JP2010250608A - ドライブレコーダ及びドライブレコーダの感度補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】加速度センサの感度バラツキを補正し、検知精度の固体差をなくすことが可能なドライブレコーダ及びドライブレコーダの感度補正方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両（１）に印加される加速度に応じた加速度出力を行う加速度センサ（５）と、加速度出力に基づいて加速度を算出する制御部（２４）を有し、制御部は、加速度センサの重力加速度による加速度出力に基づいて加速度出力から加速度を算出する感度を補正することを特徴とするドライブレコーダ（２）及びドライブレコーダの感度補正方法。
【選択図】図６

Description

本発明は、加速度センサを有するドライブレコーダ及びドライブレコーダが有する加速度センサの感度補正方法に関する。

従来、車両に設置したカメラにより車両周辺の映像を撮影し、衝突や急ブレーキなど車両に衝撃が加わった際に周辺映像や車両速度を記録する車載用映像等記録装置、いわゆるドライブレコーダが提案されている。ドライブレコーダを車両に備えることにより、事故が発生した場合に記録した情報を解析することで、事故原因を検証することが可能となっている。また、運転手の安全運転意識の向上が図れるとともに、日頃の運転状況を記録した映像を安全運転指導など役立てることができる。

特許文献１及び２は、車載カメラにより撮影した映像を循環的に記憶し、事故発生時に記憶した映像を他の記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている。また、特許文献３及び４は、車両速度や変速機のシフト位置など走行データを循環記憶し、事故発生時に記憶した走行データを他の記録媒体に記録するドライブレコーダが開示されている。

特開昭６３−１６７８５号公報 特開平０６−２３７４６３号公報 特開平０６−３３１３９１号公報 特開平０６−１８６０６１号公報

ドライブレコーダでは、加速度センサを内蔵し、内蔵された加速度センサの出力に応じた加速度を基準にして、映像情報等を記録素子に記録するように構成されているが、加速度センサには、感度バラツキが存在し、感度バラツキによって、ドライブレコーダ毎に個体差が発生する可能性がある。しかしながら、同じ衝撃を受けても映像情報等を記録するドライブレコーダや記録しないドライブレコーダがあっては、ドライブレコーダの信頼性を担保することができない。

そこで、本発明は、加速度センサの感度バラツキを補正し、検知精度の固体差をなくすことが可能なドライブレコーダ及びドライブレコーダの感度補正方法を提供することを目的とする。

本発明に係るドライブレコーダは、車両に印加される加速度に応じた加速度出力を行う加速度センサと、加速度出力に基づいて加速度を算出する制御部を有し、制御部は、加速度センサの重力加速度による加速度出力に基づいて加速度出力から加速度を算出する感度を補正することを特徴とする。

本発明に係るドライブレコーダの感度補正方法は、車両に印加される加速度に応じた加速度出力を行う加速度センサ、及び加速度出力に基づいて加速度を算出する制御部を有するドライブレコーダにおいて、ドライブレコーダを所定の姿勢に維持し、加速度センサから重力加速度による加速度出力を取得し、取得した加速度出力に基づいて加速度出力から加速度を算出する感度を補正するステップを有することを特徴とする。

本発明に係るドライブレコーダ及びドライブレコーダの感度補正方法によれば、加速度センサの感度バラツキを補正し、検知精度の固体差をなくすことが可能となった。したがって、車両に同じ加速度が加わった場合には、同じように動作するドライブレコーダを量産することができるので、ドライブレコーダの信頼性を担保することが可能となった。

本発明に係るドライブレコーダ及びドライブレコーダの感度補正方法によれば、加速度センサの検出軸毎の感度が異なる場合に、軸毎の感度補正が可能であるので、ドライブレコーダをどのような状態で取り付けても軸毎に感度補正されているので、補正した加速度検出出力を用いることが可能となった。

ドライブレコーダを車両に搭載した例を示す図である。 ドライブレコーダ本体の斜視図である。 再生装置の外観例を示す図である。 ドライブレコーダの電気的構成を示すブロック図である。 再生装置の電気的構成を示すブロック図である。 感度補正の処理フローの一例を示す図である。 感度補正時のドライブレコーダの位置関係を示す図である。 加速度センサの事故診断処理フローの一例を示す図である。 ドライブレコーダと加速度センサとの位置関係を示す図である。

以下、本発明に係る実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加した形態で実施することも可能である。

図１は、車両１にドライブレコーダ２を搭載した例を示す図である。

車両１内にドライブレコーダ２が設置され、車両１の前方を撮影する第１カメラ３及び車両１の後方を撮影する第２カメラ４と接続されている。第１カメラ３等による映像情報は、ドライブレコーダ２内の半導体記憶部１５に循環的に記憶される。所定の記録条件が成立すると、半導体記憶部１５に記憶された映像情報がメモリカード６に記録される。所定の記録条件とは、事故等の発生により車両１へ衝撃が加わった場合等を言い、詳細については後述する。

また、ドライブレコーダ２は、映像情報の他に、車両の速度情報などを含む運行情報を取得して、ドライブレコーダ２内の半導体記憶部１５に循環的に記憶する。運行情報は、前述した記録条件が成立した場合には、映像情報と関連付けられて映像情報と供にメモリカード６に記録される。運行情報の詳細については後述する。

