JP2010235068A - シート制御装置及びシート制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】シートに着座した乗員に対しての姿勢補助と、シートに装着された子供用シートの乗員に対しての姿勢補助との両立を図ることが可能なシート制御装置及びシート制御方法を提供する。
【解決手段】
シート制御装置としてのナビゲーション装置２は、車両の備えるシートを駆動して、これに着座した乗員の姿勢を補助するシート制御を実行する。同ナビゲーション装置２は、このシート制御に際し、シートに子供用シートが装着されているか否かを判断し、この判断結果に基づき、子供用シートが装着されていると判断されたときには、シートに乗員が着座しているときに実行されるシート制御であるサイドサポート制御とは異なる態様の制御であるシート傾動制御を実行する。
【選択図】図１

Description

この発明は、車両用シートを車両の乗員の姿勢を補助するように制御するシート制御装置及びシート制御方法に関する。

車両用のシートに関する制御を行うシート制御装置には、シートに着座した乗員の姿勢を補助する態様にて当該シートの制御を実行するものが提案されている。例えば特許文献１に記載のシート制御装置は、車両がカーブに差し掛かかる前に、カーブの曲率半径と車両の走行速度とに基づいた演算により、運転者用のシートが有するサイドサポート部に必要なサイドサポート量、すなわちサイドサポート部の駆動量を算出する。そして、車両がカーブに差し掛かかったときに、サイドサポート部に対して上記サイドサポート量に対応した制御信号を出力し、これにより上記運転者用シートのサイドサポート量が、カーブの曲率半径及び車両走行速度に適した状態となるように制御する。

特開２００３−２０９４号公報

ところで、乳幼児等の子供を車両に乗車させる場合には、上記サイドサポート部を備えたシートそのものへの着座に代わり、これに装着された子供用シートへの子供の着座が必要とされる。ここで、上述したようなシートに関する制御のうちでも乗員の姿勢を補助する目的で実行されるシート制御については、シートそのものに着座した乗員に限らず、子供用シートの乗員である乳幼児等の子供に対しても望まれるものである。しかしながら、このシートに関する制御は、そもそもシートそのものに着座した乗員を対象として上記サイドサポート量等の制御態様が設計されている。故に、こうしたシートに関する制御が、着座している子供も含めて子供用シートに対して行われてしまうと、子供用シートの乗員である子供の姿勢に対しては何らの補助もなされないばかりでなく、子供用シートの装着態様に影響し、子供用シートの固定性が低下する虞がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、シートに着座した乗員に対しての姿勢補助と、シートに装着された子供用シートの乗員に対しての姿勢補助との両立を図ることが可能なシート制御装置及びシート制御方法を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の備えるシートを駆動して該車両の乗員の姿勢を補助するシート制御を行う装置において、前記シートに子供用シートが装着されているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記シートに乗員が着座しているときに実行されるシート制御の態様とは異なる態様にてシート制御を行うシート制御手段とを備えたことを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、まずシートに子供用シートが装着されているか否かの判断がなされ、その結果、子供用シートが装着されていると判断されたときには、乗員がシートに着座しているときの制御態様と異なる制御態様でシート制御が行われる。このため、乗員がシートに着座しているときの制御態様と、子供用シートが装着されているとき
の制御態様とが、子供用シートの装着の有無により、適切に切替え可能になる。それゆえ、シートに着座した乗員に対してその姿勢補助を目的としたシート制御を行うこととともに、子供用シートの乗員に対してもその姿勢補助を目的としたシート制御が可能になる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のシート制御装置において、前記車両の旋回方向を取得する旋回方向取得手段を備え、前記シート制御手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて車両の旋回中心側へ前記子供用シートを傾けるように制御することを要旨とする。

車両が旋回する場合には、子供用シートの乗員に対して旋回中心の反対側への遠心力が加わる。請求項２に記載の発明によれば、車両のシートを傾けることによりこれに装着された子供用シートも旋回中心側に傾くため、子供用シートの乗員に作用する遠心力が子供用シートの着座部へ分散され易くなる。また車両の車体が旋回中心の反対側へ傾く（ロール運動する）場合であれ、このような旋回中心の反対側への傾きが、子供用シートにおいては軽減される。このため、子供用シートの乗員の姿勢がより効果的に補助可能になる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のシート制御装置において、前記シート制御手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて、前記子供用シートの傾きが、前記車両における車体の傾きより大きくなるように前記シートを制御することをその要旨とする。

