JP2010249187A - モータシャフトのジョイント及び電動ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】潤滑剤で塞がれ難い連通孔を備えたモータシャフト１４のジョイント１５を提供する。
【解決手段】モータ８で発生したトルクを、モータシャフト１４から伝達シャフト１３へ伝達するモータシャフト１４のジョイント１５であって、モータシャフト１４と伝達シャフト１３の一方のシャフト１３の第１端部に設けられ外周に外歯１６ａを有する凸部１６と、他方のシャフト１４の第２端部に設けられ第１端部が挿入されると外歯１６ａと噛合う内歯１７ａを内周に有する凹部１７とを備え、内歯１７ａと外歯１６ａが噛合ったときに凹部１７と凸部１６の間に生じる間隙について両シャフト１３、１４の周方向に他の範囲より広くなる大間隙範囲が形成され、大間隙範囲は両シャフト１３、１４の軸心を対称軸とする点対称に配置されない。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータで発生したトルクを伝達させるモータシャフトのジョイントに関し、特に、そのジョイントを備えた電動ステアリング装置に関する。

電動ステアリング装置に用いられるモータシャフトのジョイントは、モータで発生したトルクを伝達させるためにスプラインジョイントが用いられている。ジョイントのモータシャフトの反対側には、減速歯車機構を構成するウォームギヤが連結されている。モータで発生したトルクが、モータシャフト、ジョイント、ウォームギヤを介して、ウォームギヤとともに減速歯車機構を構成するウォームホイールに伝達するとき、ウォームギヤに回転軸方向の噛合反力が生じ、スプラインジョイントを構成する雌スプラインに対する雄スプラインの挿入長さが変わる。このため、雌スプラインと雄スプラインの接触面には、滑動可能なようにグリスなどの潤滑剤が塗られている。

また、雌スプラインと雄スプラインとは、歯打ち音等の発生を抑制するため、歯面合わせによって精度良く組みつけられ、ガタが無くなっている。

このため、雌スプラインの内部空間は、雄スプラインによって蓋をされ、潤滑剤によって気密が保たれている。この内部空間の空気が、前記噛合反力によって雌スプラインに雄スプラインが挿入する方向に摺動すると、圧縮され、スプラインジョイントはウォームギヤからモータシャフトへ前記噛合反力を伝達し、モータシャフト、さらにはモータに噛合反力が作用してしまう場合があった。この場合、噛合反力はモータの回転をフリクションにて抑制してしまう。

そこで、前記内部空間の気密を破り、内部空間の空気が圧縮されないようにするために、雌スプライン又は雄スプラインに、内部空間と外界とに連通する連通孔を設けることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４−１８２０２８号公報

しかし、グリスなどの潤滑剤が、連通孔を塞ぎ、前記内部空間の気密性が保持される場合があった。雌スプラインと雄スプラインの間には、わずかな隙間しか存在しないため、スプラインジョイントの組立時には、雌スプラインに雄スプラインを挿入すると、雌スプラインと雄スプラインのそれぞれの接触面（摺動面）にあらかじめ塗布された潤滑剤が前記内部空間にかき集められる。このかき集められた潤滑剤が雄スプラインと雌スプラインの僅かな隙間及び連通孔を塞いで固着していると考えられた。

これより、潤滑剤がかき集められ難い場所に、容易に連通孔内に気道を形成確保することができ、前記内部空間の気密を破ることができると考えられる。

そこで、本発明は、潤滑剤で塞がれ難い連通孔を備えたモータシャフトのジョイント、及び、そのジョイントを有する電動ステアリング装置を提供することを目的とする。

本発明は、モータで発生したトルクを、モータシャフトから伝達シャフトへ伝達するモータシャフトのジョイントであって、
前記モータシャフトと前記伝達シャフトの一方のシャフトの第１端部に設けられ、外周に外歯を有する凸部と、
他方のシャフトの第２端部に設けられ、前記第１端部が挿入されると前記外歯と噛合う内歯を内周に有する凹部とを備え、
前記内歯と前記外歯が噛合ったときに前記凹部と前記凸部の間に生じる間隙について、両シャフトの周方向に他の範囲より広くなる大間隙範囲が形成され、
前記大間隙範囲は、前記両シャフトの軸心を対称軸とする点対称に配置されないことを特徴としている。

