JP2010195183A - 車両用操舵装置、車両用操舵方法、車両用操舵装置付き車両 - Google Patents
車両用操舵装置、車両用操舵方法、車両用操舵装置付き車両 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】前輪2FL、2FRが転舵を行う操向輪となっている。また、操舵機構4と転舵機構5とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。運転者の操舵力に応じた第1操舵反力と、操向輪2FL、2FRに加わる転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、ステアリングホイール6へ付与する操舵反力を制御し、操向輪2FL、2FRの転舵角が大きくなるほど操舵反力のうち第1操舵反力の割合を小さくするようにした。
【選択図】図1
Description
まず、構成を説明する。
〔全体構成〕
図1は、実施例1の車両用操舵装置を適用した車両1の全体構成図である。この車両1は、前輪2FL,2FRと後輪3RL,3RRのうち、前輪2が転舵を行う操向輪となっている。また実施例1の車両用操舵装置は、操舵機構4と転舵機構5とが機械的に切り離された、いわゆる、ステアバイワイヤシステムである。
転舵角演算部16は、反力モータ回転角センサ10から反力モータ9の回転角情報を入力して、前輪2の目標転舵角θtを演算する。また転舵角演算部16は、演算した前輪2の転舵角の情報を転舵モータ制御部17に出力する。
転舵モータ制御部17は、転舵角演算部16から目標転舵角θtと、転舵モータ回転角センサ12から転舵モータ11の回転角情報を入力し、転舵モータ11の指令回転角を演算する。また転舵モータ制御部17は、演算した転舵モータ11の指令回転角に応じて、転舵モータ11を角度制御する。
転舵モータ11の制御は、以下のような処理によって行われる。
ステアリングホイール6の操舵角を反力モータ回転角センサ10で検出し、転舵角演算部16においてステアリングホイール6の操舵角に基づいて目標転舵角を演算する。この目標転舵角は、操舵角に対する目標転舵角が予め定められたマップを参照する事により演算される。尚、操舵角に対する目標転舵角のマップは、例えば車速が高いほど操舵角に対する目標転舵角を小さく、また車速が低いほど操舵角に対する目標転舵角を大きくする等、車両の状態等に基づいて変更されるものであっても良い。
転舵モータ制御部17で演算される駆動指令値は、目標転舵角に所定の応答特性で実転舵角が追従するように制御する角度サーボ系により演算される。この角度サーボ系は、ロバストモデルマッチング手法を用いた方法で構成される。この方法では、あらかじめ与えておいた所望の特性と一致させるためのモデルマッチング補償器により、目標転舵角θtに対し所定の規範応答特性を実現するための駆動指令値を演算し、ロバスト補償器により外乱成分に応じた補償電流が演算される。これにより、外乱発生時においても実転舵角が規範応答特性で追従可能な、耐外乱性に優れた制御系が実現できる。
反力モータ9の制御は、以下のような処理によって行われる。
反力モータ制御部15において操舵トルクセンサ8が検出した操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報と、転舵モータ回転角センサ12から転舵モータ11の回転角情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する操舵反力を演算する。ここで操舵反力をTr、操舵トルクをTh、転舵反力をFとすると、操舵反力Trは次の式に基づいて演算する。
Tr = K1・Th + L・F
ステアリングホイール6へ付与する操舵反力は、前輪2FL,2FRに作用する転舵反力に相当する力とすることで運転者に良好な操舵フィーリングを与えることができる。しかしながらステアバイワイヤシステムでは、運転者がステアリングホイール6を操作し、このときの操舵角に応じて転舵モータ11の制御量を演算し、転舵モータ11が前輪2を転舵させるため、ステアリングホイール6の操舵に対して前輪2の転舵は若干遅れることとなる。またステアバイワイヤシステムでは、ステアリングホイール6にラック&ピニオン13等で発生する摩擦力が伝達しないため、ステアリングホイール6の操舵し始めには、ステアリングホイール6に操舵反力が付与されないこととなり、運転者の操舵フィーリングを損なうこととなる。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
よって、転舵角を正確に検出することができ、操舵トルクに応じた操舵反力を転舵角に応じて小さくして、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
実施例1の効果を以下に列挙する。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
よって、転舵角を正確に検出することができ、操舵トルクに応じた操舵反力を転舵角に応じて小さくして、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。実施例1に対して実施例2では、反力モータ制御処理が異なる。
反力モータ制御部15は、操舵トルクセンサ8から操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報と、反力モータ回転角センサ10から反力モータ9の回転角情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する目標操舵反力Trを演算する。また反力モータ制御部15は、演算した目標操舵反力に応じて、反力モータ9をトルク制御する。
反力モータ制御部15において操舵トルクセンサ8が検出した操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報と、反力モータ回転角センサ10から反力モータ9の回転角情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する操舵反力を演算する。
Tr = K1・Th + L・F
転舵角は、反力モータ9の回転角に応じて制御されているため、反力モータ9の回転角から算出することができる。
よって、転舵角を正確に検出することができ、操舵トルクに応じた操舵反力を転舵角に応じて小さくして、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
(5)反力モータ制御部15は、転舵モータ回転角センサ12が検出した転舵モータ11の回転角に基づいて前輪2の転舵角を算出するようにした。