上記構成によれば、シートを制御するに際し、これに装着された子供用シートの傾きが車体の傾きよりも大きくなるようにしているため、子供用シートをより旋回中心側に傾けることができ、上記子供用シートの乗員に作用する遠心力が子供用シートの着座部へより分散され易くなる。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のシート制御装置において、前記シート制御手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて、前記車両における車体の傾きが前記子供用シートにおいて相殺されるように制御することを要旨とする。

請求項４に記載の発明によれば、シート制御の実行により、子供用シートの着座部を水平に保持する態様で子供用シートが傾けられることから、ロール運動に伴う子供用シートの傾きがシート制御により相殺されることになる。このため、子供用シートの乗員の姿勢がより効果的に補助可能になる。

請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか一項に記載のシート制御装置において、前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、前記車両が走行する道路の曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、前記子供用シートの傾動角度を前記車両が走行する道路の曲率半径及び前記車両の走行速度に対応付けて記憶する記憶手段とを備え、前記シート制御手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記曲率半径取得手段が取得した曲率半径と前記車速取得手段が取得した車速とに対応する傾動角度を前記記憶手段から抽出し、前記子供用シートの傾動角度を前記抽出した傾動角度に制御することを要旨とする。

車両旋回時の車体の傾斜角度は、車両の走行路の曲率半径、あるいは当該車両の走行速度によって決まる。より詳細には、走行路の曲率半径が小さいほど、あるいは車両の走行速度が高いほど、上記車体の傾斜角度は大きくなる。

そこで、請求項５に記載の発明のように、子供用シートの傾動角度が曲率半径と車速とに対応する傾動角度に制御されることとすれば、子供用シートの乗員の姿勢が効果的に補助可能になる。

請求項６に記載の発明は、車両の備えるシートを駆動して該車両の乗員の姿勢を補助するシート制御を行う制御手段を用いたシート制御方法において、制御手段が、前記シートに子供用シートが装着されているか否かを判断し、該子供用シートが装着されていると判断したときに、前記シートに乗員が着座しているときに実行するシート制御とは異なるシート制御を前記シートに対して行うことを要旨とする。

上記制御方法によれば、シートに乗員が着座しているときと、同シートに子供用シートが装着されていると判断されたときとで、シートに乗員が着座しているときに実行されるシート制御、すなわち、乗員の姿勢補助を目的として実行されるシート制御とは異なるシート制御、例えば、子供用シートの位置、ひいてはこれに着座している乗員の姿勢補助を目的とする制御とを、切り替えることができる。これにより、シートに着座した乗員に対してその姿勢補助を目的としたシート制御を行うこととともに、子供用シートの乗員に対してもその姿勢補助を目的としたシート制御が可能になる。

シート制御システムの電気的構成を示すブロック図。 （ａ）シートの斜視構造を示す斜視図（ｂ）同シートを上面視したときの上面図。 同シート及びこれに装着された子供用シートの斜視構造を示す斜視図。 シート制御処理の処理手順を示すフローチャート。 車両の走行速度及び走行路の曲率半径とシートの傾動度合いとの関係を示すテーブル。 シート制御処理の作用を示す説明図。

以下、本発明に係るシート制御装置を車両用のシートの制御装置として具現化した一実施の形態について、図１〜図６を参照して説明する。
まず、本実施の形態のシート制御装置を有するシート制御システムの電気的構成について図１を参照して説明する。このシート制御システム１では、シート制御装置としてのナビゲーション装置２とシート駆動装置３０との協働により、シートのサイドサポート部あるいはシートの傾斜が調整される。こうしたナビゲーション装置２には、演算処理装置（ＣＰＵ）１１、データメモリ（ＲＡＭ）１２、プログラムメモリ（ＲＯＭ）１３、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１４からなるナビゲーションユニット１０が設けられている。これらにより構成されるナビゲーションユニット１０では、上記シートの制御に係るプログラムがプログラムメモリ（ＲＯＭ）１３に格納されている。なお、同ナビゲーションユニット１０は、判断手段、シート制御手段、旋回方向取得手段、曲率半径取得手段、車速取得手段に対応している。

このようなナビゲーションユニット１０は、これが搭載された車両が備える位置検出センサ３に基づき、自車の現在位置を算出する。本実施の形態では、この位置検出センサ３は、ＧＰＳ受信部４、及び車速センサ５などを有している。より詳細には、上記ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部４にて受信する情報に基づき、電波航法を用いて緯度・経度等の絶対位置を検出するとともに、車速センサ５の検出信号に基づき、自律航法を用いて所定の基準位置からの相対位置を算出する。そして、これら絶対位置と相対位置との組み合わせにより自車の現在位置を特定する。

