JP2010262434A - マーキング制御システム及びこれを用いてマーキングされた部材同士の位置合わせ方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マークを第1及び第2の部材のそれぞれに付すためのマーキング機に備わるマーキング制御システム1であって、組立計画データベース2と、カメラ情報が格納されたカメラデータベース3とから情報を取得し、カメラから見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部8と、マーキング位置情報が格納されたマーキングデータベース4と、マークの形状が格納されたマークデータベース5とから、マークをカメラにてパターンマッチングできる形状に変形するためのマーク変形処理部9とを有し、変形マーク変換情報を、マーキング機7に備わるマーキング手段に伝達する。
【選択図】図1
Description
請求項3の発明によれば、第1及び第2の部材とのマーキング面における交線と垂直に交差する基準辺を有する変形マークを、この基準辺を延長させた補助線と交線が一致するように、第1及び第2の部材にマーキングするので、補助線と交線が交わる互いの交点が一致することを確認することにより、両部材の位置合わせを確実なものとすることができる。さらには、この両交点の距離が許容値以下と幅を持たせて位置合わせを判断することもできるので、位置合わせする部材に応じた精度で両部材の位置合わせを行うことができる。
本発明に係るマーキング制御システム1は、組立計画データベース2と、カメラデータベース3と、マーキングデータベース4と、マークデータベース5と、マーク変形モジュール6で構成される。マーキング制御システム1は、各データベース2,3,4,5から各情報を取得し、これらをマーク変形モジュール6にて処理して変形マークを作成し、部材に対する描画位置情報とともにマークを付すためのマーキング機(手段)7に伝達するものである。
マーク変形モジュール6には、平面導出ブロック8と平面変換ブロック9が備わる。平面導出ブロック8は、組立計画データベース2とカメラデータベース3から第1の部材及び第2の部材の組付け位置・角度、さらにカメラの位置・角度情報を取得し、当該カメラの位置・角度から組立部材を撮影した時のカメラ平面画像を演算により求める。すなわち、図2に示すように、実際の部材平面Qは、カメラの位置・角度により、カメラ平面qとして認識される。この部材平面Qに対するカメラ平面qを演算により求める。
図示したように、この例では、第1の部材10上に垂直に第2の部材11が組み付けられるものをカメラ平面画像で認識した態様で示している。第1及び第2の部材10,11には、それぞれ変形マーク12がマーキングされている。パターンマッチングを行うカメラは、この変形マーク12を認識し、同一の図形であると判断したら、次にこの変形マーク12をもとにして両部材10,11の位置合わせを行う。
変形マークが図示したような直角三角形の場合、部材に正対して直角三角形をマーキングすると、図の点線で示した直角三角形12aとなる。これをカメラ平面画像で認識すると(図示した角度から見ると)、両マークは歪んでしまい、同一のマークとは認識できない。したがって、パターンマッチングを行うために、カメラ平面画像にて同一のマークとなるように、変形マークを求め、予め両部材にマーキングする。
ステップS1:
位置合わせのための作業台に、第1の部材及び第2の部材がロボットアーム等で搬送され、組付け位置にて互いに接しながら載置される。この載置された第1の部材及び第2の部材をパターンマッチングのためのカメラにて、カメラ平面画像における変形マークを検出する。この変形マークは、予め両部材にマーキングされている。
変形マークから両部材のマーキング面における交線に対し、補助線を引く。さらに、この補助線と交線の交点の位置を算出する。変形マークは、この交点が一致するように補助線の引き方も考慮して、予め別の場所で第1の部材及び第2の部材にマーキングされている。補助線の引き方の例としては、図3に示した通りである。
交点間距離が許容値以下であるか判断する。
ステップS4:
交点間距離が許容値より大きい場合、交点同士が近付くように(交点間距離が許容値以下となるように)、部材の一方又は両方を移動させる。移動させた後、ステップS1に戻る。
ステップS3で交点間距離が許容値以下の場合、両部材の位置合わせが完了したと判断し、仮溶接を行う。こののち、正式な溶接をするために、所定の場所に仮溶接をされたまま搬送される。
