.

このようなエレベータ制御装置では、かご３に対して変位可能で、且つかごガイドレール２ｂに案内されるレール保持体１１を有する支持装置８がかご３に設けられ、かご３の位置を検出するための検出装置７がレール保持体１１に設けられているので、例えばかご３内の偏加重によってかご３がかごガイドレール２ｂに対して傾いても、レール保持体１１及び検出装置７がかごガイドレール２ｂに対して傾くことを防止することができる。 In such an elevator control device, a support device 8 that is displaceable with respect to the car 3 and that has a rail holder 11 guided by the car guide rail 2b is provided on the car 3 so that the position of the car 3 can be detected. Since the detection device 7 is provided on the rail holder 11, even if the car 3 is inclined with respect to the car guide rail 2b due to a partial load in the car 3, for example, the rail holder 11 and the detection device 7 are connected to the car guide rail. Inclination with respect to 2b can be prevented.

これにより、例えばかごガイドレール２ｂに固定された被検出体を検出装置７が検出する場合に、かご３が傾いた時や振動した時の検出装置７の被検出体に対するずれを小さくすることができ、検出装置７が被検出体をより確実に検出することができる。これにより、検出装置７による測定誤差も小さくすることができ、かご３の位置の検出精度の向上を図ることができる。
また、支持装置８は、かご３をかごガイドレール２ｂに沿って移動させるガイド装置とされているので、検出装置７の設置スペースの増大を防止することができる。 Thereby, for example, when the detection device 7 detects the detection object fixed to the car guide rail 2b, the deviation of the detection device 7 from the detection object when the car 3 is tilted or vibrates can be reduced. The detection device 7 can detect the detection target more reliably. Thereby, the measurement error by the detector 7 can also be reduced, and the detection accuracy of the position of the car 3 can be improved.
Further, since the support device 8 is a guide device that moves the car 3 along the car guide rail 2b, an increase in the installation space of the detection device 7 can be prevented.

また、運転制御装置２５は、近接センサ２２が被検出体としてのボルトを検出した時に、エンコーダ２１及び近接センサ２２のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行うようになっているので、複数の情報を比較することができ、例えばエンコーダ２１の故障等のようなエレベータの異常を検出することができる。従って、誤ったかご３の位置に基づいてエレベータの運転が行われることを防止することができる。 In addition, when the proximity sensor 22 detects a bolt as a detection target, the operation control device 25 determines whether there is an abnormality in the elevator based on information from each of the encoder 21 and the proximity sensor 22. Therefore, a plurality of pieces of information can be compared, and for example, an abnormality of the elevator such as a failure of the encoder 21 can be detected. Therefore, it is possible to prevent the elevator from being operated based on the position of the wrong car 3.

また、運転制御装置２５は、エンコーダ２１からの情報に基づいてかご３の位置の値として算出されたエンコーダ算出値と、近接センサ２２が検出した被検出体に対応する設定基準位置の値との差が閾値以下である時に、かご３の位置の値をエンコーダ算出値から設定基準位置の値に置換するようになっているので、エンコーダ２１からの情報によるかごの位置の値の累積誤差の増大を防止することができ、かご３の位置の検出精度の向上をさらに図ることができる。 Further, the operation control device 25 calculates the encoder calculated value calculated as the value of the position of the car 3 based on the information from the encoder 21 and the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 22. When the difference is equal to or smaller than the threshold value, the value of the position of the car 3 is replaced with the value of the set reference position from the encoder calculated value, so that the accumulated error of the value of the car position due to the information from the encoder 21 increases. And the detection accuracy of the position of the car 3 can be further improved.

また、運転制御装置２５は、かご３の加速度を検出するための加速度センサ２３からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御するようになっているので、例えば主索４が破断してかご３が落下する場合等には、かご３の位置や速度が異常になる前に、かご３の加速度が異常になり、エレベータの異常をより早期に検出することができる。
また、検出されたかご３の加速度を積分することにより、かご３の速度や位置を求めることができるので、かご３の加速度から求めたかご３の位置や速度と、エンコーダ２１からの情報に基づいて算出されたかご３の位置や速度とを比較することにより、かご３の位置や速度の検出精度の向上をさらに図ることができる。 Further, since the operation control device 25 is configured to control the operation of the elevator based on information from the acceleration sensor 23 for detecting the acceleration of the car 3, for example, the main rope 4 is broken and the car 3 is broken. When the car falls, the acceleration of the car 3 becomes abnormal before the position and speed of the car 3 becomes abnormal, and the abnormality of the elevator can be detected earlier.
Further, by integrating the detected acceleration of the car 3, the speed and position of the car 3 can be obtained. Therefore, based on the position and speed of the car 3 obtained from the acceleration of the car 3 and the information from the encoder 21. By comparing the position and speed of the car 3 calculated in this way, the detection accuracy of the position and speed of the car 3 can be further improved.