また、上記ナビゲーション装置２は、ハードディスク等からなる地理情報記憶部１５を備えており、この地理情報記憶部１５には、道路情報を有する道路ネットワークデータ１６及び地図描画データ１７が格納されている。

これらのうち、道路ネットワークデータ１６は、ノードの識別子や座標、リンクの識別子や座標等を含むデータであって、ノードとは、交差点や道路の端点に設定されたデータ要素のことであり、リンクとは各ノードの間に設けられたデータ要素のことである。また、道路ネットワークデータ１６は、各リンクに対応付けられており、リンク長や車線数等に応じて設定されたリンクコストも有している。上記ナビゲーションユニット１０では、複数のリンクに対応するリンクコストに所定の係数が乗算されるとともに、こうして算出されたリンクコストの総計値が最小となるような各種推奨経路が探索される。さらに、道路ネットワークデータ１６は、各道路の車線数や各車線の通行区分等をも有している。

一方、地図描画データ１７は、ナビゲーション装置２と接続されたディスプレイＤに地図画面を表示するためのデータであって、道路の曲線形状を描画するための道路形状データや、道路以外の領域を描画するための背景データを有している。上記道路形状データは、道路の曲線形状を示すための形状補間点の座標を有するものであり、この形状補間点は、道路形状に沿ってノード間に設定されている。上記ナビゲーションユニット１０は、上述の電波航法及び自律航法に加えて、自車両の走行軌跡と道路形状データとを比較するマップマッチングを行い、自車位置を道路上にマッチングさせることにより自車の現在位置を特定している。なお、このマップマッチングに際して、走行軌跡と道路形状データとが大きく乖離した場合、上記ナビゲーションユニット１０は、電波航法及び自律航法にて特定された自車の現在位置を修正する。

また、ナビゲーションユニット１０は、これが搭載された車両が備えるウインカセンサ６の検出信号に基づき、当該車両が交差点等、走行経路の分岐点に至ったときに、左右のいずれの経路を選択するかを判断する。さらに、同ナビゲーションユニット１０は、車両が備えるステアリングセンサ７の検出信号に基づき、運転者により操作されたステアリングホイールの操舵角度を算出する。こうしたナビゲーションユニット１０は、これらウインカセンサ６及びステアリングセンサ７の検出信号に基づき、例えば交差点にて車両が旋回する際の旋回方向とその角度を特定する。

そして、ナビゲーションユニット１０は、自車両に設けられたシート制御用電子制御装置（シートＥＣＵ）３１と接続されており、当該ナビゲーションユニット１０とこのシートＥＣＵ３１との間でシートを制御するための信号が送受信される。このシートＥＣＵ３１は、シートのサイドサポート部を駆動するサイドサポート駆動機構３２及びシートを傾動させるシート傾動機構３３とともに、シートを駆動するシート駆動装置３０を構成している。

次に、このシート駆動装置３０を構成するサイドサポート駆動機構３２の詳細を、図２を参照して説明する。図２（ａ）に示されるように、シート４０は、乗員が腰掛けるシートクッション４１、乗員の背中を保持するシートバック４２、乗員の上体を両側から支持するサイドサポート部４３ａ，４３ｂ、及び乗員の頭部を保持するヘッドレスト４４からなる。そして、上記サイドサポート駆動機構３２は、こうしたシート４０の特にシートバック４２及びサイドサポート部４３ａ，４３ｂに内設されている。なお、このサイドサポート駆動機構３２が設けられるシート４０は、運転席のシートに限らず、助手席あるいは後部座席のシートであってもよい。

同じく図２（ａ）に示されるように、サイドサポート駆動機構３２は、モータを有する
アクチュエータ３２ｅと、上記サイドサポート部４３ａ，４３ｂのそれぞれに対応して設けられたサイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂと、シートバック４２のヘッドレスト４４側に設けられてこれら２つのサイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂを連結するフレーム３２ｃと、シートバック４２のシートクッション４１側に設けられて同じくサイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂを連結する伝達ケーブル３２ｄとを備えている。上記アクチュエータ３２ｅは、スクリュー等を備えた図示しない回動機構を介して伝達ケーブル３２ｄに連結されるとともに、回動機構は、サイドサポートフレーム３２ｂに連結されている。また、アクチュエータ３２ｅにより駆動される上記スクリューの回転は、伝達ケーブル３２ｄを介して他方のサイドサポートフレーム３２ａに伝達される。

また、アクチュエータ３２ｅが所定の回転方向に回転駆動すると、その回転力が回動機構により変換されて、これに連結されたサイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂが、フレーム３２ｃと連結された連結部を中心にサイドサポート駆動機構３２の内側、すなわちシートバック４２側へ向かって回動する。一方、アクチュエータ３２ｅが上記回転方向とは逆の方向に回転駆動すると、サイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂが内側から外側に向かってに回動する。