図２は、ドライブレコーダ２の本体の斜視図である。

ドライブレコーダ２には、マイクロフォン７、撮影スイッチ８、電源スイッチ２０、ＬＥＤ２５、ブザー２６、不図示の開閉センサ２７、開閉ノブ３１、スロット４０等を有している。

マイクロフォン７は車両１内の音声を集音する。撮影スイッチ８は、映像情報をドライブレコーダ２に記録するタイミングの決定、ドライブレコーダ２の初期化等のための諸入力に利用される。ＬＥＤ２５及びブザー２６は、発光や警告音等を発生させることによって、ドライブレコーダ２の状況をユーザに知らせる機能を有している。

開閉ノブ３１は、メモリカード６が後述するＩ／Ｆ１１を構成するスロットに挿入された後に、メモリカード６を保護するようにその上部にスライドされて位置決めされる（図３の状況）。メモリカード６を抜く場合には、開閉ノブ３１を矢印Ａの方向にスライドさせる。また、ドライブレコーダ２は、開閉ノブ３１に連動した開閉センサ２７を有しており、開閉ノブ３１がメモリカード６の上部にスライドされている状態（図２の状態）で、閉状態を示すＯＦＦ信号を出力し、メモリカード６を抜き出せる状態で、開状態を示すＯＮ信号を出力するように構成されている。

図３は、再生装置の外観例を示す図である。

メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等はパーソナルコンピュータ等から構成される再生装置４００により再生される。メモリカード６はパーソナルコンピュータに接続されたＩ／Ｆに挿入され、映像情報及び運行情報等が読み取られる。ユーザは再生された映像情報及び運行情報等を検証することによって、車両の走行状態又は事故原因の究明等を行うことができる。

図４は、ドライブレコーダ２の電気的構成を示すブロック図である。

第１カメラ３は、車両１の前方を撮影してアナログのビデオ信号を第１映像情報５００として出力するよう制御され、例えば二次元イメージセンサとしてＣＣＤイメージセンサ（Charge Coupled Device Image Sensor）やＣＭＯＳイメージセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor）から構成される。

第２カメラ４は、２台目のカメラとして車両１に設置され、車両後方や車室内等のカメラ３と異なる方向を撮影してアナログのビデオ信号を第２映像情報５０１として出力するよう制御される。なお、カメラを１台のみ必要とする場合には第２カメラ４をドライブレコーダ２に接続する必要はない。

加速度センサ５は、車両１に加わる衝撃の加速度として検出することができ、３つの検出軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を有する半導体加速度センサである。各検出軸は、受けた加速度に応じた電圧（Ｖｘ、Ｖｙ及びＶｚ）を発生し、加速度出力信号５０２として、ＣＰＵ２４へ出力する。なお、加速度センサ５は、２つの検出軸を有するものであっても良い。

メモリカード６は、ドライブレコーダ２から取り外し可能な記録媒体であり、プログラム可能な不揮発性半導体メモリカードであるＳＤカード（Secure Digital Memory Card）で構成される。メモリカード６には、映像情報及び運行情報が記録される。また、メモリカード６には、後述する記録条件、メモリカード６の固有のＩＤ、メモリカード６を利用する利用者（例えば、タクシー乗務員等）のＩＤ又は氏名のデータ等の諸情報が別途記録される。

なお、本実施の形態では取り外し可能な記憶媒体としてＳＤカードを用いているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、取り外し可能な他のメモリカード（例えば、ＣＦカード（Compact Flash Card）又はメモリスティック等）、ハードディスク等を利用することもできる。また、メモリカード６の替わりに、ドライブレコーダ２にハードディスクを内蔵して用いることも可能であり、この場合にはドライブレコーダ２に送信回路を設け無線通信によりハードディスクに記録した映像情報及び運行情報を再生装置４００へ送信するよう構成すればよい。

マイクロフォン７は、ＣＰＵ２４と電気的に接続され、車両１の車室内または車外の音声を集音して音声情報５０３としてＣＰＵ２４へ送信するよう構成される。音声情報５０３はＣＰＵ２４内のアナログ／デジタル変換器でデジタル信号に変換される。なお、道路上の騒音を不必要に集音しないように、マイクロフォンの正面の感度が高い単一指向性マイクロフォンを用いることが好ましい。

撮影スイッチ（撮影ＳＷ）８は、ユーザにより操作されることにより、電気的に接続されたＣＰＵ２４へ信号を送信する。これにより、ＣＰＵ２４は第２ＲＡＭ１５に記憶された映像情報及び運行情報をメモリカード６に記録させるよう制御する。すなわち、撮影ＳＷ８の操作は記録条件の成立として作用する。なお、撮影ＳＷ８が操作された瞬間の映像情報のみをメモリカード６に記録するようにしてもよい。また、撮影ＳＷ８は、後述するように、ドライブレコーダ２の他の機能を利用するための操作手段としても利用される。

ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）受信機９は、複数のＧＰＳ衛星から衛星の軌道と、衛星に搭載された原子時計からの時刻データを含む電波信号を受信し、受信した電波の時間差により各衛星との相対的距離差を算出して現在地情報を得る。３個の衛星の電波を捉えれば地球上の平面での位置が判別できる。ＧＰＳ受信機９は、かかる現在地情報を検出すると、位置情報及び時刻情報からなるＧＰＳ情報５０４をＣＰＵ２４へ送信する。

車速センサ１０は、車両１の車輪軸に設けられたローターの回転を回転パルス信号５０５として出力し、磁気センサまたは光センサにより構成される。なお、ＣＰＵ２４は車速センサ１０から受信するパルス信号から単位時間当たりの車輪回転数を算出することで車両１の速度情報を算出している。

インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１は、ドライブレコーダ２に設けられたメモリカード６の差込口、いわゆるスロット部をも構成する。Ｉ／Ｆ１１は、ドライブレコーダ２から送信される映像情報及び運行情報を含む記録情報５０６を、差し込まれたメモリカード６へ転送し、ドライブレコーダ２に予め記憶されている、諸情報５０７をＣＰＵ２４へ転送する。

ビデオスイッチ（以下「ビデオＳＷ」）１２は、複数のカメラが設けられる場合に撮影するカメラを切り換えるためのスイッチである。本実施の形態では、第１カメラ３及び第２カメラ４が接続され、ＣＰＵ２４からの選択信号５０８により一方のカメラが選択されるよう構成されている。選択されたカメラからの映像情報を選択映像情報５０９として画像処理回路１３へ出力する。なお、ビデオＳＷ１２に計時機能を持たせ、一定の時間間隔で切り換えを行うように構成してもよい。

画像処理回路１３は、第１カメラ３及び第２カメラ４からビデオＳＷ１２を介して入力される選択映像情報５０９をデジタル信号に変換し、画像データ５１０を作成して出力する。画像処理回路１３は、ＪＰＥＧ−ＩＣ（Joint Photographic coding Experts Group−Integrated Circuit）から構成され、ＪＰＥＧ形式のデータを作成する。この場合、ＪＰＥＧ−ＩＣはアドレスを指定してデータを出力する機能を有さないため、毎秒３０ファイルを第１ＲＡＭ（Random Access Memory）１４へ書込み、１ファイル毎に上書き処理を行う。

第１ＲＡＭ１４は、画像処理回路１３によって変換された画像データ５１０を一時的に記憶する。なお、第１ＲＡＭ１４はＣＰＵ２４内のＤＭＡ（Direct Memory Access）回路と接続されており、入力された映像のうち３枚に１枚、即ち、毎秒１０ファイルがＤＭＡの機能により第２ＲＡＭ１５へ転送されて循環的に記憶される。

第２ＲＡＭ（半導体記憶部）１５は、画像処理回路１３により画像データに変換された映像情報、及び運行情報を循環的に記憶する。

なお、第１ＲＡＭ１４及び第２ＲＡＭ１５には、例えばＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）が用いられる。ＳＤＲＡＭはＣＰＵのクロックに同期して動作するよう設計されているため、入出力の待ち時間が短く、従来のＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）に比較してアクセスを高速に行うことができ、大容量の映像データを高速に処理する制御に適しているためである。

不揮発性ＲＯＭ１６は、ドライブレコーダ２を構成するハードウェア資源を統括的に制御するための制御プログラム等を記憶する。不揮発性ＲＯＭ１６には、マスクＲＯＭを用いてもよいが、プログラム可能な不揮発性半導体メモリであるフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、強誘電体メモリ等を用いればプログラムの書き込みや消去が可能となる。

アクセサリスイッチ（ＡＣＣスイッチ）１９は、車両１に備えられたエンジン始動用のキーシリンダと電気的に一体に構成されている。ユーザのキー操作によりスイッチがオンとされるとアクセサリオン信号５１１をドライブレコーダ２のＣＰＵ２４及び電源制御回路２２へ送信する。ドライブレコーダ２はＡＣＣスイッチ１９のアクセサリオン信号５１１を受信することにより、電源制御回路２２から電源が供給され制御を開始する。なお、ＡＣＣスイッチ１９の出力信号に代わりに、イグニッションキー出力信号（ＩＧオン信号）を利用することも可能である。

電源スイッチ（電源ＳＷ）２０は、ユーザによりスイッチ操作がなされると、電源オン信号をドライブレコーダ２のＣＰＵ２４及び電源制御回路２２へ送信する。ＡＣＣスイッチ１７をオンさせずにドライブレコーダ２を動作させたい場合に用いることができる。

バッテリ２１は、車両１内に備えられ、ドライブレコーダ２の本体に電源を供給する。また、バッテリは、電源制御回路２２へ電源を供給する。なお、バッテリ２１は車両に装備可能で１２Ｖの起電力を発生できるものであればよい。

電源制御回路２２は、バッテリ２１からの電源をＣＰＵ２４及びドライブレコーダ２の各部へ供給する。電源制御回路２２の詳細は後述する。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）２４は、ドライブレコーダ２の制御装置として動作し、マイクロコンピュータ及び内部メモリ等により構成される。ＣＰＵ２４は、制御プログラム１７に基づき、ドライブレコーダ２の各部の制御やデータ演算処理等を実行する。ＣＰＵ２４は、加速度センサ５から出力される加速度出力信号（Ｖｘ、Ｖｙ及びＶｚ）の内の所定の２つの値に基づいて車両１の前後方向の加速度Ｇ１及び車両１の左右方向の加速度Ｇ２を演算により求め、車両１に加わった加速度を（Ｇ１²＋Ｇ２²）^1/2とする。