これによれば、大間隙範囲に形成された凹部（雌スプラインに相当）と凸部（雄スプラインに相当）の間に生じる間隙を、潤滑剤で塞がれ難い前記連通孔として機能させることができる。潤滑剤が、大間隙範囲に入り込んでも凹部と凸部の摺動による潤滑剤をかき集める作用は働かないため気道は確保される（歯のない部分では摺動による相対移動がないため）。そして、大間隙範囲は前記両シャフトの軸心を対称軸とする点対称に配置されていないので、両シャフトの軸心が互いにずれるのを抑制し、大間隙範囲を設けても、トルクを伝達するために内歯と外歯に作用する力が局所的に過大にならないようにできる。すなわち、ジョイントとしてのトルクの伝達機能を損なうことがない。

また、本発明では、前記大間隙範囲において、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の歯が無くなっていることが好ましい。大間隙範囲における凹部と凸部の間に生じる間隙を、容易に広げることができる。

また、本発明では、前記大間隙範囲において、前記他の領域より、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の歯の歯先が低くなっていることが好ましい。ジョイントとしてのトルクの伝達機能を損なうことなく、大間隙範囲における凹部と凸部の間に生じる間隙を、容易に広げることができる。

また、本発明では、前記大間隙範囲において、前記他の領域より、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の隣り合う歯の間の歯底が深くなっていることが好ましい。ジョイントとしてのトルクの伝達機能を損なうことなく、大間隙範囲における凹部と凸部の間に生じる間隙を、容易に広げることができる。

また、本発明では、前記周方向の前記歯のピッチは、全周にわたって一定であることが好ましい。ジョイントとしてのトルクの伝達機能を損なうことがなく、前記大間隙範囲を設定することができる。

また、本発明に記載のジョイントと、
運転者のステアリングホイールの操舵によって回転するピニオン軸と、
前記ピニオン軸に設けられ操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記ピニオン軸と一体に回転するウォームホイールと、
前記ウォームホイールに噛合うウォームギヤと、
前記操舵トルクに応じた補助トルクを発生させる前記モータと、
前記補助トルクを前記モータから前記ジョイントへ伝達する前記モータシャフトと、
前記ウォームギヤと一体に回転し、前記補助トルクを前記ジョイントから前記ウォームギヤへ伝達する前記伝達シャフトと、を備え、
前記補助トルクが、前記ウォームギヤから前記ウォームホイールへ伝達することで、前記運転者の操舵力を軽減する電動ステアリング装置であることを、本発明は特徴としている。

これによれば、ジョイントの連通孔の気道は確保されるので、ウォームギヤで生じる前記噛合反力は、ジョイントを介して、モータへ伝達することはなく、モータの回転を高精度に制御することができる。

本発明によれば、潤滑剤で塞がれ難い連通孔を備えたモータシャフトのジョイント、及び、そのジョイントを有する電動ステアリング装置を提供できる。

本発明の第１の実施形態に係るジョイントを備えた電動ステアリング装置の構成図である。 図１のＡ−Ａ方向の矢視断面図であり、本発明の第１の実施形態に係るジョイントの断面図である。 本発明の第２の実施形態に係るジョイントの断面図である。 本発明の第３の実施形態に係るジョイントの断面図である。 本発明の第４の実施形態に係るジョイントの断面図である。 本発明の第５の実施形態に係るジョイントの断面図である。 本発明の第６の実施形態に係るジョイントの断面図である。