すなわち、図２（ｂ）に示されるように、サイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂが、内側へ向かって回動すると、サイドサポート部４３ａ，４３ｂはそれぞれ、同図２（ｂ）にて中実線で示す開放位置４３ａＩ、４３ｂＩから、二点鎖線で示すホールド位置４３ａＨ、４３ｂＨまで移動する。一方、サイドサポートフレーム３２ａ，３２ｂが、外側に向かって回動すると、サイドサポート部４３ａ，４３ｂはそれぞれ、上記ホールド位置４３ａＨ、４３ｂＨから開放位置４３ａＩ、４３ｂＩまで移動する。なお、開放位置４３ａＩ、４３ｂＩにあるサイドサポート部４３ａ、４３ｂは、車両の旋回時等にシート４０に着座した乗員の上体が傾いた場合、それ以上の傾きの抑止が可能であるが、ホールド位置４３ａＨ、４３ｂＨにある各サイドサポート部４３ａ、４３ｂは、シートバック４２の中央に向かって互いに接近しており、その内側面間の距離が短縮されている。このため、該サイドサポート部４３ａ、４３ｂが乗員の上体に沿うようになり、より高い支持力によって乗員の身体を両側から支持することができる。従って、ホールド位置４３ａＨ、４３ｂＨに配置されたサイドサポート部４３ａ、４３ｂは、乗員の状態の横方向における揺れを抑制することができる。

次いで、上記サイドサポート駆動機構３２とともに、シート駆動装置３０を構成するシート傾動機構３３について説明する。このシート傾動機構３３は、例えば、先の図２に示される、シート４０のシートクッション４１に内設されている、あるいは、このシートクッション４１とシート４０が設けられた車両の車室内のフロアとの間等に設けられている。そして、上記サイドサポート駆動機構３２と同様に、適宜のアクチュエータ及びフレームを含んで構成され、このアクチュエータにより、シートクッション４１、ひいてはシート４０全体の左右いずれかが他方に対して高くなるように、つまり、シートクッション４１に所定の勾配が生じるようにフレームが駆動される。

また、先の図１に示されるように、上記ナビゲーション装置２には、これもハードディスク等から構成される記憶手段としてのシート制御情報記憶部１８が設けられている。そして、このシート制御情報記憶部１８には、サイドサポート用制御マップ１９、及びシート傾動用制御マップ２０が格納されており、これら制御マップ１９，２０は、上記シート４０のサイドサポート部４３ａ，４３ｂを制御する際、あるいはシート４０そのものを傾動させる際の制御量の決定に用いられる。

さらに、同図１に示されるように、ナビゲーションユニット１０は、これが搭載される車両の車室内、例えばルームミラーの周辺に設けられた車室内カメラ８としてのＣＣＤイ
メージセンサあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等が撮像した画像を取得し、これに基づき乗員を含む車室内の情報を取得する。本実施の形態においては特に、この車室内カメラ８によって撮像された画像から、運転席以外の助手席や後部座席に乗員が着座しているか、あるいはこれら座席に子供用シートが装着されているかが判断される。

上述のように構成されたシート４０には、図３に示されるように、これが設けられた車両に幼児、例えば１〜６歳の子供を乗車させる際に、子供を着座させるシートである子供用シート５０が装着される。同図３に示されるように、子供用シート５０は、その着座部分がシートクッション４１に配設されるとともに、シート４０の乗員の乗車位置を固定するシートベルト４５によりシート４０に締着される。

ところで、上記ナビゲーション装置２は、これが搭載される車両が交差点やカーブ等、その旋回を要する道路を走行している際には、上述のサイドサポート制御を実行することにより、シート４０に着座した乗員の姿勢補助を行うようにしている。しかしながら、先の図３に示すように、同シート４０には、乗員が着座するばかりでなく、子供用シート５０が装着されることもある。この子供用シート５０が装着された状態で上記サイドサポート制御が実行されると、子供用シート５０の位置がシート４０への装着時の位置からずれる、あるいはシートベルト４５の角度が変更されることにより、シートベルト４５による子供用シート５０の固定性が低下する虞がある。また、サイドサポート制御はそもそも、シート４０に着座した乗員を対象にその設計がなされているものであることから、子供用シート５０が装着された状態でこれが実行されたとしても、その乗員に対して所望の効果、正確には姿勢を補助する効果が得られるとは限らない。そこで本実施の形態に係るシート制御装置、すなわちナビゲーション装置２では、車両が交差点やカーブ等にて旋回をする際には、乗員着座時に実行するサイドサポート制御に加え、子供用シート５０装着時にはシート傾動制御を実行し、子供用シート５０の装着性を担保しつつ、これに着座した乗員の姿勢補助を行うようにしている。

