JP2010215356A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送装置は、互いの間に間隔をあけ並設された4本のビーム21〜24と、これらのビーム21〜24をX軸方向左へ前進させ、X軸方向右側へ後退させる駆動源とを有する。ビーム21〜24は、それぞれが径方向外側に向けて突出した部分を備える。ビーム22,23がX軸方向左側へ前進する際には、突出した部分の先端が対象ワーク500に当接して、この当接部分を以って推進力を対象ワーク500に伝達して、これを搬送する。そして、搬送装置では、後退中のビーム21,24は、突出した部分が対象ワーク500から離脱するように、その軸周りに回転した姿勢をとっている。これにより、後退中のビーム21,24は、対象ワーク500に接触しない。
【選択図】図7
Description
図10(a)に示すように、4本のビーム921〜924は、ビーム921,923が対となってX軸方向に往復運動する。同様に、ビーム922,924は、対となってX軸方向に往復運動する。ここで、図10(a)に示すように、ビーム921,923がX軸方向左側へと前進するとき、ビーム922,924が、X軸方向右側へと後退する。そして、二点鎖線で囲んだ部分に示すように、図10(a)の状態では、前進するビーム921,923が、その上端面においてワーク950に接しており、後退するビーム922,924がワーク950から離れた状態にある。
次に、図10(b)に示すように、ビーム921,923が前進限まで達し、ビーム922,924が後退限まで達すると、ビーム921,923がX軸方向右側へと後退を開始し、ビーム922,924がX軸方向左側へと前進を開始する。なお、図10(b)の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、後退するビーム921,923はワーク950からZ軸方向に離れ、代わって、前進するビーム922,924の上端面がワーク950に接する。
図11(b)に示すように、ビーム921は、前進限に達すると、ワーク950からZ軸方向下側に向けて離れる。そして、図11(c)に示すように、ビーム921は、ワーク950から離れた状態を維持しながら、X軸方向右側へと後退する。
なお、図10に示すように、ビーム923は、ビーム921と同期して動き、ビーム922,924は、ビーム921とは逆の動きをする。
以上のようにして、ウォーキングビーム型の搬送装置では、ワーク950を搬送する。
本発明は、上記問題の解決を図るべくなされたものであって、複雑な構成を採用することなく、高速運転を行うことができる搬送装置を提供することを目的とする。
本発明に係る搬送装置は、互いの間に間隔をあけ並設された第1および第2のビームと、 第1および第2のビームをその軸芯方向に前進および後退させる駆動源とを有し、第1および第2のビームの前進時における推進力を以って対象ワークを搬送する装置である。そして、本発明に係る搬送装置では、駆動源は第1および第2のビームに対し、前進および後退を1サイクルとし、且つ、第1のビームと第2のビームとで位相のずれを有する状態に駆動力を与える。また、本発明に係る搬送装置では、第1および第2のビームのそれぞれが、その軸芯に交差する断面において、外周の一部が径方向外側に向けて突出した突出部を有した形状となっている。
本発明に係る搬送装置では、突出部が対象ワークに当接する状態で前進するビームにより、その推進力が対象ワークに伝達され、これを搬送することができる。
上記本発明に係る搬送装置では、次のようなバリエーションを採用することができる。
上記本発明に係る搬送装置では、第1および第2のビームの各々が、軸芯に交差する断面における姿勢が正立状態となることにより突出部の先端が対象ワークに当接し、軸芯に交差する断面における姿勢が傾倒状態となることにより突出部の先端が対象ワークから離脱する、という構成を具体的に採用することができる。
(第1の状態)第1のビームが前進し、且つ、第2のビームが後退する状態。
(第2の状態)第1および第2のビームの双方が、互いに同期した状態で前進する状態。
また、上記本発明に係る搬送装置では、第1のビームと同一の形状を有し、且つ、第1のビームと同期した状態で前進および後退する第3のビームと、第2のビームと同一の形状を有し、且つ、第2のビームと同期した状態で前進および後退する第4のビームとをさらに有する構成を採用することができる。そして、この場合において、第3のビームは、対象ワークの搬送中心線として、第1のビームに対して線対象の関係を以って配置され、且つ、正立か傾倒かの姿勢が制御されており、第4のビームは、対象ワークの搬送中心線として、第2のビームに対して線対象の関係を以って配置され、且つ、正立か傾倒かの姿勢が制御されている、という構成を採用することができる。このような構成を採用する場合においては、搬送中心線に対して線対象の関係を以って複数のビームが配され、また駆動するので、駆動時における対象ワークの位置ズレや進行方向に対する回転などを生じることがない。