次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。

（第１の実施形態）
図１に示すように、本発明の第１の実施形態に係るジョイント１５は、電動ステアリング装置１に用いられている。その電動ステアリング装置１には、運転者が操舵するステアリングホイール２が設けられている。ステアリングホイール２には、ステアリングシャフト３が連結しており、ステアリングホイール２と一体になって回転する。また、ステアリングシャフト３には、ピニオン軸４が連結しており、ステアリングシャフト３と一体になって回転する。ステアリングシャフト３の先端部には、ピニオンギヤ４ａが設けられ、車幅方向に沿って延びるラックバー５に形成されたラックギヤ５ａにかみ合っている。ピニオンギヤ４ａがピニオン軸４と一体となって回転すると、ラックギヤ５ａとラックバー５
は、車幅方向に直線運動する。ラックバー５の両端部には、図示を省略した自在継手やタイロッド・ナックルを介して、車輪６が連結され、ラックバー５の車幅方向の直線運動に応じて転舵する。

トルクセンサ７は、ステアリングシャフト３又はピニオン軸４に設けられ、運転者によってステアリングホイール２に発生させた操舵トルクを検出する。トルクセンサ７は、検出した操舵トルクの検出結果を、制御装置１０へ送信する。制御装置１０は、操舵トルクの検出結果に基づいて、三相交流の駆動電流をモータ８へ出力する。モータ８は、駆動電流に応じた、操舵トルクを補助する補助トルクを発生させるように回転する。このモータ８の回転は、回転角センサ９で検出・モニタされ、この回転結果は制御装置１０へ送信される。制御装置１０は、回転結果に基づいて、所望の回転がモータ８で行われるようにフィードバック制御が行われる。

モータ８で発生した補助トルクと回転は、モータ８に連結するモータシャフト１４に伝達し、モータシャフト１４は、モータ８と一体になって回転する。

ジョイント１５は、モータシャフト１４から伝達シャフト１３へ、補助トルクと回転を伝達させる。伝達シャフト１３のジョイント１５とは反対側の端部には、ウォームギヤ１２が連結され、伝達シャフト１３と一体になって回転する。ウォームホイール１１は、ウォームギヤ１２と噛合いながら、前記ピニオン軸と一体に回転し、伝達シャフト１３の回転をピニオン軸４の回転に変換する。なお、ウォームギヤ１２とウォームホイール１１で、減速歯車機構を構成し、伝達シャフト１３の回転速度より減速させた回転速度で、ピニオン軸４は回転する。そして、ウォームギヤ１２とウォームホイール１１は、補助トルクを、伝達シャフト１３からピニオン軸４へ伝達させる。補助トルクがピニオン軸４へ伝達することで、補助トルクが車輪６の転舵に寄与し、運転者はステアリングホイールの操舵が軽くなったと感じることができる。

ジョイント１５としては、スプラインジョイントや、セレーションを用いることができる。ジョイント１５は、雄スプラインや雄セレーションに相当する凸部１６と、雌スプラインや雌セレーションに相当する凹部１７を有している。図１では、凸部１６は、伝達シャフト１３の端部に設けられ、凹部１７は、モータシャフト１４の端部に設けられているが、これに限らず、凸部１６は、モータシャフト１４の端部に設けられ、凹部１７は、伝達シャフト１３の端部に設けられていてもよい。

凸部１６は、外周に外歯１６ａを有し、凹部１７は、内周に内歯１７ａを有している。凸部１６は、凹部１７の内部に挿入され、凸部１６の外歯１６ａと、凹部１７の内歯１７ａは、互いに噛合っている。

補助トルクをウォームギヤ１２からウォームホイール１１へ伝達させるときには、ウォームギヤ１２に回転軸方向の噛合反力が生じ、ジョイント１５を構成する凹部１７に対する凸部１６の挿入長さが変わるように、凸部１６の外歯１６ａと凹部１７の内歯１７ａの接触面は滑動する。この滑動（摺動）を滑らかにするためにグリスなどの潤滑剤が、接触面に塗られている。

図２に、図１のＡ−Ａ方向の断面図を示す。すなわち、図２は、軸心Ｏを法線とする平面で切断したジョイント１５の断面図である。凸部１６の外歯１６ａの側面と、凹部１７の内歯１７ａの側面は、歯打ち音等の発生を抑制するため、歯面合わせによって精度良く組みつけられ、ガタが無く、互いに接触することで、凸部１６の外歯１６ａと凹部１７の内歯１７ａは、互いに噛合っている。