以下に、上記ナビゲーション装置２にて実行される、サイドサポート制御及びシート傾動制御を含むシート制御処理の詳細について図４〜図６を参照して説明する。
図４は、このナビゲーション装置２を通じて実行されるシート制御処理の処理手順を示すフローチャートである。このシート制御に係る処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。

同図４に示されるように、このシート制御処理ではまず、車両の現在位置から所定の距離Ｄ１だけ前方に渡る道路状況とともに、このときの車両の走行速度が取得される（ステップＳ４０１）。より詳細には、車両前方の道路状況は、上述のようにナビゲーションユニット１０によって特定された現在位置から距離Ｄ１に渡る道路状況が、上記ナビゲーション装置２の地理情報記憶部１５に格納されたデータから取得される。そして、車両の走行速度については、上記車速センサ５の検出信号に基づいて算出される。次いで、このステップＳ４０１にて取得された車両前方の道路状況から、車両前方の所定の距離Ｄ２、ここでは２５０ｍ以内にシート制御の対象となる点、すなわち、車両の旋回が予測される交差点あるいはカーブ入口が存在するか否かが判断される（ステップＳ４０２）。なお、本実施の形態のように距離Ｄ２が２５０ｍに設定される場合、上記距離Ｄ１はこれよりも長い距離、例えば５００ｍに設定すればよい。

これにより、交差点あるいはカーブ入口が存在すると判定されると（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、上記車室内カメラ８によって撮像された車室内の情報から、シート４０のいずれかに子供用シート５０が装着されているか否かが判断される（ステップＳ４０３）。このステップＳ４０３にて、子供用シート５０の装着がなされていない、すなわち、シート４０には乗員が着座していると判断されると（ステップＳ４０３：ＮＯ）、上記シート
制御情報記憶部１８に格納されたサイドサポート用制御マップ１９を用いて、乗員の姿勢補助を目的としたシート４０のサイドサポート部４３ａ，４３ｂに対する制御が実行される（ステップＳ４２１）。

一方、同じくステップＳ４０３にて、子供用シート５０が装着されていると判断されると（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、これ以降、従来のサイドサポート制御に代わり、シートクッション４１、ひいてはシート４０全体の傾きを制御するシート傾動制御を目的とした処理が行われる。

このシート傾動処理ではまず、先のステップＳ４０２にて検出された制御対象点が交差点であるか否かが判断される（ステップＳ４０４）。この制御対象点が交差点であって（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、且つ、ウインカセンサ６の出力信号から、あるいは、予め設定された経路から車両が旋回すると判断されると（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、また、制御対象がカーブであると判断されると（ステップＳ４０４：ＮＯ）、これら交差点あるいはカーブの曲率半径が算出され、この算出された値がシート制御の対象となる値以下であるか否かが判断される（ステップ：Ｓ４０６）。なお、上記制御対象点が交差点である場合には、この制御対象点における曲率半径を、他方、上記制御対象点がカーブである場合には、上記地理情報記憶部１５に格納されたデータに基づき、当該カーブの入口から出口までにおける曲率半径の最小値を抽出し、これを上記ステップＳ４０６における判断の対象とする。

次いで、こうした曲率半径と、先のステップＳ４０１にて取得した車両の走行速度とにより、図５に示されるマップを用いてシート４０の制御レベル、すなわち、シート４０の傾動角度のレベルがレベル「−５」〜「５」のいずれかに設定される。なお、このマップは、実験等により得られた最適傾動角度に基づいて予め作成されたものであり、上記シート制御情報記憶部１８にシート傾動用制御マップ２０として記憶されている。ここで、最適傾動角度は、実験等により車両が旋回する時の傾きよりも大きい傾斜角度にて上記シートを傾けるように予め設定された角度である。また、同マップでは、車両が右に旋回するときの曲率半径を正の値にて、他方、車両が左に旋回するときの曲率半径を負の値にて示すとともに、マップに示されていない曲率半径については、線形補完にて推奨される車速及び傾動角度レベルが算出される。そして、傾動レベルの「０〜５」は、レベル「０」のときの傾動角度を「０°」とし、レベルの絶対値が「１」だけ増加する毎に傾斜角度が「５°」増加するように設定されている。ちなみに、各曲率半径において制御レベルが「５」あるいは「−５」となる車速よりも取得された車速が大きい場合には、速度が超過していると判断し、レベルを「０」に設定することにより、当該シート傾動制御を実行しないようにしている。