また、上記本発明に係る搬送装置では、駆動源が、一つのモータと、当該モータから延出された回転軸に取り付けられた複数のカムとを有し、複数のカムの中に、表面に溝が掘られた円筒状の円筒カムと、表面に溝が掘られた板状の溝カムとが含まれているという構成を採用することができる。そして、この場合において、第1および第2のビームの前進および後退は、円筒カムを介してなされ、第1および第2のビームの各姿勢の制御は、溝カムを介してなされている、という構成を採用することができる。このような構成を採用する場合には、一つのモータで第1および第2のビームを同期駆動させることができ、高い精度での搬送動作を実現することができる。
[実施の形態]
1.概略構成
実施の形態に係る搬送装置1の概略構成について、図1を用い説明する。
4本のビーム21〜24は、互いの間に間隔をあけ、それぞれがX軸方向前後に往復駆動自在になっている。4本のビーム21〜24に対しては、一つの駆動部30が設けられている。駆動部30は、モータ31と、その回転軸に取り付けられたギア32との組み合わせを以って構成されている。そして、駆動部30は、メインフレーム10における主面部10aのZ軸方向下側に収納されている。
なお、搬送装置1においては、カム機構部40が、Y軸方向手前側の2本のビーム21,22に対して設けられている。Y軸方向奥側の2本のビーム23,24に対しては、図示を省略するカム機構部が設けられている。ビーム23,24に対して設けられたカム機構部は、ビーム21,22に対して設けられたカム機構部40と同一構成を有する。タイミングベルト52は、カム機構部40と、ビーム23,24に対して設けられたカム機構部とを連結するものであって、ビーム21,22とビーム23,24とを同期駆動させるのに供されている。
2.ビーム21〜24の前後動に係る機構
ビーム21〜24の前後動に係る機構について、図2および図3を用い説明する。なお、図2では、ビーム21の前後動に係る機構のみを示している。
円筒カム41の外周面には、ループをなす一条の溝41aが形成されており、当該溝41aには、前後動アーム62に回転自在に取り付けられたカムローラ61が入り込んだ状態となっている。前後動アーム62は、Z軸方向に沿って配されており、円筒カム41の回転に伴って、X軸方向左右方向に移動する。なお、前後動アーム62は、前後動に際し、平行移動する。
図2に戻って、前後動アーム62には、そのZ軸方向上端部分にサブベース63が取り付けられている。サブベース63には、そのZ軸方向下側にガイドブロック64が取り付けられており、ベース11に連結されたサブベース14上に敷設されたガイドレール13に取り付けられている。このため、サブベース63は、前後動アーム62の前後動に伴って、X軸方向の左右に移動する。
図2では、ビーム21についてのX軸方向の前後動(前進−後退)に係る機構を示しているが、他のビーム22〜24についても、同様の機構を以ってX軸方向の前後動を行う。
本実施の形態に係る搬送装置1では、各ビーム21〜24がそれぞれの軸芯周りに回転自在に構成されている。当該機構について、図2、図4および図5を用い説明する。なお、図2、図4および図5では、ビーム21の回転に係る機構のみを示しているが、他のビーム22〜24についても、同様の回転に係る機構が取り付けられている。
図4に示すように、搖動アーム82は、カムローラ81が溝カム42の溝42a内を移動するのに対応して、Y軸方向の左右に移動する。搖動アーム82は、軸Ax73を支点に搖動し、Z軸方向上側の端点Ax75が角度θ82だけ搖動する。なお、溝カム43に連結されている搖動アームについても、同様の動きをする。
なお、支軸73と搖動シャフト75との間には、サブアーム74も取り付けられており、搖動シャフト82に伴い、搖動する。
一方、図5(b)に示すように、搖動アーム82がZ軸に沿う状態に起立した状態まで搖動したときには、搖動ブロック71はY軸方向左側へと移動し、ギア71aとギア21cとにより、ビーム21を左向きに傾倒させる。即ち、この状態において、ビーム21の中心線L21は、右向きに傾斜し、それに伴い突出部21aも傾斜することになる。
なお、図5(a)、(b)では、図示を省略したが、搖動アーム71の孔71bと搖動シャフト75(中心が端点Ax75)の外周面との間には、磨滅防止のベアリングあるいはスリーブが介挿されている。これにより、搖動ブロック71は、前後動アーム62に連動して、紙面垂直方向に前進あるいは後退する。
