JP2010192772A - 部品実装機の制御方法、部品実装機およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の操作性および安全性を確保することができる部品実装機の制御方法を提供する。
【解決手段】前面操作部２への操作が行なわれる第１の作業領域に、当該第１の作業領域への人の侵入を感知する前面操作部感知用センサ４１が設けられており、部品実装機１の内部に対する作業が行なわれる第２の作業領域に、当該第２の作業領域への人の侵入を感知する前面フィーダ部感知用センサ２１が設けられており、前面操作部感知用センサ４１が人の侵入を感知した場合には、部品実装機１の操作性を向上させるために部品実装機１に対して第１の制御を行ない、前面フィーダ部感知用センサ２１が人の侵入を感知した場合には、作業者の安全性を向上させるために部品実装機１に対して第１の制御とは異なる第２の制御を行なう。
【選択図】図２

Description

本発明は、部品実装機の制御方法に関し、特に、作業者の安全性及び作業者による部品実装機の操作性を向上させるための部品実装機の制御方法に関する。

従来、部品実装機に対する作業者の安全性を確保するために、エリアセンサを用いて部品実装機を制御する方法が知られている。例えば、部品実装機に近接する領域内に人体が存在するか否かを検出するエリアセンサを用い、上記領域内に作業者がいるかを検出し、作業者がいることが検知された場合には、部品実装機の可動部の可動を停止させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１１−１５０３９９号公報

上述のように、従来の方法では、部品実装機に近接する領域内に作業者が侵入すれば、その領域内のどの位置にいようとも可動部の可動を停止させるという一律の安全制御が行なわれる。

確かに、部品実装機に近接する領域では、作業者の安全を確保する必要がある。その一方、上記領域は、部品実装機に対する作業者の作業領域でもあり、作業者の部品実装機に対する操作性を確保することも重要である。したがって、上記領域内において作業を行なう場合に、作業者の操作性および安全性をどのように確保するかが重要となってくる。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、作業者の操作性および安全性を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装機の制御方法は、操作部を有する部品実装機を制御する部品実装機の制御方法であって、作業者が前記操作部に対する操作入力を行なう第１の作業領域に、当該第１の作業領域への人の侵入を感知する第１のセンサが設けられており、作業者が前記部品実装機の内部に対する作業を行なう第２の作業領域に、当該第２の作業領域への人の侵入を感知する第２のセンサが設けられており、前記部品実装機の制御方法は、前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記部品実装機の操作性を向上させるために前記部品実装機に対して第１の制御を行ない、前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、作業者の安全性を向上させるために前記部品実装機に対して前記第１の制御とは異なる第２の制御を行なう。

この構成によると、作業者が操作部を操作している際には、操作性を向上させるための第１の制御が行なわれ、作業者が部品実装機の内部に対する作業を行なっている際には、作業者の安全性を向上させるための第２の制御が行なわれる。このため、作業者の操作性および安全性を確保することができる。

好ましくは、前記第１の制御は、前記操作部に対する操作を有効にする制御である。

この構成によると、作業者が操作部を操作している際に、操作部に対する操作を有効にすることができる。したがって、作業者が操作部を操作していなければ操作部に対する操作を無効にすることができ、操作部に物がぶつかる等して操作入力が行なわれることによる設定誤り等を防止することができる。

さらに好ましくは、前記第２の制御は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する制御である。

この構成によると、作業者が部品実装機の内部に対する作業を行なっている際に、可動部の動作を制限することができる。このため、作業者が可動部に巻き込まれる等による事故を未然に防止することができ、作業者は安全に作業を進めることができる。

さらに好ましくは、前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を含み、前記部品実装機の制御方法は、さらに、前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記状況表示灯を第１の態様で点灯させ、前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記状況表示灯を前記第１の態様とは異なる第２の態様で点灯させる。