ＬＥＤ２５は、ＣＰＵ２４から電源が供給されることによるドライブレコーダ２の起動中は点灯し、ユーザへ起動中であることを報知する。また、ドライブレコーダ２に異常が生じた場合等には、ＣＰＵ２４によって所定の点滅を行い、異常の発生をユーザへ報知するよう構成されている。

ブザー２６は、ドライブレコーダ２に異常が生じた場合等には、ＣＰＵ２４によって所定の警告音を発生し、異常の発生をユーザへ報知するよう構成されている。

開閉センサ２７は、メモリカード６の抜き差しに伴う開閉ノブ３１の移動に応じて、開信号及び閉信号を出力するように構成されている。

ＲＴＣ（Real Time Clock）２８は、現在時刻に対応した信号を発生し、ＣＰＵ２４へ送信する。

表示部３０は、液晶ディスプレイ等から構成され、後述する所定の状況で、メモリカード６に記録された映像情報を再生する。図２では、車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイを表示部３０として用いる場合を示したが、別体のディスプレイを表示部３０として利用するようにしても良い。表示部３０の利用によって、事故が発生した場合にその場で事故原因を検証することが可能となる。いずれにしても、ドライブレコーダ２は、映像情報を出力するための出力ポートを有していることが好ましい。

スロット４０は、加速度センサ５の感度補正の際に検査用ＰＣ５０と接続するケーブルのソケット４１と接続するためのものである。加速度センサ５の感度補正については後述する。

なお、ドライブレコーダ２は映像記録専用の装置として第１カメラ３、第２カメラ４、ＧＰＳ受信機９、及び／又は表示部３０等と同一の筐体内に収容して一体的に構成してもよい。また、ドライブレコーダ２は、車載用ナビゲーション装置の一機能として構成することもできる。

図５は、再生装置４００の電気的構成を示すブロック図である。

インターフェイス（Ｉ／Ｆ）４１１は、再生装置４００に設けられたメモリカード６の差込口、いわゆるスロット部を構成する。Ｉ／Ｆ４１１は、メモリカード６に記録された、映像情報及び運行情報等を再生装置４００側に転送する。

ＲＡＭ４１４は、ＣＰＵ４２４がメモリカード６から転送された映像情報の画像処理及び運行情報の情報処理等を行う際に一時的にデータを記憶するために利用される。ＲＡＭ４１４には、例えばＳＤＲＡＭが用いられる。

不揮発性ＲＯＭ４１６は、再生装置４００を構成するハードウェア資源を統括的に制御するための制御プログラム４１７等を記憶する。不揮発性ＲＯＭ１６には、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、強誘電体メモリ等が用いられる。

制御プログラム４１７は、不揮発性ＲＯＭ４１６内に記憶され、再生装置４００の起動時にＣＰＵ４２４に読み出され、各部の制御やデータ演算処理のプログラムとして機能する。

ＣＰＵ４２４は、再生装置４００の制御装置として動作し、マイクロコンピュータ等により構成される。ＣＰＵ４２４は、制御プログラム４１７に基づき、再生装置４００の各部の制御やデータ演算処理等を実行する。

操作部４３０は、キーボード、マウス等から構成され、ユーザが再生装置４００を操作する場合に、ＣＰＵ４２４への操作入力を行うための手段として利用する。

表示部４４０は、液晶表示装置等から構成され、メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等を適宜表示するために利用される。

地図情報記録部４５０は、ハードディスク、ＤＶＤ等の記録媒体によって構成され、道路情報及び制限速度情報等を含んだ地図情報が記録されている。

カード情報記録部４６０は、ハードディスク等の記録媒体によって構成され、メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等を、記録するために利用される。

以下、ドライブレコーダが映像情報等を記録する記録条件について説明する。本ドライブレコーダ２では、以下の３つの場合に、記録条件が成立したものとして、映像情報等の記録を行うが、記録条件は以下の３つの例に限定されるものではなく、その内の１つ又は２つであってもよく、また３つ以外の他の条件を定めても良い。

１．Ｇ検出：加速度センサ５が、０．４０Ｇ以上の加速度を検出した場合を言う。このような場合を記録条件の成立としたのは、車両１にこのような重力加速度がかかった場合には、事故の発生又は事故の急迫と認識できるからである。なお、上記の設定値（０．４０Ｇ）は一例であって、他の値を採用することも可能である。詳細については後述する。

２．速度トリガ：車速センサ１０から検出した車両１の所定の期間内の速度差が、閾値以上となった場合を言う。具体的には、６０ｋｍ／ｈ以上で走行中に、１秒間の減速が、１４ｋｍ／ｈ以上となった場合に、記録条件が成立したと判断する。このような場合を記録条件の成立としたのは、車両１がこのような速度変化を起こした場合には、事故の発生または事故の急迫と認識できるからである。なお、上記の設定値（６０ｋｍ／ｈ以上で走行中に、１秒間の減速が、１４ｋｍ／ｈ以上）は一例であって、他の値を採用することも可能である。