また、運転制御装置２５は、主索４の破断の有無を検出するための主索切れ検出装置６からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御するようになっているので、主索４が破断してかご３が落下する場合には、かご３の速度や加速度が異常になる前に、エレベータの異常を早期に検出することができる。 The operation control device 25 controls the operation of the elevator based on information from the main cable break detection device 6 for detecting the presence or absence of the breakage of the main cable 4. When the car 3 is broken and falls, the abnormality of the elevator can be detected at an early stage before the speed and acceleration of the car 3 become abnormal.

実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置の正面図である。図６は、図５のエレベータ制御装置の側面図である。
支持装置８Ｂは、かご３をガイドレール２ｂに沿って移動させるガイド装置としてかご３に設けられている。
支持装置８Ｂは、かごガイドレール２ｂに案内されるレール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂを有している。レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂは、それぞれ軸１７ａ、１７ｂによって回転する。そして、レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂの部材は、それぞれ上下をばねによって、かご３と一体の筐体に対して弾性支持されている。レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂは、それぞれ独立にかご３と一体の筐体に対して回転可能になっている。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 5 is a front view of an elevator control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. FIG. 6 is a side view of the elevator control device of FIG.
The support device 8B is provided in the car 3 as a guide device that moves the car 3 along the guide rail 2b.
The support device 8B has rail holders 11Ba and 11Bb guided by the car guide rail 2b. The rail holders 11Ba and 11Bb are rotated by shafts 17a and 17b, respectively. The members of the rail holders 11Ba and 11Bb are elastically supported with respect to the casing integral with the car 3 by springs up and down. The rail holders 11Ba and 11Bb are independently rotatable with respect to the housing integral with the car 3.

レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂは、それぞれローラ取付部材１６ａ、ローラ取付部材１６ｂ、かごガイドレール２ｂに当接されながら点動される一対の案内ローラ１３ａ、１３ｂを有している。
ローラ取付部材１６ａ、１６ｂには、それぞれ案内ローラ１３ａ、１３ｂが取り付けられている。かご３には、レール保持体１１Ｂから突出した軸をローラ取付部材１６ａ、１６ｂのブラケットに差し込むことで取り付けられている。図では、レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂから突出した二本の軸をローラ取付部材１６ａ、１６ｂの２個のブラケットに差し込むことで取り付けられている。
また、ローラ取付部材１６ａ、１６ｂは、例えばばね等の弾性体により互いに近づく方向へ付勢されている。 The rail holders 11Ba and 11Bb have a pair of guide rollers 13a and 13b that are moved while being in contact with the roller mounting member 16a, the roller mounting member 16b, and the car guide rail 2b, respectively.
Guide rollers 13a and 13b are attached to the roller attachment members 16a and 16b, respectively. The car 3 is attached by inserting the shaft protruding from the rail holder 11B into the brackets of the roller attaching members 16a and 16b. In the figure, the two shafts protruding from the rail holders 11Ba and 11Bb are attached by inserting them into the two brackets of the roller attachment members 16a and 16b.
Further, the roller mounting members 16a and 16b are biased in a direction approaching each other by an elastic body such as a spring, for example.

案内ローラ１３ａ、１３ｂは、それぞれローラ取付部材１６ａ、１６ｂに取り付けられた一対の回転軸１７ａ、１７ｂを中心にそれぞれ回転可能になっている。以下の説明では、回転軸１７ａ、１７ｂは、互いに平行に配置されている。案内ローラ１３ａ、１３ｂにより、かごガイドレール２ｂの突出部が押圧されている。これにより、レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂのかごガイドレール２ｂに対する過度な傾きが防止される。 The guide rollers 13a and 13b are rotatable about a pair of rotation shafts 17a and 17b attached to the roller attachment members 16a and 16b, respectively. In the following description, the rotating shafts 17a and 17b are arranged in parallel to each other. The protruding portion of the car guide rail 2b is pressed by the guide rollers 13a and 13b. Thereby, the excessive inclination with respect to the car guide rail 2b of rail holding body 11Ba and 11Bb is prevented.

検出装置７Ｂは、レール保持体１１Ｂａに設けられている。また、検出装置７Ｂは、かごの位置を連続的に検出するための連続位置検出部としての２個のエンコーダ２１と、昇降路１内の設定基準位置にかご３があるときに昇降路１内に一定の間隔で固定された複数の図示しない被検出体を同時に２個検出可能な基準位置検出部としての２個の近接センサ２２とを有している。 The detection device 7B is provided on the rail holder 11Ba. In addition, the detection device 7B includes two encoders 21 as continuous position detecting units for continuously detecting the position of the car, and the car 3 in the hoistway 1 when the car 3 is at the set reference position in the hoistway 1. And two proximity sensors 22 as a reference position detecting unit capable of detecting a plurality of detection objects (not shown) fixed at regular intervals at the same time.

２個のエンコーダ２１は、両方の案内ローラ１３ａ、１３ｂの回転軸１７ａ、１７ｂに設けられている。また、エンコーダ２１は、案内ローラ１３ａ、１３ｂの回転に応じた信号を発生するようになっている。かご３の位置は、エンコーダ２１からの信号によって累積的に積算されるかご３の移動距離に基づいて算出される。 The two encoders 21 are provided on the rotating shafts 17a and 17b of both guide rollers 13a and 13b. The encoder 21 generates a signal corresponding to the rotation of the guide rollers 13a and 13b. The position of the car 3 is calculated based on the moving distance of the car 3 accumulated cumulatively by a signal from the encoder 21.