作業者が作業を行なっている位置等を、遠方から把握することができる。よって、工場内における部品実装機の管理性を向上させることができる。

好ましくは、上述の部品実装機の制御方法は、さらに、前記第１のセンサの感知結果が変化した時刻をサーバに送信する。

さらに好ましくは、上述の部品実装機の制御方法は、さらに、前記第２のセンサの感知結果が変化した時刻をサーバに送信する。

これらの時刻をサーバに通知することで、サーバは、作業者の操作または作業の時間を解析することができる。これにより、作業者の作業等の効率的な計画を立案するのに役立てることができる。

なお、本発明は、このような特徴的なステップを含む部品実装機の制御方法として実現することができるだけでなく、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップを処理部とする部品実装機として実現することができる。また、部品実装機の制御方法に含まれる特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等の記録媒体やインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは言うまでもない。

本発明によると、作業者の操作性および安全性を確保することができる部品実装機の制御方法を提供することができる。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る部品実装システムについて説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る部品実装システムの構成を示す外観図である。

部品実装システムは、部品実装機１と、部品実装機１にＬＡＮ３００を介して接続された作業時間解析装置２００とを含む。

まず、図２〜図６を用いて、部品実装機１の構成を説明する。

図２は、部品実装機１の外観を示す図である。

図２（ａ）は、部品実装機１を前面斜め上から見た斜視図であり、図２（ｂ）は、部品実装機１を後面斜め上から見た斜視図である。

部品実装機１は、基板上に複数種類の電子部品を実装する装置であり、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように、前面操作部２と後面操作部３とを備えている。

前面操作部２は、前面タッチパネル２ａと前面ボタン部２ｂとから構成される。前面タッチパネル２ａは、作業者が触れることでメンテナンス作業等に関する指示を部品実装機１に与えることができる表示装置であり、たとえば液晶のタッチパネルである。

前面ボタン部２ｂは、全体の動作等に係る指示を部品実装機１に与える複数のボタンからなるボタン群である。後面操作部３も同様に後面タッチパネル３ａと後面ボタン部３ｂとから構成される。

つまり、部品実装機１は、前面からも後面からも作業者の指示を受け付けることができる部品実装機である。

なお、前面操作部２および後面操作部３は、実質的にいずれか一方のみが作業者の指示を受け付け可能となるように排他制御される。これら操作部における表示内容およびボタンの配置等については図７を用いて後述する。

また、部品実装機１は、稼働状況を作業者に視認させる状況表示灯４と、基板に実装する部品が一時的に置かれるフィーダテーブル５〜８とを備える。部品実装機１の主電源の投入および遮断を行う電源スイッチ９は前面に備えられている。

２つの前側カバー１０および２つの後側カバー１１はそれぞれ開閉可能であり、それらを必要に応じて開けた状態で部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業が行われる。

部品実装機１の前面には、それぞれマット上に人が載った事を感知するマットセンサである、前面操作部感知用センサ４１と、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１とが設けられている。前面操作部感知用センサ４１は、前面操作部２を操作する作業者を感知できる位置に設けられている。２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、フィーダテーブル５および６の前面に設けられている。つまり、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１は、前側カバー１０を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に設けられている。

同様に部品実装機１の後面にも、後面操作部３を操作する作業者を感知できる位置に後面操作部感知用センサ４２が設けられ、後側カバー１１を開けて、部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なう作業者を感知できる位置に２つの後面フィーダ部感知用センサ２２が設けられている。

以下では、各センサは、人を感知したときにＯＮし、人を感知していないときにＯＦＦするものとする。

なお、請求項に示す第１のセンサが、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２に対応し、第２のセンサが、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２に対応する。また、請求項に示す第１の作業領域は、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２の上面部（センサの感知領域）を示し、第２の作業領域は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２の上面部（センサの感知領域）に対応する。

図３は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第１の図である。

部品実装機１は、４つの移載ヘッド１５と、各移載ヘッド１５をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹユニット１６とを備える。なお、前側に本来存在する２つの移載ヘッド１５は図示の都合上省略されている。