３．撮影ＳＷ：撮影ＳＷ８が操作された場合をいう。

ＣＰＵ２４は、記録条件が成立した場合には、記録条件成立前１２秒間及び成立後８秒間の合計２０秒間の映像情報（１回の記録条件成立毎に２００枚分の静止画）及び運行情報を第２ＲＡＭ１５からメモリカード６に転送して記録する。また、記録条件が成立した場合には、成立した記録条件を示すイベントデータ（上記の３つの内の何れかを示すデータ）を合わせてメモリカード６に記録する。メモリカード６には、少なくとも１５イベント分の映像情報等を記録することができる容量を有している。

なお、記録条件が成立した場合には、記録条件成立前１２秒及び成立後８秒間の合計２０秒間における、マイクロフォン７から取得した音声情報を、映像情報等と供に、更にメモリカード６に記録するように構成しても良い。メモリカード６に記録された映像情報及び運行情報等は、再生装置４００にて表示することができるので、ドライブレコーダ２のユーザは、車両１の走行状態及び事故状況を検証することが可能となる。なお、上述したＣＰＵ２４が、記録条件成立時に、メモリカード６に記録する期間（記録条件成立前１２秒及び記録条件成立後８秒）は一例であって、これに限定されるものではない。

運行情報とは、以下の情報を言う。

１．加速度センサ５の各軸で検出した重力加速度情報（Ｇ１、Ｇ２）。

２．ＧＰＳ受信機９から検出した車両１の位置情報及び時刻情報。

３．車速センサ１０から検出した速度情報。

４．ＡＣＣスイッチ１９のＯＮ／ＯＦＦ情報。

なお、運行情報の内容は、必ずしも上記の情報に限定されるものではなく、例えばウィンカー等の灯火類の点灯状態やハンドル操舵角のような車両１の運行や走行に関する情報を含めるようにしても良い。

以下、ドライブレコーダ２の加速度センサ５の感度補正について説明する。

図６は感度補正処理フローの一例を示す図であり、図７は感度補正時のドライブレコーダ２の位置関係を示した図である。

感度補正が開始される時点で、ドライブレコーダ２は、図７（ａ）に示すような２つの軸Ａ及びＢにそってドライブレコーダ２を回転可能に保持できる検査用治具（不図示）に固定され、且つドライブレコーダ２のスロット４０には、検査用ＰＣ５０と接続されたケーブルのソケット４１が接続されているものとする。

最初に、オペレータは、検査用ＰＣ５０を操作して、感度補正開始信号をケーブル、ソケット４１及びスロット４０を介して、ＣＰＵ２４へ送信する。ドライブレコーダ２のＣＰＵ２４は、感度補正開始信号を受信すると、予め不揮発性ＲＯＭ１６に記録されている感度補正用プログラムに従って、図６に示す感度補正処理フローを実行する。

次に、オペレータは、検査用治具を利用して、加速度センサ５のＸ検出軸及びＹ検出軸が、地面と平行となるようにドライブレコーダ２を配置し、その状態に維持する（図７（ａ）参照）。その後、オペレータは、検査用ＰＣ５０を操作して、検査用ＰＣ５０から、ＣＰＵ２４へ第１検査信号を送信する。ＣＰＵ２４は、第１検査信号を受信すると、ドライブレコーダ２は加速度センサ５のＸ検出軸及びＹ検出軸が地面と平行となるようにドライブレコーダ２が配置されたと判断する（Ｓ１０）。なお、ドライブレコーダ２に内蔵される、加速度センサ５の各検出軸とドライブレコーダ２の姿勢との関係は予め判明しているものとし、オペレータは、例えば、本例では、ドライブレコーダ２の各姿勢と加速度センサ５の各検出軸との関係は、図７（ａ）〜（ｃ）に示すような位置関係にあることが事前に判明しているものとする。なお、図７（ａ）〜（ｃ）において、加速度センサ５の各検出軸を示す矢印の方向に加速度が加わった場合に、各検出軸は、正（＋）の出力電圧を出力するものとする。

次に、ＣＰＵ２４は、図７（ａ）の状態で、加速度センサ５のＸ検出軸からの出力電圧Ｖｘ、Ｙ検出軸からの出力電圧Ｖｙを取得する（Ｓ１１）。加速度センサ５に特別な加速度を与えなくても、重力加速度によって、各検出軸の加速度出力を得ることができるので、検査装置を安価に構成することが可能となる。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１１で取得した出力電圧Ｖｘ及びＶｙが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ１２）。図７（ａ）の状態では、Ｘ検出軸のからの出力電圧Ｖｘ、Ｙ検出軸からの出力電圧Ｖｙは正常であればともに０（Ｇ）に相当する電圧である０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲を−０．１〜＋０．１（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。なお、上記の加速度センサ５の各軸の出力電圧と検知Ｇとの関係、前述した予め定めされた数値範囲は一例であるので、これに限定されるものではない。