近接センサ２２は、上部ベース部材１５に設けられている。かごガイドレール２ｂは、複数の単位レールをボルトにより繋ぎ合わせて作製されている。従って、以下の説明では、近接センサ２２は、単位レールを繋ぎ合わせるボルトを被検出体として検出するようになっている。近接センサ２２は、一定の間隔で固定された複数の被検出体を同時に２個検出するため、被検出体と同じ幅で設置されている。被検出体としては、ボルトの他に、かごガイドレール２ｂを支持するブラケットや乗り場の敷居等が挙げられる。 The proximity sensor 22 is provided on the upper base member 15. The car guide rail 2b is manufactured by connecting a plurality of unit rails with bolts. Therefore, in the following description, the proximity sensor 22 detects a bolt that connects the unit rails as a detection target. The proximity sensor 22 is installed with the same width as the detected object in order to simultaneously detect two detected objects fixed at a constant interval. Examples of the object to be detected include a bracket for supporting the car guide rail 2b, a threshold for the landing, and the like in addition to the bolt.

また、レール保持体１１Ｂｂには、かご３の加速度を検出するための加速度検出装置としての加速度センサ２３が設けられている。以下の説明では、加速度センサ２３は、上部ベース部材１５に設けられている。 Further, the rail holder 11Bb is provided with an acceleration sensor 23 as an acceleration detecting device for detecting the acceleration of the car 3. In the following description, the acceleration sensor 23 is provided on the upper base member 15.

主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２、及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報は、制御部としての運転制御装置２５Ｂに入力される。運転制御装置２５Ｂは、主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する。
運転制御装置２５Ｂは、主索切れ検出装置６、エンコーダ２１、近接センサ２２、及び加速度センサ２３のそれぞれからの情報を処理する処理部２６Ｂと、処理部２６Ｂからの情報に基づいて、エレベータの運転についての指令を発する指令発生部２７Ｂとを有している。 Information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23 is input to an operation control device 25B as a control unit. The operation control device 25B controls the operation of the elevator based on information from each of the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23.
The operation control device 25B is configured to operate the elevator based on information from the main cable break detection device 6, the encoder 21, the proximity sensor 22, and the acceleration sensor 23, and information from the processing unit 26B. And a command generation unit 27B that issues a command for.

処理部２６Ｂには、２個のエンコーダ２１からの情報が常時入力される。処理部２６Ｂは、エンコーダ２１からの情報に基づいて、かご３の移動距離を求め、求めた距離に基づいて、かご３の位置の値を算出する。
また、処理部２６Ｂには、複数の被検出体の内の２個が２個の近接センサ２２によって同時に検出される時のかご３の位置の値が設定基準位置の値としてあらかじめ記憶されている。 Information from the two encoders 21 is constantly input to the processing unit 26B. The processing unit 26B calculates the moving distance of the car 3 based on the information from the encoder 21, and calculates the position value of the car 3 based on the calculated distance.
Further, in the processing unit 26B, the value of the position of the car 3 when two of the plurality of detection objects are simultaneously detected by the two proximity sensors 22 is stored in advance as the value of the set reference position. .

処理部２６Ｂは、２個の近接センサ２２が２個の被検出体を同時に検出した時に、エンコーダ２１及び近接センサ２２のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行う。即ち、処理部２６Ｂは、２個の近接センサ２２が２個の被検出体を同時に検出した時に、エンコーダ２１からの情報に基づいてかご３の位置の値として算出した連続検出部算出値としてのエンコーダ算出値と、近接センサ２２により検出された被検出体に対応する設定基準位置の値とを比較し、各値の差があらかじめ設定された閾値以下である時に正常判定を行い、各値の差が閾値を越えているときに異常判定を行う。 When the two proximity sensors 22 simultaneously detect two objects to be detected, the processing unit 26B determines whether there is an elevator abnormality based on information from each of the encoder 21 and the proximity sensor 22. That is, the processing unit 26 B serves as a continuous detection unit calculated value calculated as the value of the position of the car 3 based on information from the encoder 21 when the two proximity sensors 22 simultaneously detect two detected objects. The encoder calculated value is compared with the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 22, and when the difference between the values is equal to or less than a preset threshold value, normality determination is performed. Abnormality judgment is performed when the difference exceeds the threshold value.

また、処理部２６Ｂは、正常判定を行った時に、かご３の位置の値をエンコーダ算出値から設定基準位置の値に置換する。運転制御装置２５Ｂは、置換後のかごの位置の値に基づいて、エレベータの運転を制御する。 In addition, when the normality determination is made, the processing unit 26B replaces the value of the position of the car 3 with the value of the set reference position from the encoder calculated value. The operation control device 25B controls the operation of the elevator based on the value of the car position after replacement.