また、図中に示すように、Ｘ軸方向は部品実装機１における基板の搬送方向と平行な方向であり、Ｙ軸方向はＸ軸方向に垂直かつ基板の板面に平行な方向である。

図３に示すように、ＸＹユニット１６は、前側と後側のそれぞれに２つずつ存在する、Ｘ軸方向に平行なビーム１７上に１つずつ配置される。従って、移載ヘッド１５も、前側と後側の２つのビーム１７上のそれぞれに１つずつ配置される。

移載ヘッド１５はＸＹユニット１６によりビーム１７上をＸ軸方向に移動させられる。またビーム１７はＸＹユニット１６により、Ｘ軸方向と平行を保ちながらＹ軸方向に移動させられる。これにより、移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する。

移載ヘッド１５は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら、部品の吸着および基板への部品の装着を繰り返す構成部であり、部品を吸着し基板に装着するノズル１５ａを複数備えている。

また、前後に向き合って存在する一組の移載ヘッド１５は、１つの基板に対し交互に部品を装着することができる。このような１つの基板に対し交互に部品を装着することを「交互打ち」という。つまり、部品実装機１は交互打ちの部品実装機である。

また、部品実装機１において、前後に向き合って存在する移載ヘッド１５は二組存在する。つまり、部品実装機１は２つの装着ステージを有している。

各移載ヘッド１５が基板に装着する部品は、例えばテープフィーダによって供給される。テープフィーダは、リール状に巻かれた部品テープを保持しており、部品を供給する部品供給部の一例である。また、複数のテープフィーダは一括交換台車２０により、一括して部品実装機１にセットすることができる。つまり、一括交換台車２０は部品供給部を一括して交換することができる器具であり、部品実装機１に部品を供給する部品供給部の一例でもある。

例えば、部品装着の対象となる基板の種類を変更する場合、一括交換台車２０ごと取り替えることで、基板に装着する部品の組を一括して変更することができる。

一括交換台車２０はそれぞれの装着ステージの前後に１台ずつセット可能であり、図示していないが、部品実装機１の後側にも各装着ステージに対し１台ずつセットすることができる。

図４は、部品実装機１の主要な内部構成を示す第２の図である。

部品実装機１は、基板を搬送する基板コンベア３１を各装着ステージに備えている。また、各基板コンベア３１の下には、下受ブロック３０を備えている。各基板コンベア３１は、２つのコンベア幅寄せ部３１ａ、３１ｂにより２つのレールの間隔が変更される。例えば、下受ピンの交換の際には、下受ブロック３０が上昇可能なように２つのレールの間隔が広げられる。

基板コンベア３１により搬送されてきた基板は、下受ブロック３０に保持されている複数の下受ピン（図示せず）により支えられ、１組の移載ヘッド１５により部品が装着される。

例えば、基板は、部品実装機１の前側から見て左から右に搬送される。つまり、１つの基板は左側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着され、更に、右側の装着ステージで交互打ちにより部品を装着される。

図５は、部品実装機１の構成概要を示す上面図である。なお、図の下方向が部品実装機１の前側である。また、各移載ヘッド１５の下にはそれぞれＸＹユニット１６が存在するが、図示および説明の簡略化のためにＸＹユニット１６についての図示および説明は省略する。また、各ＸＹユニット１６は、それぞれの下にあるビーム１７とともにＹ軸方向に移動する。

図５に示すように、部品実装機１は、図２〜図４を用いて説明した各構成部以外に、ノズルステーション３２と、ラインカメラ３３とを備えている。

ノズルステーション３２は複数種のノズルを保持する台であり、移載ヘッド１５は、取り付けられているノズルをノズルステーション３２に置かれたノズルと交換することができる。また、ラインカメラ３３は移載ヘッド１５が吸着した部品の種類、吸着状態などの部品に関する情報を認識するためのカメラであり、レンズ等の光学系を備えている。ノズルステーション３２およびラインカメラ３３は４つの移載ヘッド１５のそれぞれに対応して１つずつ存在する。

また、図５に示すように、部品実装機１において、上流側つまり左側の装着ステージを第１装着ステージ１０２、下流側つまり右側の装着ステージを第２装着ステージ１０５とする。