こうしたマップにて選択される傾動角度レベルが正であるときにシート４０を右に傾ける、また、同傾動角度レベルが負に増大するほどシート４０を左に傾ける、すなわち、車両の旋回中心側にシートを傾けるようにすることで、車両旋回時に子供用シート５０の乗員に対して作用する遠心力、つまり旋回中心とは反対側への遠心力が、子供用シート５０の着座部分に分散され易くなる。

なお、上記旋回時における車体の傾きは、実験等の他、交差点、あるいはカーブの曲率半径と車両の走行速度とから推定することも可能である。つまり、上記シート傾動用制御マップ２０における傾動角度のレベルは、こうした車体の傾きが子供用シート５０では相殺されるようなレベルに予め設定することも可能である。こうした構成によれば、交差点、あるいはカーブの曲率半径と車両の走行速度とから、シート４０の傾動角度のレベルを決定する、換言すれば、旋回時の車体の傾きに等しい角度でシートを旋回中心側へ傾けるようにシート４０を傾動させる角度を決定していることから、これに装着された子供用シ
ート５０では、車体の傾きが相殺され、同子供用シート５０の着座部が水平に維持されるようにもなる。

このステップＳ４０７にて、図５に示されるマップを用いて算出したシート制御のレベルが「０」以外の値であり（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、車両が上記制御対象点としてのカーブの入口に達したら、あるいは、同じく制御対象点としての交差点に到達したら（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、先のステップＳ４０７にて特定したシート制御レベルを含むシート制御信号が上記シートＥＣＵ３１出力され、これに基づくシートの傾動制御が実行される（ステップＳ４１０）。そして、このシートの傾動制御は、車両がカーブの出口に達するか、あるいは、交差点を通過するまでの間実行され、シートの傾動角度が維持される（ステップＳ４１１）。

図６は、こうしたシート傾動制御の実行されたときの車両のシート４０及びそれに装着された子供用シート５０の傾きと水平方向との関係を示している。なお、同図６においては、シート傾動用制御マップ２０に設定される傾動角度のレベルが、旋回時における車体の傾きよりも子供用シート５０の傾きが大きくなるようなレベルである場合の制御の態様を例示する。

図６（ａ）に示されるように、車両の非旋回時、すなわち、車両が直線道路を走行しているときには、車体に傾きが生じていないため、シート４０及びこれに装着された子供用シート５０は、その着座部が水平方向と一致している。他方、図６（ｂ）に示されるように、車両の旋回時、すなわち、車両が上述した交差点やカーブを走行しているときには、道路の曲率半径及び車両の走行速度から設定された上記車体の傾きよりも大きい傾動角度でシート４０が制御される。また、シート４０を旋回中心側に、傾斜させるようにしたため、上記サイドサポート制御を実行する場合に比べ、旋回時にその中心とは反対側に加わる遠心力を子供用シート５０の着座部へ分散され易くし、同シートの乗員に作用する遠心力を軽減することができるようになる。しかも、上記シートの傾動角度を車体の傾きよりも大きい角度に設定するようにしているため、上記遠心力の分散効果をより大きくすることができるようになる。

以上説明したように、本実施の形態に係るシート制御装置によれば、以下に列挙する効果が得られるようになる。
（１）シート４０に子供用シート５０が装着されているときには、乗員がシート４０に着座しているときにシート４０に対して行う制御の態様、正確には、シート４０の備えるサイドサポート部４３ａ，４３ｂの制御とは異なる制御態様、正確には、シートクッション４１、ひいてはシート４０全体に左右方向の勾配を持たせるシート傾動制御を実行するようにした。これにより、乗員がシート４０に着座しているときのシート制御の態様と、子供用シート５０が装着されているときのシート制御の制御態様とが、子供用シート５０の装着の有無により、適切に切替えることができる。故に、シート４０に着座した乗員に対してその姿勢補助を目的としたシート制御、すなわちサイドサポート制御を実行することに加え、子供用シート５０の乗員に対してもその姿勢補助を目的としたシート制御、すなわちシート傾動制御が可能になる。

（２）車両の旋回方向に基づいてその旋回中心側へ子供用シート５０を傾けるように制御する、すなわち、車両が右に旋回するときには、シートクッション４１、ひいてはシート４０全体の左側がより高くなるように、他方、車両が左に旋回するときには、その右側がより高くなるように上記シート傾動機構３３を駆動するようにした。これにより、シート４０を傾動させることによってこれに装着された子供用シート５０も旋回中心側に傾くため、子供用シート５０の乗員に作用する遠心力が子供用シート５０の着座部へ分散され易くなる。