また、処理部２６Ｂは、主索切れ検出装置６及び加速度センサ２３の少なくともいずれか１つからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行う。即ち、処理部２６Ｂは、主索切れ検出装置６が主索４のうち少なくともいずれか１本が破断したことを検出した時、または加速度センサ２３からの情報により得られたかごの３加速度が設定許容範囲を外れている時に、異常判定を行う。
また、処理部２６Ｂは、主索４の全ての破断が検出されておらず、且つ、かご３の加速度が設定許容範囲内にある時に、正常判定を行う。 Further, the processing unit 26B determines whether or not there is an abnormality in the elevator based on information from at least one of the main cable break detection device 6 and the acceleration sensor 23. That is, the processing unit 26B sets the three accelerations of the car obtained when the main cable break detecting device 6 detects that at least one of the main cables 4 is broken, or by information from the acceleration sensor 23. Anomaly judgment is performed when it is out of the allowable range.
Further, the processing unit 26B performs normality determination when all the breaks of the main rope 4 are not detected and the acceleration of the car 3 is within the set allowable range.

指令発生部２７Ｂは、処理部２６Ｂが正常判定を行っている時に、エレベータの通常運転を行うための制御指令をエレベータの機器に出力し、処理部２６Ｂが異常判定を行っている時に、エレベータの異常時の運転を行うための制御指令をエレベータの機器に出力する。
エレベータの異常時の運転としては、かご３を最寄階に停止させる運転、巻上機の駆動シーブの回転を強制的に停止させるブレーキ装置を動作させる運転、かご３の落下を強制的に停止させる非常止め装置を動作させる運転、またはあらかじめ設定された基準階にかご３を移動させる運転等がある。 The command generating unit 27B outputs a control command for performing normal operation of the elevator to the elevator equipment when the processing unit 26B is performing normal determination, and when the processing unit 26B is performing abnormality determination, A control command for performing the operation at the time of abnormality is output to the elevator equipment.
As for the operation when the elevator is abnormal, the operation is to stop the car 3 to the nearest floor, the operation to operate the brake device to forcibly stop the rotation of the drive sheave of the hoist, and the forcible stop of the falling of the car 3 There is an operation for operating the emergency stop device to be operated or an operation for moving the car 3 to a preset reference floor.

次に、動作について説明する。
かご３が移動されると、かご３の移動に応じて案内ローラ１３ａ、１３ｂがかごガイドレール２ｂ上を転動する。これにより、案内ローラ１３ａ、１３ｂの回転に応じた信号がエンコーダ２１から運転制御装置２５Ｂへ出力される。
運転制御装置２５Ｂでは、エンコーダ２１からの情報に基づいて、かご３の位置及び速度が算出される。エンコーダ２１が２個取り付けられているので、各エンコーダ２１の位置・速度の差を算出し、各値の差があらかじめ設定された閾値以下である時に正常運転を行い、各値の差が閾値を越えているときに異常判定を行う。この後、算出されたかごの位置及び速度に基づいてエンコーダ２１の運転が運転制御装置２５Ｂにより制御される。 Next, the operation will be described.
When the car 3 is moved, the guide rollers 13a and 13b roll on the car guide rail 2b according to the movement of the car 3. Thereby, a signal corresponding to the rotation of the guide rollers 13a and 13b is output from the encoder 21 to the operation control device 25B.
In the operation control device 25B, the position and speed of the car 3 are calculated based on the information from the encoder 21. Since two encoders 21 are attached, the difference between the positions and speeds of the encoders 21 is calculated, normal operation is performed when the difference between the values is equal to or less than a preset threshold value, and the difference between the values is set to the threshold value. An abnormality is judged when it exceeds. Thereafter, the operation of the encoder 21 is controlled by the operation control device 25B based on the calculated position and speed of the car.

かご３が昇降路１内の設定基準位置に達すると、２個の近接センサ２２がかごガイドレール２ｂの被検出体としてのボルトを検出し、検出信号が２個の近接センサ２２から運転制御装置２５Ｂへ出力される。
運転制御装置２５Ｂでは、２個の近接センサ２２からの情報に基づいて、かご３の位置が算出される。かご３の位置を算出する際に、近接センサ２２が１個の場合、ブラケット等、被検出体以外のかごガイドレール２ｂ上の物体を誤検出したり、昇降方向に対して垂直な方向のかご揺れによりかごガイドレール２ｂを誤検出したりしてしまう恐れがある。
一方、２個の近接センサ２２が被検出体を検出した時の位置を設定基準位置とすることにより、被検出体以外の物体の誤検出やかご揺れによる誤検出を防止することができる。 When the car 3 reaches the set reference position in the hoistway 1, the two proximity sensors 22 detect the bolts as the detected bodies of the car guide rails 2 b, and the detection signals are detected from the two proximity sensors 22. To 25B.
In the operation control device 25B, the position of the car 3 is calculated based on information from the two proximity sensors 22. When calculating the position of the car 3, if there is only one proximity sensor 22, an object on the car guide rail 2b other than the detected object, such as a bracket, is erroneously detected, or the car is in a direction perpendicular to the ascending / descending direction. The car guide rail 2b may be erroneously detected due to shaking.
On the other hand, by setting the position at which the two proximity sensors 22 detect the detection object as the set reference position, it is possible to prevent erroneous detection of an object other than the detection object or erroneous detection due to car shake.