また、部品実装機１において移動可能であり位置の制御が可能な構成要素を可動部と呼ぶ。例えば、移載ヘッド１５、ビーム１７およびＸＹユニット１６のそれぞれ、およびそれらの組み合わせによる部分は可動部である。本実施の形態においては、各装着ステージの前後のそれぞれに存在する移載ヘッド１５とビーム１７との組を１つの可動部としても扱い、その説明を行う。

具体的には、図５に示すように、第１装着ステージ１０２の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１前側可動部１０３、第１装着ステージ１０２の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第１後側可動部１０４、第２装着ステージ１０５の前側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２前側可動部１０６、第２装着ステージ１０５の後側の移載ヘッド１５とビーム１７とを第２後側可動部１０７として説明を行う。

上記各可動部は、全体としてＹ軸方向に移動することができる。また、各可動部において移載ヘッド１５は、ビーム１７上をＸ軸方向に移動することができる。

図６は、部品実装機１の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。

図６に示すように、部品実装機１は、機能的な構成として、前面操作部２、後面操作部３、判定部１００、制御部１０１、第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、第２後側可動部１０７、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、後面フィーダ部感知用センサ２２、および通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）部１１０を含む。

なお、上述のように、第１前側可動部１０３および第１後側可動部１０４のそれぞれは第１装着ステージ１０２における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでおり、第２前側可動部１０６および第２後側可動部１０７のそれぞれは第２装着ステージ１０５における部品装着のための可動部である移載ヘッド１５とビーム１７とを含んでいる。

前面操作部２および後面操作部３は、図２を用いて説明したように、作業者が部品実装機１に指示を与えるための構成部であり、それぞれ部品実装機１の前側および後側に設置されている。

判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１、前面フィーダ部感知用センサ２１、後面操作部感知用センサ４２、および後面フィーダ部感知用センサ２２の感知結果に基づいて、作業者の存在位置を判定する処理部である。

制御部１０１は、判定部１００の判定結果に応じ、各可動部、各操作部および状況表示灯４を制御する処理部である。

例えば、制御部１０１は、前面に作業者がいることを感知した際に、前面タッチパネル２ａの電源をＯＮし、後面に作業者がいることを感知した際に、後面タッチパネル３ａの電源をＯＮする。

また、制御部１０１は、前面操作部２を操作可能な位置に作業者がいることを感知した際に前面操作部２からの入力を許可し、後面操作部３を操作可能な位置に作業者がいることを感知した際に後面操作部３からの入力を許可する。

また、制御部１０１は、前側カバー１０を開けて部品実装機１の内部の各部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいることを感知した際には、第１前側可動部１０３または第２前側可動部１０６の動きを制限する。さらに、制御部１０１は、後側カバー１１を開けて部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいることを感知した際には、第１後側可動部１０４または第２後側可動部１０７の動きを制限する。

また、制御部１０１は、各操作部を操作可能な位置に作業者がいることを感知した場合と、メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいることを感知した場合とで、表示態様を異ならせて、状況表示灯４を表示させる。なお、制御部１０１の詳細な動作については後述する。

判定部１００および制御部１０１の処理は、プロセッサ上でプログラムを実行することにより実現される。

通信Ｉ／Ｆ部１１０は、作業時間解析装置２００との間の通信を行なうための処理部である。判定部１００は、通信Ｉ／Ｆ部１１０を介して、判定結果を判定時刻と共に作業時間解析装置２００に通知する。

図７は、前面操作部２における前面タッチパネル２ａの表示例および前面ボタン部２ｂのボタンの配置例を示す図である。なお、図７に示す前面タッチパネル２ａは、一例として、作業者がメンテナンス作業に関する指示を行うためのメンテナンスメニュー画面を表示している。また、後面操作部３における画面表示、ボタンの配置、およびそれらの機能も前面操作部２と同じであり、図７においてかっこ内の符号が後面操作部３における各部の符号である。

図７に示すように、前面ボタン部２ｂはＳＥＬＥＣＴボタン２ｃを含む。ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃは作業者が前面操作部２を有効にするための指示を部品実装機１に与えるためのボタンである。