上述したように、第1及び第2の部材とのマーキング面における交線と垂直に交差する基準辺を有する変形マークを、この基準辺を延長させた補助線と交線が一致するように、第1及び第2の部材にマーキングするので、補助線と交線が交わる互いの交点が一致することを確認することにより、両部材の位置合わせを確実なものとすることができる。さらには、この両交点の距離が許容値以下と幅を持たせて位置合わせを判断することもできるので、位置合わせする部材に応じた精度で両部材の位置合わせを行うことができる。
2 組立計画データベース
3 カメラデータベース
4 マーキングデータベース
5 マークデータベース
6 マーク変形モジュール
7 マーキング機
8 平面導出ブロック
9 平面変換ブロック
10 第1の部材
11 第2の部材
12 変形マーク
13 交線
14 補助線
Claims (3)
- 互いに組付けられる第1の部材と第2の部材との間で、互いの位置を合わせるための指標となるマークを前記第1及び第2の部材のそれぞれに付すマーキング機のためのマーキング制御システムであって、
前記第1の部材と前記第2の部材の位置合わせ後における互いの位置及び角度情報が格納された組立計画データベースと、
前記第1及び第2の部材の位置合わせ時に同一のカメラにより撮像した前記マークの画像を画像処理によりパターンマッチングするために、前記部材に対する前記カメラの位置及び角度情報が格納されたカメラデータベースと、
前記組立計画データベース及び前記カメラデータベースからそれぞれの情報を取得し、位置合わせ後の前記第1の部材及び第2の部材を前記カメラから見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部と、
前記第1の部材と前記第2の部材における前記マークを付す位置であるマーキング位置情報が格納されたマーキングデータベースと、
前記マークの形状が格納されたマークデータベースと、
前記マーキングデータベースから前記マーキング位置情報を取得し、前記マークデータベースから前記マークの形状を選択し、前記マークの形状を前記カメラ平面画像上でパターンマッチングできる変形マークに変形するためのマーク変形処理部とを有し、
前記マーク変形処理部は、前記第1及び第2の部材に前記マーキング機によって付されたマークが前記カメラ平面画像に前記(変形前の)マークとして映し出されるように、前記マーキング機のマーキング手段に描画指令を伝達することを特徴とするマーキング制御システム。 - 請求項1に記載のマーキング制御システムを用いて、マーキングされた部材同士の位置合わせ方法であって、
前記第1及び第2の部材を突き合わせた後、前記カメラ平面画像上にて、前記第1及び第2の部材のマーキング面に付されたそれぞれの(カメラ平面画像上では変形前のマークとして映し出される)変形マークから、前記マーキング面の交線に向けて補助線を引き、前記第1の部材の変形マークからの補助線と前記交線が交わる第1の交点と、前記第2の部材の変形マークからの補助線と前記交線が交わる第2の交点との位置関係を基準として前記第1の部材と前記第2の部材の位置合わせを行うことを特徴とするマーキング制御システムを用いてマーキングされた部材同士の位置合わせ方法。 - 前記変形マークは少なくとも前記交線と垂直に交差する方向に延びる基準辺を有する線書きの図形である一方、前記補助線は前記基準辺を前記交線まで延長した直線であり、前記第1及び第2の交点との距離が許容値以下の場合に、前記第1及び第2の部材の位置が合っていると判断することを特徴とする請求項2に記載のマーキング制御システムを用いてマーキングされた部材同士の位置合わせ方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011021894A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Ihi Corp | 部材同士の位置合わせ制御システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0772930A (ja) * | 1993-09-07 | 1995-03-17 | Fujitsu Ltd | 位置決め装置 |
JPH10272758A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-13 | Mitsubishi Electric Corp | 印刷方法、印刷物及び印刷装置 |
JP2004004373A (ja) * | 2002-05-31 | 2004-01-08 | Optrex Corp | フレキシブル基板およびフレキシブル基板と液晶パネルの位置合わせ方法。 |
-
2009
- 2009-05-01 JP JP2009111968A patent/JP5346674B2/ja active Active
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