また、被検出物検出直前、検出終了直後の昇降方向のかご揺れにより、同じ被検出物を二度検出してしまう二重検出が発生する恐れがある。そのため、検出直前と検出終了直前のエンコーダ２１の速度符号を参照し、同じであれば、被検出物を検出したと判断し、検出時の処理を行う。速度符号が異なる場合、二重検出であると判断し、検出時の処理を行わずに通常運転を継続する。 In addition, double detection of detecting the same detected object twice may occur due to a car swinging in the up and down direction immediately before detection of the detected object and immediately after the end of detection. Therefore, the speed code of the encoder 21 immediately before detection and immediately before the end of detection is referred to. If they are the same, it is determined that an object to be detected has been detected, and processing at the time of detection is performed. When the speed codes are different, it is determined that double detection is performed, and normal operation is continued without performing the processing at the time of detection.

図７は、運転制御装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ２０１で、運転制御装置２５Ｂが２個のエンコーダ２１からの情報を受信する。
ステップＳ２０２で、運転制御装置２５Ｂが２個のエンコーダ２１からの情報に基づいて算出したかご３の位置の２個の値を比較し、その差があらかじめ設定された閾値以下であるか否かを判定する。差が閾値以下の場合ステップＳ２０３に進み、差が閾値を超える場合、ステップＳ２０に進む。 FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing operation of the operation control apparatus.
In step S201, the operation control device 25B receives information from the two encoders 21.
In step S202, two values at the position of the car 3 calculated by the operation control device 25B based on information from the two encoders 21 are compared, and whether or not the difference is equal to or less than a preset threshold value. judge. If the difference is less than or equal to the threshold value, the process proceeds to step S203, and if the difference exceeds the threshold value, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０３で、近接センサが被検出体を検出可能な正常状態で動作していることを確認するため、運転制御装置２５Ｂが、２個のエンコーダ２１からの情報に基づいて算出された２個のエンコーダ算出値の平均値と、近接センサ２２により前回検出された被検出体より昇り側または降り側に位置する被検出体の設定基準位置の範囲とが比較され、エンコーダ算出値の平均値が範囲内であるか否かを判定する。エンコーダ算出値の平均値が設定基準位置の範囲内である場合ステップＳ２０４に進み、エンコーダ算出値の平均値が設定基準位置の範囲外である場合ステップＳ２１１に進む。 In step S203, in order to confirm that the proximity sensor is operating in a normal state in which the detection target can be detected, the operation control device 25B calculates the two calculated based on the information from the two encoders 21. The average value of the encoder calculated values is compared with the range of the set reference position of the detected object located on the ascending side or descending side of the detected object previously detected by the proximity sensor 22, and the average value of the encoder calculated values is within the range. It is determined whether it is in. If the average value of the encoder calculated values is within the range of the set reference position, the process proceeds to step S204. If the average value of the encoder calculated values is outside the range of the set reference position, the process proceeds to step S211.

ステップＳ２０４で、運転制御装置２５Ｂが２個の近接センサ２２からの検出信号を受信する。
ステップＳ２０５で、運転制御装置２５Ｂが２個の検出信号を受信したか否かを判定する。２個の検出信号を受信した場合、ステップＳ２０６に進み、１個の検出信号を受信した場合、ステップＳ２１３に進む。
ステップＳ２０６で、被検出物の検出開始直前または検出終了直前の昇降方向のかご揺れにより同じ被検出物を二度検出してしまう二重検出が発生する恐れがあるので、運転制御装置２５Ｂが、検出開始直前と検出終了直前のエンコーダ２１の速度符号を判定し、同じであれば、ステップＳ２０７に進み、異なる場合ステップＳ２１３に進む。 In step S 204, the operation control device 25 B receives detection signals from the two proximity sensors 22.
In step S205, it is determined whether or not the operation control device 25B has received two detection signals. When two detection signals are received, the process proceeds to step S206, and when one detection signal is received, the process proceeds to step S213.
In step S206, there is a possibility that double detection in which the same detected object is detected twice due to the upward / downward swaying of the detected object immediately before the start of detection of the detected object or immediately before the end of the detection may occur. The speed code of the encoder 21 immediately before the start of detection and immediately before the end of detection is determined. If they are the same, the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７で、運転制御装置２５Ｂが、２個のエンコーダ２１の情報から算出されたエンコーダ算出値の平均値と、２個の近接センサ２２により同時に検出された被検出体に対応する設定基準位置の値と、を比較し、その差があらかじめ設定された閾値以下であるか否かを判定する。差が閾値以下の場合ステップＳ２０８に進み、差が閾値を超える場合ステップＳ２１１に進む。
ステップＳ２０８で、運転制御装置２５Ｂが正常判定を行う。
ステップＳ２０９で、運転制御装置２５Ｂが２個のエンコーダ算出値の平均値をかごの位置の値に置換する。
ステップＳ２１０で、運転制御装置２５Ｂが、置換後のかごの位置の値に基づいてエレベータの運転を制御し、通常運転を継続する。 In step S 207, the operation control device 25 B sets the average value of the encoder calculated values calculated from the information of the two encoders 21 and the set reference position corresponding to the detected object detected simultaneously by the two proximity sensors 22. The values are compared with each other, and it is determined whether or not the difference is equal to or less than a preset threshold value. If the difference is less than or equal to the threshold value, the process proceeds to step S208. If the difference exceeds the threshold value, the process proceeds to step S211.
In step S208, the operation control device 25B performs normality determination.
In step S209, the operation control device 25B replaces the average value of the two encoder calculated values with the value of the car position.
In step S210, the operation control device 25B controls the operation of the elevator based on the value of the car position after replacement, and continues the normal operation.