ビーム21〜24の前後動によるワーク500の搬送動作について、図6〜図8を用い説明する。図6〜図8では、ビーム21〜24を図1のZ軸上方から平面視し、また、X軸方向左側から正面視した状態を二点鎖線で囲む部分に示す。
図6(a)に示すように、4本のビーム21〜24の内、Y軸方向の両脇に配置された2本のビーム21,24が同期状態でX軸方向左側へと前進する。このとき、Y軸方向の内側に配置された2本のビーム22,23は、X軸方向右側へと後退する。
一方、紙面奥側に後退するビーム22,23では、その中心軸L22,L23がZ軸に対して傾斜した状態に傾倒した状態となっている。このとき、内側の2本のビーム22,23は、上記傾倒状態に姿勢が制御されているので、突出部の頂面がワーク500から離脱した状態にあり、ワーク500に影響を与えることなく後退する。
後退するビーム22,23は、後退限SBに到達する手前からX軸方向の速度を落とし、また、その姿勢を傾倒状態から正立状態に向けて変化し始める。なお、ビーム22,23の姿勢は、後退限SBに到達の時点では、未だ正立状態とはなっていない。
図6(b)の二点鎖線で囲む部分に示すように、ビーム22,23が、前進を続けるビーム21,24と等速状態になった場合において、その姿勢が正立状態となる。この姿勢変化の完了により、ビーム21,24とビーム22,23とが、各々の突出部の頂面をワーク500に当接させた状態を以って同期状態で前進する。即ち、ビーム22,23が後退限SBに到達した後、ビーム21,24と等速の状態となった時点から、同期状態の4本のビーム21〜24によりワーク500が搬送される。
図7(a)に示すように、両脇のビーム21,24が前進限SFに到達すると、両ビーム21,24は、X軸方向右側へとその進行方向を反転し、後退を始める。図7(a)の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、ビーム21,24は、前進限SFに到達した時点、あるいは、後退を開始し始めた時点において、その姿勢を完全に傾倒状態と変化させ終わる。このとき、上記同様、ビーム21,24の姿勢は、搬送中心に対して線対称の関係を以って変化する。
図7(b)に示すように、前進状態から後退状態へと反転したビーム21,24は、後退限SBに向けて後退を続け、図7(b)の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、ビーム21,24は、突出部の頂面がワーク500から離間した状態を維持して、後退中にワーク500に影響(例えば、ワーク500の搬送姿勢を乱すような影響)を与えないようになっている。
次に、図8(a)に示すように、両脇のビーム21,24が後退限SBまで到達した後、加速しながら前進を始める。そして、前進を続けるビーム22,23と等速になった時点で、姿勢が正立状態へと変化し終わる。図8(a)の二点鎖線で囲む部分に示すように、4本のビーム21〜24が全て正立状態となり、且つ、同期した状態で前進をすることになる。この状態において、4本のビーム21〜24の突出部の頂面は、ワーク500に当接しており、これらの推進力を以ってワーク500が搬送される。
図8(b)に示すように、ビーム22,23は、前進限SFに到達した時点で、進行方向をX軸方向右側へと反転させ、後退を始める。このとき、図8(b)の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、ビーム22,23は、姿勢を正立状態から傾倒状態への変化を継続する。
ビーム21〜24の前後動について、そのタイミングチャートを図9に示す。図9において、“Beam1”がビーム21,24であり、“Beam2”がビーム22,23である。
図9に示すように、Beam1,2の前後動においては、S1〜S2の区間が等速範囲に設定されている。Beam1,2は、等速範囲において、前進する際には、正立状態となっており、ワーク500は、等速移動するBeam1,2により搬送される。図9に示すように、Beam1およびBeam2の各々は、前進と後退とを1サイクルとし、且つ、Beam1とBeam2とは、その前進・後退に係るサイクルの位相にズレを有している。
上記実施の形態に係る搬送装置1では、4本のビーム21〜24を備える構成としたが、ビームの数はこれに限定されない。少なくとも2本以上のビームを備えれば同様の搬送動作を実行することが可能である。
また、上記実施の形態に係る搬送装置1では、ビーム21とビーム24が対をなして同期移動し、ビーム22とビーム23が対をなして同期移動する構成を一例として採用した。しかし、本発明は、3組あるいはそれ以上のビーム対を備え、対の数で1サイクルを分割した駆動動作を行うこともできる。例えば、3組のビーム対を備える構成を採用する場合には、カム角において、120[°]毎に各ビーム対の動作を規定することができる。