Ｓ１２において、Ｓ１１で取得した出力電圧Ｖｘ及びＶｙが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、ＣＰＵ２４は、図７（ａ）の状態で、加速度センサ５のＺ検出軸のからの出力電圧Ｖｚを取得する（Ｓ１３）。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１３で取得した出力電圧Ｖｚが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ１４）。図７（ａ）の状態では、Ｘ検出軸のからの出力電圧Ｖｚは正常であれば１（Ｇ）（即ち、重力加速度）に相当する２．０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲は＋２．３〜＋１．７（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。

Ｓ１４において、Ｓ１３で取得した出力電圧Ｖｚが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、オペレータは、検査用治具を利用して、加速度センサ５のＸ検出軸及びＺ検出軸が、地面と平行となるようにドライブレコーダ２を配置し、その状態に維持する（図７（ｂ）参照）。即ち、軸Ｂを基準として、ドライブレコーダ２を、図７（ａ）から９０度反時計周りに回したのが図７（ｂ）の状態である。その後、オペレータは、検査用ＰＣ５０を操作して、検査用ＰＣから、ＣＰＵ２４へ第２検査信号を送信する。ＣＰＵ２４は、第２検査信号を受信すると、加速度センサ５のＸ検出軸及びＺ検出軸が地面と平行となるようにドライブレコーダ２が配置されたと判断する（Ｓ１５）。

次に、ＣＰＵ２４は、図７（ｂ）の状態で、加速度センサ５のＸ検出軸のからの出力電圧Ｖｘ、Ｚ検出軸からの出力電圧Ｖｚを取得する（Ｓ１６）。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１６で取得した出力電圧Ｖｘ及びＶｚが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ１７）。図７（ｂ）の状態では、Ｘ検出軸のからの出力電圧Ｖｘ、Ｚ検出軸からの出力電圧Ｖｚは正常であればともに０（Ｇ）に相当する電圧である０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲は−０．１〜＋０．１（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。

Ｓ１７において、Ｓ１１で取得した出力電圧Ｖｘ及びＶｚが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、ＣＰＵ２４は、図７（ａ）の状態で、加速度センサ５のＹ検出軸のからの出力電圧Ｖｙを取得する（Ｓ１８）。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ１８で取得した出力電圧Ｖｙが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ１９）。図７（ｂ）の状態では、Ｙ検出軸からの出力電圧Ｖｙは正常であれば１（Ｇ）に相当する２．０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲は＋２．３〜＋１．７（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。

Ｓ１９において、Ｓ１８で取得した出力電圧Ｖｙが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、オペレータは、検査用治具を利用して、加速度センサ５のＹ検出軸及びＺ検出軸が、地面と平行となるようにドライブレコーダ２を配置し、その状態に維持する（図７（ｃ）参照）。即ち、軸Ａを基準として、ドライブレコーダ２を、図７（ａ）から９０度図中の奥側に回したのが図７（ｃ）の状態である。その後、オペレータは、検査用ＰＣ５０を操作して、検査用ＰＣから、ＣＰＵ２４へ第３検査信号を送信する。ＣＰＵ２４は、第３検査信号を受信すると、加速度センサ５のＹ検出軸及びＺ検出軸が地面と平行となるようにドライブレコーダ２が配置されたと判断する（Ｓ２０）。

次に、ＣＰＵ２４は、図７（ｃ）の状態で、加速度センサ５のＹ検出軸のからの出力電圧Ｖｙ、Ｚ検出軸からの出力電圧Ｖｚを取得する（Ｓ２１）。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ２１で取得した出力電圧Ｖｙ及びＶｚが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ２２）。図７（ｂ）の状態では、Ｙ検出軸のからの出力電圧Ｖｙ、Ｚ検出軸からの出力電圧Ｖｚは正常であればともに０（Ｇ）に相当する電圧である０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲は−０．１〜＋０．１（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。

Ｓ２２において、Ｓ２１で取得した出力電圧Ｖｙ及びＶｚが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、ＣＰＵ２４は、図７（ｃ）の状態で、加速度センサ５のＸ検出軸のからの出力電圧Ｖｘを取得する（Ｓ２３）。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ２３で取得した出力電圧Ｖｘが予め定められた数値範囲内にあるか否かの判断を行う（Ｓ２４）。図７（ｃ）の状態では、Ｘ検出軸のからの出力電圧Ｖｘは正常であれば１（Ｇ）に相当する２．０（ｖ）であるはずである。したがって、例えば、予め定められた数値範囲は＋２．３〜＋１．７（ｖ）と定め、それ以外の出力電圧が検出された場合は、加速度センサ５に異常があるものとして、不良品である旨の警告動作（Ｓ２６）を行い、一連の動作を終了する。

Ｓ２４において、Ｓ２３で取得した出力電圧Ｖｘが予め定められた数値範囲内にある場合、次に、ＣＰＵ２４は、各検出軸の基準値と感度を演算により求め、ＣＰＵ２４の内部メモリ等に記録し（Ｓ２５）、一連の動作を終了する。具体的には、ＣＰＵ２４は、Ｓ１１で取得したＶｘ（０Ｇ相当）とＳ２３で取得したＶｘ（１Ｇ相当）からＸ検出軸に関する感度を求め、Ｓ１１で取得したＶｙ（０Ｇ相当）とＳ１８で取得したＶｙ（１Ｇ相当）からＹ検出軸に関する感度を求め、Ｓ１６で取得したＶｚ（０Ｇ相当）とＳ１３で取得したＶｚ（１Ｇ相当）からＺ検出軸に関する感度を求める。言い換えれば、ＣＰＵ２４は、各検出軸についての初期感度を、図６のＳ２５で演算により求めた感度に補正することとなる。