ステップＳ２１１で、運転制御装置２５Ｂが異常判定を行う。
ステップＳ２１２で、エレベータの運転が異常時の運転とされ、例えばかごを最寄り階に停止させるなどの運転が行われる。
ステップＳ２１３で、運転制御装置２５Ｂが二重検出と判定する。
ステップＳ２１４で、検出時の処理を行わずに通常運転を継続する。 In step S211, the operation control device 25B performs abnormality determination.
In step S212, the operation of the elevator is determined to be an operation at the time of abnormality, and for example, an operation such as stopping the car on the nearest floor is performed.
In step S213, the operation control device 25B determines that the detection is double.
In step S214, normal operation is continued without performing processing at the time of detection.

また、エレベータの運転時には、加速度センサ２３からの情報に基づいて、かご３の加速度が運転制御装置２５Ｂにより常時算出されている。かご３の加速度が設定許容範囲内にある時には、運転制御装置２５Ｂにより正常判定が行われ、設定許容範囲外にある時には、運転制御装置２５Ｂにより異常判定が行われる。 Further, during the operation of the elevator, the acceleration of the car 3 is constantly calculated by the operation control device 25B based on the information from the acceleration sensor 23. When the acceleration of the car 3 is within the set allowable range, the operation control device 25B makes a normal determination, and when it is outside the set allowable range, the operation control device 25B makes an abnormality determination.

また、すべての主索４の破断が主索切れ検出装置６によって検出されていない時に、運転制御装置２５Ｂにより正常判定が行われ、設定許容範囲外にある時には、運転制御装置２５Ｂにより異常判定が行われる。
また、すべての主索４の破断が主索切れ検出装置６によって検出されていない時に、運転制御装置２５Ｂにより正常判定が行われ、主索４の破断が検出された時には、運転制御装置２５Ｂにより異常判定が行われる。
運転制御装置２５Ｂが主索切れ検出装置６または加速度センサ２３からの情報に基づいて正常判定あるいは異常判定を行った後の動作は、上記と同様である。 In addition, when the break of all the main ropes 4 is not detected by the main rope break detection device 6, the normal determination is performed by the operation control device 25B, and when it is out of the set allowable range, the abnormality determination is performed by the operation control device 25B. Done.
Further, when all the main ropes 4 are not broken by the main rope break detecting device 6, the operation control device 25B makes a normal determination. When the main rope 4 is broken, the operation control device 25B Abnormality judgment is performed.
The operation after the operation control device 25B performs normal determination or abnormality determination based on information from the main cable break detection device 6 or the acceleration sensor 23 is the same as described above.

このようなエレベータ制御装置では、かご３に対して変位可能で、且つかごガイドレール２ｂに案内されるレール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂを有する支持装置８Ｂがかご３に設けられ、かご３の位置を検出するための検出装置７Ｂがレール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂに設けられているので、例えばかご３内の偏加重によってかご３がかごガイドレール２ｂに対して傾いた場合であっても、レール保持体１１Ｂａ、１１Ｂｂ及び検出装置７Ｂがかごガイドレール２ｂに対して傾くことを防止することができる。 In such an elevator control device, a support device 8B that is displaceable with respect to the car 3 and that has rail holders 11Ba and 11Bb that are guided by the car guide rail 2b is provided in the car 3, and the position of the car 3 is detected. Since the detection device 7B is provided in the rail holders 11Ba and 11Bb, even if the car 3 is inclined with respect to the car guide rail 2b due to a partial load in the car 3, for example, the rail holder 11Ba 11Bb and the detection device 7B can be prevented from being inclined with respect to the car guide rail 2b.

それゆえ、例えば、かごガイドレール２ｂに固定された被検出体を検出装置７Ｂが検出する場合に、かご３が傾いた時や振動した時の検出装置７Ｂの被検出体に対するずれを小さくすることができ、検出装置７Ｂが被検出体をより確実に検出することができる。このため、検出装置７Ｂによる測定誤差も小さくすることができ、かご３の位置の検出精度の向上を図ることができる。
また、支持装置８Ｂは、かご３をかごガイドレール２ｂに沿って移動させるガイド装置とされているので、検出装置７Ｂの設置スペースの増大を防止することができる。 Therefore, for example, when the detection device 7B detects the detection object fixed to the car guide rail 2b, the deviation of the detection device 7B from the detection object when the car 3 tilts or vibrates is reduced. Thus, the detection device 7B can detect the detection target more reliably. For this reason, the measurement error by the detection device 7B can be reduced, and the detection accuracy of the position of the car 3 can be improved.
Further, since the support device 8B is a guide device that moves the car 3 along the car guide rail 2b, an increase in the installation space of the detection device 7B can be prevented.