（３）シート４０の傾動角度を制御するに際し、これに装着された子供用シート５０の傾きが車体の傾きよりも大きくなるようにした。これにより、子供用シート５０をより車両の旋回中心側に傾けることができ、上記子供用シート５０の乗員に作用する遠心力が子供用シート５０の着座部へより分散され易くなる。

（４）車両の旋回方向に基づいて、車体の傾きが子供用シート５０において相殺されるように、すなわち、車体の傾きに対応してシート４０の傾動角度レベルを段階的に制御することも可能となる。これによれば、こうしたシート制御を実行することで、子供用シート５０の着座部を水平に保持する態様で子供用シート５０が傾けられることから、ロール運動に伴う子供用シート５０の傾きがシート制御により相殺されることになる。こうした制御の態様においても、上記子供用シート５０の姿勢が効果的に補助可能になる。

（５）また、車両の車体が旋回中心の反対側へ傾く（ロール運動する）場合であれ、このような旋回中心の反対側への傾きが、子供用シート５０においては軽減されることとなる。このため、子供用シート５０の乗員の姿勢がより効果的に補助可能になる。

（６）シート４０の傾動角度、ひいては子供用シート５０の傾動角度が、車両が走行している道路の曲率半径と車両の走行速度とに対応する角度として設定されるようにした。これにより、車体の傾斜角度の決定要因に含まれる道路の曲率半径と、車両の走行速度とに即したかたちで車両旋回時のシート４０及びこれに装着された子供用シート５０の傾動角度が設定可能になる。子供用シート５０の乗員に作用する遠心力に応じて車両の旋回中心側に子供用シート５０を傾ける上では、このような傾動角度は、曲率半径と車両の走行速度のいずれか一方のみによる設定も可能である。ただし、上述するように曲率半径と走行速度との双方によって傾動角度が設定される構成であれば、曲率半径と車両の走行速度のいずれか一方によって傾動角度が設定される構成と比較して、子供用シート５０に着座した乗員の姿勢が、より効果的に補助可能にもなる。

なお、上記実施の形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実行することも可能である。
・シート制御処理時に、車両の現在位置からその前方５００ｍに渡る道路状況を取得するようにした。これに限らず、車両の道路状況を取得する範囲は任意に設定可能である。

・制御対象となる点が、車両から２５０ｍ以内に存在する場合にシート制御に係る制御量の算出を実行するようにしたが、これに限らず、この距離は任意に設定可能である。
・交差点に到達したときに、制御対象である交差点に達したと判断するようにしたが、これに限らず、例えば交差点からの距離が２０ｍ以内、あるいは５０ｍ以内等、交差点からの距離が所定距離以内となったときに制御対象点に達したと判断するようにしてもよい。

・交差点、あるいはカーブの曲率半径と車両の走行速度からシート４０の制御レベル、すなわち、シート４０の傾動角度のレベルを特定するようにした。これに限らず、当該シート制御を実行するナビゲーション装置２が搭載された車両に、車体の傾きを検出するためにジャイロセンサをさらに設けるとともに、これらの検出信号から車体の傾きを算出して、この算出された傾きが子供用シート５０において相殺されるように、シート４０の制御レベルを特定することもできる。

・シート４０を傾動させる度合いを示す制御レベルは車両の旋回方向に併せて「０」〜「５」、あるいは「−５」〜「０」の６段階に設定した。これに限らず、制御レベルは１以上の任意の段階に設定することが可能である。また、制御レベルが「１」だけ増大する
毎に、傾動させる角度が「５°」ずつ増大するようにしたが、これに限らず、レベルの増大にあわせて任意の角度にて増大するようにしてもよい。

・シート４０に子供用シート５０が装着されているか否かを、車室内カメラ８により撮像された画像に基づいて判断するようにした。これに限らず、シートクッション４１に圧力センサを内設し、この検出信号に基づいて子供用シート５０の装着の有無を判定してもよい。例えば、シートクッション４１の四隅近傍にそれぞれ圧力センサを設ける。そして、このうちシートクッション４１の後方、すなわちシートバック４２側に設けられた圧力センサにより高い圧力がかかっている場合には乗員が着座していると判断し、他方、４つの圧力センサそれぞれにかかる圧力がほぼ等しい場合には子供用シート５０が装着されていると判断することが可能である。

・また、子供用シート５０にＩＣチップを搭載するとともに、これが装着されるシート４０にこのＩＣチップの情報を読みとる装置を搭載して、これによりＩＣチップが検出されたときに、シート４０に子供用シート５０が装着されていると判断するようにしてもよい。