また、ビーム21〜24の形状については、図5(a)、(b)に示すような断面形状に限定されるものではない。一部が径方向に突出した部分を有する断面形状であれば採用することができる。ただし、ワーク500に対して当接および離間する頂面の形状については、当接する際、あるいは離間する際のワーク500への衝撃を小さく抑えるという観点から、姿勢変化に係る軸芯を中心とする円弧であることが望ましい。
10.メインフレーム
11.ベース
13,65.ガイドレール
14,63.サブベース
21〜24.ビーム
30.駆動部
31.モータ
32.ギア
40.カム機構部
41.円筒カム
42,43.溝カム
51.プーリ
52.タイミングベルト
61,161,81.カムローラ
62,162.前後動アーム
64,72.ガイドブロック
71.搖動ブロック
73.支軸
74.サブアーム
75.搖動シャフト
82.搖動アーム
500.ワーク
Claims (7)
- 互いの間に間隔をあけ並設された第1および第2のビームと、 前記第1および第2のビームをその軸芯方向に前進および後退させる駆動源とを有し、前記第1および第2のビームにおける前進時の推進力を以って対象ワークを搬送する搬送装置において、
前記駆動源からは、前記第1および第2のビームの各々に対し、前記前進および前記後退を1サイクルとし、且つ、前記第1のビームと前記第2のビームとが位相のずれを有する状態に駆動力が与えられ、
前記第1および第2のビームの各々には、前記軸芯に交差する断面において、外周の一部が径方向外側に向けて突出した突出部が設けられており、
前記第1および第2のビームは、前記軸芯を中心に回転自在になっており、前進時において、前記突出部の先端が前記対象ワークに対し当接するように回転角が制御され、前記後退時において、前記突出部の先端が前記対象ワークから離脱するように回転角が制御されている
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記第1および第2のビームの各々は、前記断面における姿勢が正立状態となることにより前記突出部の先端が前記対象ワークに当接し、前記断面における姿勢が傾倒状態となることにより前記突出部の先端が前記対象ワークから離脱する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記突出部の先端は、前記軸芯を中心とする同心円を以って構成された曲面となっている
ことを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記駆動源は、
前記第1のビームが前進し、且つ、前記第2のビームが後退する第1の状態と、
前記第1および第2のビームの双方が、互いに同期した状態で前進する第2の状態と、
前記第2のビームが前進し、且つ、前記第1のビームが後退する第3の状態と、
をこの順に実行するように、前記第1および第2のビームに対し駆動力を伝達する
ことを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の搬送装置。 - 前記第1のビームと同一の形状を有し、且つ、前記第1のビームと同期した状態で前進および後退する第3のビームと、
前記第2のビームと同一の形状を有し、且つ、前記第2のビームと同期した状態で前進および後退する第4のビームと、
を有し、
前記第3のビームは、前記対象ワークの搬送中心線として、前記第1のビームに対して線対象の関係を以って配置され、且つ、前記姿勢が制御されており、
前記第4のビームは、前記対象ワークの搬送中心線として、前記第2のビームに対して線対象の関係を以って配置され、且つ、前記姿勢が制御されている
ことを特徴とする請求項1から4の何れかに記載の搬送装置。 - 前記第3および第4のビームは、前記第1および第2のビームに対し、タイミングベルトで連結されることにより同期が図られている
ことを特徴とする請求項5に記載の搬送装置。 - 前記駆動源は、一つのモータと、当該モータから延出された回転軸に取り付けられた複数のカムとを有し、
前記複数のカムには、表面に溝が掘られた円筒状の円筒カムと、表面に溝が掘られた板状の溝カムとが含まれており、
前記第1および第2のビームの前進および後退は、前記円筒カムを介してなされ、
前記第1および第2のビームの各姿勢の制御は、前記溝カムを介してなされている
ことを特徴とする請求項1から6の何れかに記載の搬送装置。
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