また、運転制御装置２５Ｂは、近接センサ２２が被検出体としてのボルトを検出した時に、エンコーダ２１及び近接センサ２２のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの異常の有無の判定を行うので、複数の情報を比較することができ、例えばエンコーダ２１の故障等のようなエレベータの異常を検出することができる。従って、誤ったかご３の位置に基づいてエレベータの運転が行われることを防止することができる。 Moreover, since the operation control device 25B determines whether there is an abnormality in the elevator based on information from each of the encoder 21 and the proximity sensor 22 when the proximity sensor 22 detects a bolt as a detection target, a plurality of For example, an elevator abnormality such as a failure of the encoder 21 can be detected. Therefore, it is possible to prevent the elevator from being operated based on the position of the wrong car 3.

また、運転制御装置２５Ｂは、エンコーダ２１からの情報に基づいてかご３の位置の値として算出されたエンコーダ算出値と、近接センサ２２が検出した被検出体に対応する設定基準位置の値との差が閾値以下である時に、かご３の位置の値をエンコーダ算出値から設定基準位置の値に置換するので、エンコーダ２１からの情報によるかご３の位置の値の累積誤差の増大を防止することができ、かご３の位置の検出精度の向上をさらに図ることができる。 Further, the operation control device 25B calculates the encoder calculated value calculated as the value of the position of the car 3 based on the information from the encoder 21 and the value of the set reference position corresponding to the detected object detected by the proximity sensor 22. When the difference is less than or equal to the threshold value, the value of the position of the car 3 is replaced with the value of the set reference position from the encoder calculated value, so that an increase in the accumulated error of the value of the position of the car 3 due to information from the encoder 21 is prevented. The accuracy of detecting the position of the car 3 can be further improved.

また、運転制御装置２５Ｂは、かご３の加速度を検出するための加速度センサ２３からの情報に基づいて、エレベータからの運転を制御するので、例えば主索４が破断してかご３が落下する場合等には、かご３の位置や速度が異常になる前に、かご３の加速度が異常になり、エレベータの異常をより早期に検出することができる。 Further, the operation control device 25B controls the operation from the elevator based on the information from the acceleration sensor 23 for detecting the acceleration of the car 3, so that, for example, the main rope 4 breaks and the car 3 falls. For example, before the position or speed of the car 3 becomes abnormal, the acceleration of the car 3 becomes abnormal, and the abnormality of the elevator can be detected earlier.

また、検出されたかご３の加速度を積分することにより、かご３の速度や位置を求めることができるので、かご３の加速度から求めたかご３の位置や速度と、エンコーダ２１からの情報に基づいて算出されたかご３の位置や速度とを比較することにより、かご３の位置や速度の検出精度の向上をさらに図ることができる。 Further, by integrating the detected acceleration of the car 3, the speed and position of the car 3 can be obtained. Therefore, based on the position and speed of the car 3 obtained from the acceleration of the car 3 and the information from the encoder 21. By comparing the position and speed of the car 3 calculated in this way, the detection accuracy of the position and speed of the car 3 can be further improved.

また、運転制御装置２５Ｂは、主索４の破断の有無を検出するための主索切れ検出装置６からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御するので、主索４が破断してかご３が落下する場合には、かご３の速度や加速度が異常になる前に、エレベータの異常を早期に検出することができる。 Further, the operation control device 25B controls the operation of the elevator based on the information from the main cable break detection device 6 for detecting whether or not the main cable 4 is broken, so that the main cable 4 breaks and the car 3 When the car falls, the abnormality of the elevator can be detected at an early stage before the speed and acceleration of the car 3 become abnormal.

なお、運転制御装置２５Ｂが正常判定を行った時に、２個のエンコーダ２１のそれぞれからの情報によって算出された２つのエンコーダ算出値の平均値に基づいて、エレベータの運転が制御されているが、算出された２つのエンコーダ算出値のうちのいずれかに基づいて、エレベータの運転が制御されるようにしてもよい。 The operation of the elevator is controlled based on the average value of the two encoder calculated values calculated based on the information from each of the two encoders 21 when the operation control device 25B performs the normality determination. The operation of the elevator may be controlled based on one of the two calculated encoder values.

また、エンコーダの信号は調速機または巻上機に設定したエンコーダの信号でもよい。この場合、調速機または巻上機またはローラのエンコーダの情報を運転制御装置に入力し、各エンコーダから算出された位置を比較し、正常／異常の判定を行ってもよい。 The encoder signal may be an encoder signal set in the governor or the hoist. In this case, information on the encoder of the speed governor, hoisting machine, or roller may be input to the operation control device, and the position calculated from each encoder may be compared to determine normality / abnormality.