・サイドサポート駆動機構３２とは別途にシート傾動機構３３を設け、これによりシート４０を傾動させ、ひいては子供用シート５０も傾動させるようにした。これに限らず、サイドサポート駆動機構３２及びその制御態様を子供用シート５０の傾動に即したものとすることによって、サイドサポート部４３ａ，４３ｂの制御を利用したシート制御により、子供用シート５０を傾動させるようにしてもよい。つまり、子供用シート５０を強制的にシート４０から離間させるようにサイドサポート駆動機構３２が駆動し、当該子供用シート５０の固定性が損なわれるような従来のシート制御ではなく、子供用シート５０の固定性が確保されつつも、子供用シート５０が旋回中心側へ傾けられる制御の態様であれば、サイドサポート部４３ａ，４３ｂの制御のみからなるシート制御、あるいはサイドサポート部４３ａ，４３ｂとシート傾動機構３３とによるシート制御により、子供用シート５０を傾動させるようにしてもよい。

・上記シート４０では、シートバック４２の両側にのみサイドサポート部４３ａ，４３ｂが設けられるようにした。これに限らず、シートクッション４１の両側にもサイドサポート部を設け、車両旋回時には、シートバック４２両側のサイドサポート部４３ａ，４３ｂに加え、シートクッション４１両側に設けられたサイドサポート部によっても乗員の姿勢を補助するようにしてもよい。

１…シート制御システム、２…ナビゲーション装置、３…位置検出センサ、４…ＧＰＳ受信部、５…車速センサ、６…ウインカセンサ、７…ステアリングセンサ、８…車室内カメラ、１０…ナビゲーションユニット、１１…演算処理装置（ＣＰＵ）、１２…データメモリ（ＲＡＭ）、１３…プログラムメモリ（ＲＯＭ）、１４…インターフェース（Ｉ／Ｆ）、１５…地理情報記憶部、１６…道路ネットワークデータ、１７…地図描画データ、１８…シート制御情報記憶部、１９…サイドサポート用制御マップ、２０…シート傾動用制御マップ、３０…シート駆動装置、３１…シート制御用電子制御装置（シートＥＣＵ）、３２…サイドサポート駆動機構、３２ａ，３２ｂ…サイドサポートフレーム、３２ｃ…フレーム、３２ｄ…伝達ケーブル、３２ｅ…アクチュエータ、３３…シート傾動機構、４０…シート、４１…シートクッション、４２…シートバック、４３ａ，４３ｂ…サイドサポート部、４４…ヘッドレスト、４５…シートベルト、５０…子供用シート、Ｄ…ディスプレイ。

Claims (6)

1. 車両の備えるシートを駆動して該車両の乗員の姿勢を補助するシート制御を行うシート制御装置において、
   前記シートに子供用シートが装着されているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記シートに乗員が着座しているときに実行されるシート制御の態様とは異なる態様にてシート制御を行うシート制御手段とを備えた
   ことを特徴とするシート制御装置。
2. 前記車両の旋回方向を取得する旋回方向取得手段を備え、
   前記シート制御手段は、
   前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて車両の旋回中心側へ前記子供用シートを傾けるように制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載のシート制御装置。
3. 前記シート制御手段は、
   前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて、前記子供用シートの傾きが、前記車両における車体の傾きより大きくなるように前記シートを制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のシート制御装置。
4. 前記シート制御手段は、
   前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記旋回方向取得手段が取得した旋回方向に基づいて、前記車両における車体の傾きが前記子供用シートにおいて相殺されるように制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のシート制御装置。
5. 前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、
   前記車両が走行する道路の曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、
   前記子供用シートの傾動角度を前記車両が走行する道路の曲率半径及び前記車両の走行速度に対応付けて記憶する記憶手段とを備え、
   前記シート制御手段は、
   前記判断手段の判断結果に基づいて子供用シートが装着されていると判断されたときに、前記曲率半径取得手段が取得した曲率半径と前記車速取得手段が取得した車速とに対応する傾動角度を前記記憶手段から抽出し、前記子供用シートの傾動角度を前記抽出した傾動角度に制御する
   ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のシート制御装置。
6. 車両の備えるシートを駆動して該車両の乗員の姿勢を補助するシート制御を行う制御手段を用いたシート制御方法において、
   制御手段が、前記シートに子供用シートが装着されているか否かを判断し、該子供用シートが装着されていると判断したときに、前記シートに乗員が着座しているときに実行するシート制御とは異なるシート制御を前記シートに対して行う
   ことを特徴とするシート制御方法。

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