内歯１７ａの内歯歯底１７ｂと、外歯１６ａの外歯歯先１６ｃの間には、間隔Ｓ０の間隙が設けられている。

内歯１７ａの内歯歯先１７ｃと、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂの間にも、間隙が設けられている。

ただ、軸心Ｏの周方向の大間隙範囲Ｐ１においては、外歯１６ａが欠けて無くなり、大間隙範囲Ｐ１における内歯１７ａの内歯歯底１７ｂと、凸部１６の間に生じる大間隙の間隔Ｓ１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙は、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。潤滑剤が大間隙範囲に入り込んでも、大間隙範囲は凹部と凸部の摺動による潤滑剤をかき集める作用が働かないため気道は確保される。ジョイント１５の連通孔の気道が確保されれば、ウォームギヤ１２で生じる前記噛合反力は、ジョイント１５を介して、モータ８へ伝達することはなく、モータ８の回転を高精度に制御することができる。なお、間隔Ｓ０の間隙に、気道が形成されないのは、間隔Ｓ０が狭いからである。

図２では、大間隙範囲Ｐ１を、一箇所設定したが、これに限らず、周方向に二箇所以上設定してもよい。ただし、複数箇所設定する場合は、大間隙範囲Ｐ１を、軸心Ｏを対称軸とする点対称に配置しない。これは、外歯１６ａを欠けて無くしたことによる、ジョイント１５としてのトルクの伝達機能を極力低下させないためである。また、大間隙範囲Ｐ１の幅は、間隔Ｓ０の間隙の幅Ｐ０に略等しくなっている。このため、内歯１７ａの周方向のピッチは、全周にわたって均一で一定になるように配置することができ、ジョイント１５としてのトルクの伝達機能を極力低下させない。

（第２の実施形態）
図３に、本発明の第２の実施形態に係るジョイント１５の断面図を示す。第２の実施形態のジョイント１５も、第１の実施形態のジョイント１５に換えて、第１の実施形態の電動ステアリング装置１に用いることができる。第２の実施形態のジョイント１５が、第１の実施形態のジョイント１５と異なる点は、欠けて無くなっている歯が、外歯１６ａではなく、内歯１７ａになっている点である。

内歯１７ａの内歯歯先１７ｃと、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂの間には、間隔Ｓ１０の間隙が設けられている。

ただ、軸心Ｏの周方向の大間隙範囲Ｐ１１においては、内歯１７ａが欠けて無くなり、大間隙範囲Ｐ１１における外歯１６ａの外歯歯底１６ｂと、凹部１７の間に生じる大間隙の間隔Ｓ１１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ１０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１１に形成された間隔Ｓ１１の大間隙も、第１の実施形態の大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙と同様に、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。

図３では、大間隙範囲Ｐ１１を、一箇所設定したが、これに限らず、周方向に二箇所以上設定してもよい。ただし、複数箇所設定する場合は、大間隙範囲Ｐ１１を、軸心Ｏを対称軸とする点対称に配置しない。これは、内歯１７ａを欠けて無くしたことによる、ジョイント１５としてのトルクの伝達機能を極力低下させないためである。また、大間隙範囲Ｐ１１の幅は、間隔Ｓ１０の間隙の幅Ｐ１０に略等しくなっている。このため、外歯１６ａの周方向のピッチは、全周にわたって均一で一定になるように配置することができ、ジョイント１５としてのトルクの伝達機能を極力低下させない。

（第３の実施形態）
図４に、本発明の第３の実施形態に係るジョイント１５の断面図を示す。第３の実施形態のジョイント１５も、第１の実施形態のジョイント１５に換えて、第１の実施形態の電動ステアリング装置１に用いることができる。第３の実施形態のジョイント１５が、第１の実施形態のジョイント１５と異なる点は、大間隙範囲Ｐ１において、欠けて無くなっている歯の換わりに、他の領域より歯の歯先が低くなっている点である。

外歯１６ａの外歯歯底１６ｂから外歯歯先１６ｃまでの高さＨ０に対し、大間隙範囲Ｐ１における外歯１６ａの外歯歯底１６ｂから外歯歯先１６ｃまでの高さＨ１は低くなっている。