また、上記実施の形態２では、１つの支持装置のみがかごに設けられているが、複数の支持装置をかごに設けてもよい。この場合、各支持装置のレール保持体には、検出装置がそれぞれ設けられる。また、運転制御装置は、各検出装置からの情報に基づいて、エレベータの運転を制御する。 In the second embodiment, only one support device is provided in the car, but a plurality of support devices may be provided in the car. In this case, the detection device is provided on the rail holder of each support device. The operation control device controls the operation of the elevator based on information from each detection device.

また、各上記実施の形態では、支持装置は、かごをガイドレールに沿って移動させるガイド装置としているが、ガイド装置とは別に支持装置をかごに設けてもよい。この場合、例えばかごの側部とかごガイドレールとの間などに支持装置が配置される。
また、各上記実施の形態では、ボルトなどの被検出体が近接センサによって検出されるようになっているが、被検出体を検出可能なものであれば近接センサに限られず、例えば光センサや撮像装置などであってもよい。
また、各上記実施の形態では、複数の近接センサは上部ベース部材に設けられているが、下部ベース部材に設けても、上下ベース部材に別々に設けてもよい。
また、近接センサはかごに直接設けてもよい。 In each of the above embodiments, the support device is a guide device that moves the car along the guide rail. However, the support device may be provided in the car separately from the guide device. In this case, for example, the support device is disposed between the side portion of the car and the car guide rail.
Further, in each of the above embodiments, a detected object such as a bolt is detected by a proximity sensor, but is not limited to a proximity sensor as long as the detected object can be detected, for example, an optical sensor, It may be an imaging device or the like.
In each of the above embodiments, the plurality of proximity sensors are provided on the upper base member, but may be provided on the lower base member or separately on the upper and lower base members.
Further, the proximity sensor may be provided directly on the car.

また、各上記実施の形態では、加速度センサの数は１つであるが、複数であってもよい。
また、各上記実施の形態では、加速度センサが支持装置に設けられているが、加速度センサをかごに直接設けてもよい。 In each of the above embodiments, the number of acceleration sensors is one, but a plurality of acceleration sensors may be used.
Moreover, in each said embodiment, although the acceleration sensor is provided in the support apparatus, you may provide an acceleration sensor directly in a cage | basket | car.

１昇降路、２ａ、２ｂガイドレール、３かご、４主索、５かご綱止め装置、６主索切れ検出装置、７、７Ｂ検出装置、８、８Ｂ支持装置、９ａ、９ｂ、９ｃガイド装置、１０支持体、１１、１１Ｂａ、１１Ｂｂレール保持体、１３ａ、１３ｂ案内ローラ、１４下部ベース部材、１５上部ベース部材、１６ａ、１６ｂローラ取付部材、１７ａ、１７ｂ回転軸、２１エンコーダ、２２近接センサ、２３加速度センサ、２５、２５Ｂ運転制御装置、２６、２６Ｂ処理部、２７、２７Ｂ指令発生部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hoistway, 2a, 2b Guide rail, 3 cage, 4 main rope, 5 cage rope stop device, 6 main rope break detection device, 7, 7B detection device, 8, 8B support device, 9a, 9b, 9c guide device, DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Support body, 11, 11Ba, 11Bb Rail holding body, 13a, 13b Guide roller, 14 Lower base member, 15 Upper base member, 16a, 16b Roller mounting member, 17a, 17b Rotating shaft, 21 Encoder, 22 Proximity sensor, 23 Acceleration sensor, 25, 25B Operation control device, 26, 26B Processing unit, 27, 27B Command generation unit.

Claims

In an elevator control device comprising a detection device for detecting the position and speed of a car that moves up and down in the elevator hoistway,
A support device for guiding the car with respect to the guide rail in the hoistway;
A rail holder that is supported so as to be displaceable with respect to the car and that is guided by the guide rail and supports the detection device;
A control unit for controlling the operation of the elevator based on information from the detection device;
An elevator control device comprising:

The detection device is
At least one continuous position detector for continuously detecting the position of the car;
A reference position detecting unit capable of detecting a detection object fixed in the hoistway when the car is at a set reference position in the hoistway;
Have
The said control part determines the presence or absence of the abnormality of an elevator based on the information of the said continuous position detection part and the said reference position detection part, and controls the driving | operation of the said elevator based on the said determination. Item 2. The elevator control device according to Item 1.

When the reference position detection unit detects the detected object, the control unit calculates the continuous detection unit calculated value as the car position value based on information from the continuous position detection unit and the set reference position. When the difference between each value is equal to or less than a preset threshold value, the value of the car position is replaced with the value of the set reference position from the continuous detection unit calculated value, and the value after the replacement The elevator control device according to claim 2, wherein operation of the elevator is controlled based on a value of a car position.

A main cable break detecting device for detecting the presence or absence of breakage of the main cable hanging the car,
The detection device has an acceleration detection device for detecting the acceleration of the car,
The elevator control device according to claim 1, wherein the control unit controls the operation of the elevator based on information from at least one of the acceleration detection device or the main cable break detection device.