例えば、Ｓ１１で取得したＶｘ（０Ｇ相当）が０（ｖ）で、Ｓ２３で取得したＶｘ（１Ｇ相当）が２．０（ｖ）であれば、基準値（０Ｇ）は０（ｖ）、０．１Ｇ毎に０．２０（ｖ）という感度を有していることが分かる。また、Ｓ１１で取得したＶｘ（０Ｇ相当）が−０．１（ｖ）で、Ｓ２３で取得したＶｘ（１Ｇ相当）が２．３（ｖ）であれば、基準値（０Ｇ）は−０．１（ｖ）、０．１Ｇ毎に０．２４（ｖ）という感度を有していることが分かる。

Ｓ２６の警告動作では、例えば、ＬＥＤ２５を特定の周期で点灯させたり、ブザー２６から所定の警告音を発生させたりする。

なお、図６に示す例では、Ｓ１１、Ｓ１６及びＳ２１で、それぞれ２回、０Ｇ相当のＶｘ、Ｖｙ及びＶｚを取得しているが、Ｓ１５を無くし、Ｓ２１で０Ｇ相当のＶｚのみを取得するようにして、それぞれ１回だけ０Ｇ相当のＶｘ、Ｖｙ及びＶｚを取得するようにしても良い。また、複数回ずつ、各種データを取得して、平均値を利用して、各検出軸についての基準値及び感度を求めるようにしても良い。

なお、Ｓ２５で求めた各軸についての基準値及び感度は、ＣＰＵ２４の内部メモリではなく、第１ＲＡＭ１４、第２ＲＡＭ１５、メモリカード６等に記録するようにしても良い。

なお、Ｓ２５では、各軸についての基準値及び感度を演算せずに、必要な場合に、記録されているデータを利用して、各軸についての基準値及び感度を演算するようにしても良い。

図６及び７に従って、加速度センサ５の基準値及び感度補正を記録した後、ドライブレコーダ２は、車両１に取り付けられる。ＣＰＵ２４は、図６のＳ２５で補正された感度及び記録された基準値に基づいて、加速度センサ５から出力される加速度出力信号から各検出軸の加速度（Ｇ１及びＧ２）及び車両１に加わった加速度Ｇｔを演算により求め、加速度Ｇｔが所定の閾値を超えた場合には、前述した記録条件が成立したと判断し、所定の映像情報をメモリカード６に記録するように動作する。例えば、ドライブレコーダ２は、図７（ａ）のような姿勢で、Ｙ検出軸の正方向を車両１の進行方向に、Ｘ検出軸の正方向を車両１の右側方向に向けて配置される。その場合、車両１が受ける加速度Ｇｔは、Ｙ検出軸による加速度をＧｙ（＝Ｇ１）、Ｘ検出軸による加速度をＧｘ（＝Ｇ１）とすると、Ｇｔ＝（Ｇｘ²＋Ｇｙ²）^1/2とすることができる。また、その場合、Ｘ検出軸のみの出力による加速度Ｇｘ（＝Ｇ２）基づいて、車両１が右急カーブ又は左急カーブを行ったことを検出することも可能である。

上記の場合には、Ｙ検出軸の正方向を車両１の進行方向に、Ｘ検出軸の正方向を車両１の右側方向に向けて配置した。しかしながら、図６及び図７に従って、加速度センサ５の基準値及び感度補正を記録した場合、加速度センサ５の３つの検出軸（Ｘ検出軸、Ｙ検出軸及びＺ検出軸）の全てについて感度補正を行っているので、ドライブレコーダ２をどのような姿勢で設置しても、例えば、Ｚ検出軸の正方向を車両１の進行方向に、Ｙ検出軸の正方向を車両１の右側方向に向けて配置しても、感度補正された検出出力を得ることが可能となる。

図８は、加速度センサ５の自己診断処理フローを示す図である。

図８に示す自己診断処理フローは、ドライブレコーダ２の取り付け時等に所定の操作に対応して開始されるものであって、予め不揮発性ＲＯＭ１６に記録されているプログラムに従って、ＣＰＵ２４がドライブレコーダ２の各要素と共同して実行する。なお、図８に示す自己診断処理フローが開始される時点で、ドライブレコーダ２の加速度センサ５のどの検出軸が、車両の進行方向と平行に配置されるかは、予め設定されているものとする。また、ドライブレコーダ２が搭載された車両１は平地に対して水平に停車されているものとする。

最初に、ＣＰＵ２４は、加速度センサ５の３つの検出軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の内、予め設定された車両１の前後方向に平行な第１軸の出力電圧Ｖ１及び、予め設定された車両１の左右方向に平行な第２軸の出力電圧Ｖ２をそれぞれ取得する（Ｓ３０）。