よって、転舵角を正確に検出することができ、操舵トルクに応じた操舵反力を転舵角に応じて小さくして、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。実施例1に対して実施例3では、反力モータ制御処理が異なる。
反力モータ制御部15は、操舵トルクセンサ8から操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する目標操舵反力Trを演算する。また反力モータ制御部15は、演算した目標操舵反力に応じて、反力モータ9をトルク制御する。
反力モータ制御部15において操舵トルクセンサ8が検出した操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する操舵反力を演算する。ここで操舵反力をTr、操舵トルクをTh、転舵反力をFとすると、操舵反力Trは次の式に基づいて演算する。
Tr = K2・Th + L・F
ステアリングホイール6へ付与する操舵反力は、前輪2FL,2FRに作用する転舵反力に相当する力とすることで運転者に良好な操舵フィーリングを与えることができる。しかしながら、運転者がステアリングホイール6を操作し、このときの操舵角に応じて転舵モータ11の制御量を演算し、転舵モータ11が前輪2を転舵させるため、ステアリングホイール6の操舵に対して前輪2の転舵は若干遅れることとなる。そのため、ステアリングホイール6の操舵し始めには、ステアリングホイール6に操舵反力が付与されないこととなり、運転者の操舵フィーリングを損なうこととなる。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
(6)運転者が操舵可能なステアリングホイール6と、このステアリングホイール6と機械的に切り離されるとともに、ステアリングホイール6の操舵角に基づいて前輪2を転舵する転舵モータ11と、ステアリングホイール6に操舵反力を付与する反力モータ9と、運転者の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ8と、前輪2に入力する転舵反力を検出する転舵反力センサ14と、前輪2の転舵角を算出する反力モータ制御部15とを備え、反力モータ9は、操舵トルクセンサ8によって検出された運転者の操舵トルクに応じた第1操舵反力と、転舵反力センサ14によって検出された前輪2に加わる転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、ステアリングホイール6へ付与する操舵反力を制御し、反力モータ制御部15によって検出された前輪2に加わる転舵反力が大きくなるほど操舵反力のうち第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
[実施例4]
実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。実施例1に対して実施例4では、反力モータ制御処理が異なる。
反力モータ制御部15において操舵トルクセンサ8が検出した操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報と、転舵モータ回転角センサ12から転舵モータ11の回転角情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する操舵反力を演算する。ここで操舵反力をTr、操舵トルクをTh、転舵反力をFとすると、操舵反力Trは次の式に基づいて演算する。
Tr = K1・K2・Th + L・F
ステアバイワイヤシステムでは、ステアリングホイール6の操舵に対して前輪2の転舵は若干遅れる。そのためステアリングホイール6をゆっくり操舵したときには、前輪2の転舵はステアリングホイール6の操舵に追従することができる。また、ステアリングホイール6にラック&ピニオン13等で発生する摩擦力が伝達しない。例えば氷雪路のように低μ路においては、前輪2の転舵角が大きくなっても転舵反力は前輪2にほとんど作用しない。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
(7)反力モータ9は、転舵角が大きくなるほど操舵反力のうち第1操舵反力の割合を小さくするとともに、転舵反力が大きくなるほど操舵反力のうち第1操舵反力の割合を小さくするようにした。
よって、ステアリングホイール6を操舵し始めたときから、ステアリングホイール6に操舵反力を付与できるとともに、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
実施例1と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。実施例1に対して実施例5では、反力モータ制御処理が異なる。
反力モータ9の制御は、以下のような処理によって行われる。
反力モータ制御部15において操舵トルクセンサ8が検出した操舵トルク情報と、転舵反力センサ14から転舵反力情報と、転舵モータ回転角センサ12から転舵モータ11の回転角情報を入力し、ステアリングシャフト7に付与する操舵反力を演算する。ここで操舵反力をTr、操舵トルクをTh、転舵反力をFとすると、操舵反力Trは次の式に基づいて演算する。
Tr = K3・Th + L3・F
実施例5の車両用操舵装置では、ステアリングホイール6へ付与する操舵反力のうち操舵トルクに応じて求めた操舵反力の割合が小さくほど、転舵反力に応じて求めた操舵反力の割合が大きくなるようにした。
よって、ステアリングホイール6へ付与する操舵反力が、操舵トルクに応じて求めた操舵反力から転舵反力に応じて求めた操舵反力に移行する際に、操舵反力が急変することを防止することができ、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
(8)操舵反力のうち、第1操舵反力の割合が小さくなるほど、第2操舵反力の割合を大きくするようにした。
よって、ステアリングホイール6へ付与する操舵反力が、操舵トルクに応じて求めた操舵反力から転舵反力に応じて求めた操舵反力に移行する際に、操舵反力が急変することを防止することができ、運転者の操舵フィーリングを向上させることができる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1ないし実施例5に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1ないし実施例5に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
