JP2010250762A - 反力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】反力装置12の反力制御部26は、反力上限値Fmaxと目標値設定用基準値αとの差から反力目標値Ftgtを算出し、踏込み速度Vθが踏込み速度閾値THvθを下回り、且つ踏力値Fcrrと反力目標値Ftgtとの偏差Fdが偏差閾値THfdを上回っているとき、踏力値Fcrrと目標値設定用基準値αの和を新たな反力上限値Fmaxとして設定し、踏力値Fcrrが反力目標値Ftgtを上回り且つ反力上限値Fmaxを下回る状態が所定期間THfl以上続いたとき、目標値設定用基準値αを減少させる。
【選択図】図1
Description
以下、この発明の一実施形態に係る反力装置を搭載した車両について図面を参照して説明する。
図1は、この実施形態に係る反力装置12を搭載した車両10のブロック図である。車両10は、例えば、四輪車である。車両10は、反力装置12に加え、アクセルペダル14と、アクセルペダル14に反力Fr_sp[N]を付与するリターンスプリング16とを備える。
[反力付与特性Cfr]
上述の通り、本実施形態では、反力上限値Fmaxと基準値αを更新することで反力付与特性Cfrを調整することができる。
図3には、本実施形態において、反力上限値Fmaxと基準値αを更新するフローチャートが示されている。
図4は、反力上限値Fmax及び基準値αを更新するための学習の可否を判定するフローチャートである。ステップS21において、ECU26は、アクセルペダル14が停止中であるかどうかを判定する。当該判定は、ステップS6の判定結果を用いて行う。アクセルペダル14が停止中である場合(S21:YES)、ステップS22において、ECU26は、車両10が定速直進中であるかどうかを判定する。当該判定は、ステップS5の判定結果を用いて行う。車両10が定速直進中である場合(S22:YES)、ステップS23において、ECU26は、学習可と判定する。アクセルペダル14が停止中でない場合(S21:NO)又は車両10が定速直進中でない場合(S22:NO)、ステップS24において、ECU26は、学習不可と判定する。
図5は、新たな暫定反力上限値Ftmaxと基準値αを算出するフローチャートである。
図12には、反力上限値Fmaxの評価を行うフローチャートが示されている。ステップS91において、ECU26は、ステップS3で取得した踏力値Fcrr(今回)を読み出す。ステップS92において、ECU26は、ステップS8で算出した反力上限値Fmax(今回)を読み出す。ステップS93において、ECU26は、ステップS8で算出した今回の基準値α(以下「基準値α(今回)」という。)を読み出す。
図14には、新たな基準値αの評価を行うフローチャートが示されている。ステップS101において、ECU26は、車速目標値Vtgtを読み出す。ステップS102において、ECU26は、車速Vを読み出す。ステップS103において、ECU26は、最大上限値Fmax(今回)を読み出す。ステップS104において、ECU26は、基準値α(今回)を読み出す。ステップS105において、ECU26は、踏力値Fcrr(今回)を読み出す。
以上のように、本実施形態によれば、反力取得フラグFlgを取得したとき、すなわち、踏力値Fcrrが安定状態のとき又は極大値のとき、その時点の踏力値Fcrrに基準値αを加えた値を新たな反力上限値Fmaxとして設定する。その結果、新たな反力目標値Ftgtは、その時点における踏力値Fcrrと等しくなる。このため、反力目標値Ftgtをより適切に設定することが可能となる。また、踏込み速度Vθが踏込み速度閾値THvθを上回り運転者に加速意図があるにもかかわらず、運転者の踏力が不足しているために踏力値Fcrrが反力上限値Fmaxに到達しないとき、基準値αを減少させる。その結果、反力上限値Fmaxも減少させる。このため、反力上限値Fmaxをより適切に設定することが可能となる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
14…アクセルペダル 16…リターンスプリング
18…踏込み量センサ 20…車速センサ
24…ナビゲーションシステム
26…ECU(反力制御部、踏込み速度判定部、車速目標値設定部)
28…アクチュエータ 30…電流センサ(踏力判定部)
Fcrr…踏力値 Fmax…反力上限値
Fr…反力 Ftgt…反力目標値
THfl…踏力不足判定期間 THvθ…踏込み速度閾値
V…車速 Vtgt…車速目標値
Vθ…アクセルペダルの踏込み速度 α…目標値設定用基準値
θ…アクセルペダルの踏込み量
Claims (5)
- 車両用ペダルに対してアクチュエータにより反力を付与する反力装置であって、
前記反力装置は、
前記アクチュエータが生じる反力を制御する反力制御部と、
前記車両用ペダルの踏力を判定する踏力判定部と、
前記車両用ペダルの踏込み速度を判定する踏込み速度判定部と
を備え、
前記反力制御部は、
前記反力の上限値である反力上限値と、
車両の定速走行時における前記反力の目標値である反力目標値と前記反力上限値との差を規定する目標値設定用基準値と、
前記踏込み速度の閾値である踏込み速度閾値と、
前記踏力と前記反力目標値との偏差の閾値である偏差閾値と
を設定し、
さらに、前記反力制御部は、
前記反力上限値と前記目標値設定用基準値との差から前記反力目標値を算出し、
前記踏込み速度が前記踏込み速度閾値を下回り、且つ前記踏力と前記反力目標値との偏差が前記偏差閾値を上回っているとき、前記踏力と前記目標値設定用基準値の和を新たな反力上限値として設定し、
前記踏力が前記反力目標値を上回り且つ前記反力上限値を下回る状態が所定時間以上続いたとき、前記目標値設定用基準値を減少させる
ことを特徴とする反力装置。 - アクセルペダルに対してアクチュエータにより反力を付与する反力装置であって、
前記反力装置は、
前記アクチュエータが生じる反力を制御する反力制御部と、
前記アクセルペダルの踏力を判定する踏力判定部と、
前記アクセルペダルの踏込み速度を判定する踏込み速度判定部と、
車両の車速を判定する車速判定部と、
前記車両の車速目標値を設定する車速目標値設定部と
を備え、
前記反力制御部は、
前記反力の上限値である反力上限値と、
車両の定速走行時における前記反力の目標値である反力目標値と前記反力上限値との差を規定する目標値設定用基準値と、
前記踏込み速度の閾値である踏込み速度閾値と、
前記踏力と前記反力目標値との偏差の閾値である偏差閾値と
を設定し、
さらに、前記反力制御部は、
前記反力上限値と前記目標値設定用基準値との差から前記反力目標値を算出し、
前記踏込み速度が前記踏込み速度閾値を下回り、且つ前記踏力と前記反力目標値との偏差が前記偏差閾値を上回っているとき、前記踏力と前記目標値設定用基準値の和を新たな反力上限値として設定し、
前記踏力が前記反力目標値を上回り且つ前記車速が前記車速目標値を上回る状態が所定時間以上続いたとき、前記目標値設定用基準値を増加させる
ことを特徴とする反力装置。 - 請求項1又は2記載の反力装置において、
前記反力制御部は、前記踏力と前記反力目標値との偏差が前記偏差閾値を上回っているかどうかの判定を、前記踏力と前記反力目標値との偏差の平均値に基づいて行う
ことを特徴とする反力装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の反力装置において、
前記反力制御部は、移動平均処理を用いて前記新たな反力上限値を設定する
ことを特徴とする反力装置。 - 請求項4記載の反力装置において、
前記反力装置は、さらに、前記車両の加減速操作に影響を与える道路属性を判定する道路属性判定部を備え、
前記反力制御部は、前記道路属性判定部により判定された道路属性毎に前記新たな反力上限値を記憶する
ことを特徴とする反力装置。
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