内歯１７ａの内歯歯先１７ｃと、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂの間には、間隔Ｓ１０の間隙が設けられている。これに対し、大間隙範囲Ｐ１においては、高さＨ１が低くなった分、大間隙の間隔Ｓ１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙も、第１の実施形態の大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙と同様に、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。

図４では、大間隙範囲Ｐ１を、一箇所設定したが、これに限らず、第１の実施形態と同様に、周方向に二箇所以上設定してもよい。また、大間隙範囲Ｐ１の幅も、第１の実施形態と同様に、間隔Ｓ０の間隙の幅Ｐ０に略等しくなっている。

（第４の実施形態）
図５に、本発明の第４の実施形態に係るジョイント１５の断面図を示す。第４の実施形態のジョイント１５も、第１の実施形態のジョイント１５に換えて、第１の実施形態の電動ステアリング装置１に用いることができる。第４の実施形態のジョイント１５が、第３の実施形態のジョイント１５と異なる点は、歯先が低くなっている歯が、外歯１６ａではなく、内歯１７ａになっている点である。

内歯１７ａの内歯歯底１７ｂから内歯歯先１７ｃまでの高さＨ１０に対し、大間隙範囲Ｐ１１における内歯１７ａの内歯歯底１７ｂから内歯歯先１７ｃまでの高さＨ１１は低くなっている。

内歯１７ａの内歯歯先１７ｃと、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂの間には、間隔Ｓ１０の間隙が設けられている。これに対し、大間隙範囲Ｐ１１においては、高さＨ１１が低くなった分、大間隙の間隔Ｓ１１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ１０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１１に形成された間隔Ｓ１１の大間隙も、第１の実施形態の大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙と同様に、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。

図５では、大間隙範囲Ｐ１１を、一箇所設定したが、これに限らず、周方向に二箇所以上設定してもよい。また、大間隙範囲Ｐ１１の幅も、間隔Ｓ１０の間隙の幅Ｐ１０に略等しくなっている。

（第５の実施形態）
図６に、本発明の第５の実施形態に係るジョイント１５の断面図を示す。第５の実施形態のジョイント１５も、第１の実施形態のジョイント１５に換えて、第１の実施形態の電動ステアリング装置１に用いることができる。第５の実施形態のジョイント１５が、第３の実施形態のジョイント１５と異なる点は、大間隙範囲Ｐ１において、他の領域より外歯１６ａの外歯歯先１６ｃを低くする換わりに、対向する内歯１７ａの内歯歯底１７ｂを深くしている点である。

内歯１７ａの内歯歯底１７ｂと、外歯１６ａの外歯歯先１６ｃの間には、間隔Ｓ０の間隙が設けられている。これに対し、大間隙範囲Ｐ１においては、内歯１７ａの内歯歯底１７ｂが深くなった分、大間隙の間隔Ｓ１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙も、第１の実施形態の大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙と同様に、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。

図６では、大間隙範囲Ｐ１を、一箇所設定したが、これに限らず、第１の実施形態と同様に、周方向に二箇所以上設定してもよい。また、大間隙範囲Ｐ１の幅も、第１の実施形態と同様に、間隔Ｓ０の間隙の幅Ｐ０に略等しくなっている。

（第６の実施形態）
図７に、本発明の第６の実施形態に係るジョイント１５の断面図を示す。第６の実施形態のジョイント１５も、第１の実施形態のジョイント１５に換えて、第１の実施形態の電動ステアリング装置１に用いることができる。第６の実施形態のジョイント１５が、第４の実施形態のジョイント１５と異なる点は、他の領域より内歯１７ａの内歯歯底１７ｂを深くする換わりに、大間隙範囲Ｐ１１において、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂを深くしている点である。