また実施例では、前輪2に作用する転舵反力を検出する転舵反力センサ14を用いているが、転舵モータ制御部17において転舵モータ11のトルクを算出し、その算出した転舵モータ11のトルクを用いても良い。
2 前輪(操向輪)
6 ステアリングホイール
8 操舵トルクセンサ(操舵力検出手段)
9 反力モータ(反力付与手段)
10 反力モータ回転角センサ(操舵角検出部)
11 転舵モータ(転舵手段)
12 転舵モータ回転角センサ(転舵角検出部)
14 転舵反力センサ(転舵反力検出手段)
15 反力モータ制御部(転舵角算出手段)
Claims (8)
- 運転者が操舵可能なステアリングホイールと、
該ステアリングホイールと機械的に切り離されるとともに、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて操向輪を転舵する転舵手段と、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力付与手段と、
運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、
前記操向輪に入力する転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、
前記操向輪の転舵角を算出する転舵角算出手段と、
を備え、
前記反力付与手段は、前記操舵力検出手段によって検出された前記運転者の前記操舵力に応じた第1操舵反力と、前記転舵反力検出手段によって検出された前記操向輪に加わる前記転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、前記ステアリングホイールへ付与する操舵反力を制御し、前記転舵角算出手段が算出した前記転舵角が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置。 - 運転者が操舵可能なステアリングホイールと、
該ステアリングホイールと機械的に切り離されるとともに、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて操向輪を転舵する転舵手段と、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力付与手段と、
運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、
前記操向輪に入力する転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、
を備え、
前記反力付与手段は、前記操舵力検出手段によって検出された前記運転者の前記操舵力に応じた第1操舵反力と、前記転舵反力検出手段によって検出された前記操向輪に加わる前記転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、前記ステアリングホイールへ付与する操舵反力を制御し、前記転舵反力検出手段によって検出された前記操向輪に加わる転舵反力が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角算出手段は、前記操向輪の転舵角を検出する転舵角検出部を有し、前記転舵角検出部が検出した前記転舵角に基づいて、前記操向輪の転舵角を算出することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角算出手段は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部を有し、前記操舵角検出部が検出した前記ステアリングホイールの前記操舵角に基づいて、前記操向輪の転舵角を算出することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または請求項4に記載の車両用操舵装置において、
前記反力付与手段は、前記転舵角算出手段が算出した前記転舵角が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくするとともに、前記転舵反力検出手段によって検出された前記操向輪に加わる転舵反力が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項5に記載の車両用操舵装置において、
前記反力付与手段は、前記操舵反力のうち、前記第1操舵反力の割合が小さくなるほど、前記第2操舵反力の割合を大きくしたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 運転者が操舵可能なステアリングホイールと、
該ステアリングホイールと機械的に切り離されるとともに、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて操向輪を転舵する転舵手段と、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力付与手段と、
を備え、
前記運転者の操舵力に応じた第1操舵反力と、前記操向輪に加わる前記転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、前記ステアリングホイールへ付与する操舵反力を制御し、前記操向輪の転舵角が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵方法。 - 運転者が操舵可能なステアリングホイールと、
該ステアリングホイールと機械的に切り離されるとともに、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて操向輪を転舵する転舵手段と、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力付与手段と、
運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、
前記操向輪に入力する転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、
前記操向輪の転舵角を算出する転舵角算出手段と、
を備え、
前記反力付与手段は、前記操舵力検出手段によって検出された前記運転者の前記操舵力に応じた第1操舵反力と、前記転舵反力検出手段によって検出された前記操向輪に加わる前記転舵反力に応じた第2操舵反力とに基づいて、前記ステアリングホイールへ付与する操舵反力を制御し、前記転舵角算出手段が算出した前記転舵角が大きくなるほど前記操舵反力のうち前記第1操舵反力の割合を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置付き車両。
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