図９は、ドライブレコーダ２と加速度センサ５との位置関係を示す図である。図９（ａ）は図７（ａ）に対応する図であり、正確に加速度センサ５のＹ検出軸が車両１の進行方向（矢印Ｃ）に一致し、Ｘ検出軸が車両１の右側方向と一致して取り付けられた場合を示している。図９（ａ）の場合、Ｖ１はＹ検出軸の出力Ｖｙに相当し、Ｖ２はＸ検出軸の出力Ｖｘに相当する。

これに対して、図９（ｂ）は図９（ａ）の状態から角度θだけドライブレコーダ２の姿勢を、Ｘ検出軸を中心に半時計回りに傾けて取り付けた場合を示している。したがって、Ｘ検出軸は、依然、地面に対して平行であるが、Ｙ検出軸及びＺ検出軸は、角度θだけ図９（ａ）の状態から傾いた状態となる。

次に、ＣＰＵ２４は、Ｓ３０で取得した第１軸の出力電圧Ｖ１及び第２軸の出力電圧Ｖ２の出力が、それぞれ所定範囲の値であるか否かの判断を行う（Ｓ３１）。ここでの所定範囲は、例えば、基準値±０．４（ｖ）等と設定することができる。±０．４（ｖ）は、ドライブレコーダ２が後述するオフセット補正可能な範囲を示している。

図６に示す感度補正フローにおいて、既に加速度センサ５に異常が無いことは判断済みである。さらに、図６のＳ２５において、各検査軸について、重力加速度が０Ｇの状態、例えば、図７（ａ）において地面と平行に配置されたＸ検査軸及びＹ検査軸の出力電圧の基準値は記録されている。したがって、正常に設置されていれば、Ｖ１及びＶ２は、図６のＳ２５において記録された基準値となる。しかしながら、図９（ｂ）に示すように、ドライブレコーダ２が角度θだけ傾いて設置された場合には、Ｙ検出軸の出力は、Ｇｙ＝Ｇ×ｃｏｓ（π／２−θ）分に相当する出力電圧が発生する（Ｇは重力加速度）。

そこで、Ｓ３０で取得したＶ１及びＶ２が所定の範囲内であれば、オフセット補正可能と判断し、図６のＳ２５で取得した基準値の代わりに、以後Ｓ３０で取得したＶ１及びＶ２を基準値として利用するようにオフセット設定を行う（Ｓ３２）。例えば、図７（ｂ）の例では、Ｖ１をＹ検出軸の基準値とし、Ｖ２をＸ検出軸の基準値とする。

Ｓ３１において、Ｓ３０で取得したＶ１及びＶ２が、予め定められた範囲内（例えば、基準値±０．４（ｖ））では無い場合には、ＣＰＵ２４は、オフセット設定ができないほどドライブレコーダ２が傾いて設置されていると判断し、取り付け異常であるむねの警告を行い、一連の処理を終了する。なお、本ドライブレコーダ２では、図９（ｂ）に示す傾き角度θが３０度程度までオフセット設定を行うことで適切に動作可能なように構成されている。この様に、オフセット補正を行うことによって、ドライブレコーダ２が、所定の角度で傾いて設置されたとしても、正確な加速度を検出することが可能となった。

上述したように、予めドライブレコーダ２の加速度センサ５の各検出軸における基準値及び感度検出を行っているので、その後の加速度センサによる加速度の検出やオフセット補正を正確に実施することが可能となった。

１ 車両
２ ドライブレコーダ
５ 加速度センサ
６ メモリカード
８ 撮影スイッチ
２４ ＣＰＵ
２５ ＬＥＤ
２６ ブザー
４０ スロット
５０ 検査用ＰＣ

Claims (5)

1. 映像情報を出力する撮像部と接続可能なドライブレコーダであって、
   車両に印加される加速度に応じた加速度出力を行う加速度センサと、
   前記加速度出力に基づいて加速度を算出する制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記加速度センサの重力加速度による加速度出力に基づいて加速度出力から加速度を算出する感度を補正する、
   ことを特徴とするドライブレコーダ。
2. 前記加速センサは、検出軸数を複数有しており、
   前記制御部は、前記複数の検出軸数毎に、加速度出力から加速度を算出する感度補正を行う、請求項１に記載のドライブレコーダ。
3. 前記制御部は、更に、ドライブレコーダの姿勢及び前記加速度センサからの重力加速度による加速度出力に基づいて、前記加速度センサの不具合を判断する、請求項１又は２に記載のドライブレコーダ。
4. 前記制御部は、ドライブレコーダの姿勢及び前記加速度センサからの重力加速度による加速度出力に基づいて、ドライブレコーダの傾きを修正するためのオフセット補正を行う、請求項１〜３の何れか一項に記載のドライブレコーダ。
5. 車両に印加される加速度に応じた加速度出力を行う加速度センサ、及び加速度出力に基づいて加速度を算出する制御部を有するドライブレコーダにおける加速度センサの感度補正方法であって、
   ドライブレコーダを所定の姿勢に維持し、
   前記加速度センサから重力加速度による加速度出力を取得し、
   取得した加速度出力に基づいて加速度出力から加速度を算出する感度を補正する、
   ステップを有することを特徴とする加速センサの感度補正方法。

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