内歯１７ａの内歯歯先１７ｃと、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂの間には、間隔Ｓ１０の間隙が設けられている。これに対し、大間隙範囲Ｐ１１においては、外歯１６ａの外歯歯底１６ｂが深くなった分、大間隙の間隔Ｓ１１は、それ以外の範囲における間隔Ｓ１０より広くなっている。大間隙範囲Ｐ１１に形成された間隔Ｓ１１の大間隙も、第１の実施形態の大間隙範囲Ｐ１に形成された間隔Ｓ１の大間隙と同様に、潤滑剤で塞がれ難い連通孔として機能する。

図７では、大間隙範囲Ｐ１１を、一箇所設定したが、これに限らず、第１の実施形態と同様に、周方向に二箇所以上設定してもよい。また、大間隙範囲Ｐ１１の幅も、第１の実施形態と同様に、間隔Ｓ１０の間隙の幅Ｐ１０に略等しくなっている。

なお、第１乃至第６の実施形態は、２つ以上の実施形態を組み合わせて実施しても良い。例えば、第３の実施形態と第５の実施形態とを組み合わせることで、大間隙範囲Ｐ１に形成される大間隙の間隔Ｓ１を、第３の実施形態と第５の実施形態の間隔Ｓ１より大きくすることができ、大間隙（連通孔）を潤滑剤で一層塞がれ難くすることができる。

１ 電動ステアリング装置
２ ステアリングホイール
３ ステアリングシャフト
４ ピニオン軸
４ａ ピニオンギヤ
５ ラックバー
５ａ ラックギヤ
６ 車輪
７ トルクセンサ
８ モータ
９ 回転角センサ
１０ 制御装置
１１ ウォームホイール
１２ ウォームギヤ
１３ 伝達シャフト
１４ モータシャフト
１５ ジョイント
１６ 凸部
１６ａ 外歯
１６ｂ 外歯歯底
１６ｃ 外歯歯先
１７ 凹部
１７ａ 内歯
１７ｂ 内歯歯底
１７ｃ 内歯歯先
Ｐ１、Ｐ１１ 大間隙範囲

Claims (6)

1. モータで発生したトルクを、モータシャフトから伝達シャフトへ伝達するモータシャフトのジョイントであって、
   前記モータシャフトと前記伝達シャフトの一方のシャフトの第１端部に設けられ、外周に外歯を有する凸部と、
   他方のシャフトの第２端部に設けられ、前記第１端部が挿入されると前記外歯と噛合う内歯を内周に有する凹部とを備え、
   前記内歯と前記外歯が噛合ったときに前記凹部と前記凸部の間に生じる間隙について、両シャフトの周方向に他の範囲より広くなる大間隙範囲が形成され、
   前記大間隙範囲は、前記両シャフトの軸心を対称軸とする点対称に配置されないことを特徴とするモータシャフトのジョイント。
2. 前記大間隙範囲では、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の歯が無くなっていることを特徴とする請求項１に記載のモータシャフトのジョイント。
3. 前記大間隙範囲では、前記他の領域より、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の歯の歯先が低くなっていることを特徴とする請求項１に記載のモータシャフトのジョイント。
4. 前記大間隙範囲では、前記他の領域より、前記内歯と前記外歯の少なくとも一方の隣り合う歯の間の歯底が深くなっていることを特徴とする請求項１又は請求項３に記載のモータシャフトのジョイント。
5. 前記周方向の前記歯のピッチは、全周にわたって一定であることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のモータシャフトのジョイント。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のジョイントと、
   運転者のステアリングホイールの操舵によって回転するピニオン軸と、
   前記ピニオン軸に設けられ操舵トルクを検出するトルクセンサと、
   前記ピニオン軸と一体に回転するウォームホイールと、
   前記ウォームホイールに噛合うウォームギヤと、
   前記操舵トルクに応じた補助トルクを発生させる前記モータと、
   前記補助トルクを前記モータから前記ジョイントへ伝達する前記モータシャフトと、
   前記ウォームギヤと一体に回転し、前記補助トルクを前記ジョイントから前記ウォームギヤへ伝達する前記伝達シャフトと、を備え、
   前記補助トルクが、前記ウォームギヤから前記ウォームホイールへ伝達することで、前記運転者の操舵力を軽減することを特徴とする電動ステアリング装置。

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