このボタンが作業者に押されＯＮになると、前面操作部２が有効になり、その後の作業者の指示の受付が可能となる。なお、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮになると、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃの左上部にあるインジケータ（図中ではＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ内の左上部の円で表現している。）が点灯する。

また、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃがＯＮの場合、後面操作部３内のＳＥＬＥＣＴボタン３ｃはＯＦＦになる。逆に、ＳＥＬＥＣＴボタン３ｃがＯＮの場合、前面操作部２内のＳＥＬＥＣＴボタン２ｃはＯＦＦになる。つまり、前面操作部２および後面操作部３の双方から同時に部品実装機１に指示を与えることはできない。

また、前面ボタン部２ｂ内にあるＵＮＬＯＣＫボタンは、自身以外の前面操作部２内の全てのボタンを有効にするためのボタンである。

作業者は、部品実装機１の前側（後側）にいる場合、ＳＥＬＥＣＴボタン２ｃ（３ｃ）をＯＮにし、前面タッチパネル２ａ（後面タッチパネル３ａ）に表示されたボタンの中から所望するメンテナンス作業に対応するボタンを押す。これにより、当該メンテナンス作業のための画面に遷移する。

例えば、作業者により、「下受ピン交換」と表示されたボタンが押されると、図８に示す画面に遷移する。作業者は、図８に示す画面に従って、下受ピン交換作業を行なうこととなる。

次に、作業時間解析装置２００の構成について説明する。作業時間解析装置２００は、プロセッサ、メモリ、ハードディスク、通信Ｉ／Ｆ等を備える一般的なコンピュータ上で、後述する処理のプログラムを実行することにより実現される。

図９は、作業時間解析装置２００の機能的な構成を示すブロック図である。

作業時間解析装置２００は、表示部２０１と、入力部２０２と、メモリ部２０３と、解析部２０４と、通信Ｉ／Ｆ部２０５とを含む。

表示部２０１は、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、入力部２０２はキーボードやマウス等であり、これらは、作業時間解析装置２００と作業者とが対話する等のために用いられる。

解析部２０４は、プロセッサ上でプログラムを実行することにより機能的に実現される処理部であり、部品実装機１より送られてくる各センサがＯＮした時刻およびＯＦＦした時刻を解析し、作業者の作業時間を解析する。

メモリ部２０３は、解析部２０４での処理の中間結果、およびプロセッサ上で実行されるプログラム等を記憶する。

通信Ｉ／Ｆ部２０５は、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタ等であり、作業時間解析装置２００と部品実装機１との通信等に用いられる。

次に、図１０〜図１４を用いて、部品実装機１が実行する処理について説明する。

部品実装機１では、図１０〜図１４に示すフローチャートで特定される処理が並列して実行されているものとする。

図１０は、前面タッチパネル２ａおよび後面タッチパネル３ａの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理のフローチャートである。

判定部１００は、部品実装機１の前面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。

部品実装機１の前面に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２でＹＥＳ）、制御部１０１は、前面タッチパネル２ａの電源をＯＮする（Ｓ４）。これにより、作業者は前面タッチパネル２ａの表示画面を視認することができる状態となり、表示画面を見ながらスムーズに作業を進めることが可能となる。なお、画面を、部品実装機１を前側から見た配置で表示することにより、作業者の作業がしやすくなる。

部品実装機１の前面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ２でＮＯ）、判定部１００は、部品実装機１の前面に作業者がいない状態が一定時間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ６）。

作業者がいない状態が一定時間以上継続している場合には（Ｓ６でＹＥＳ）、制御部１０１は、前面タッチパネル２ａの電源をＯＦＦする（Ｓ８）。これにより、無駄な電力が消費されるのを防止することができる。

次に、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ１０）。つまり、判定部１００は、後面フィーダ部感知用センサ２２または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。

部品実装機１の後面に作業者がいると判定した場合には（Ｓ１０でＹＥＳ）、制御部１０１は、後面タッチパネル３ａの電源をＯＮする（Ｓ１２）。これにより、作業者は後面タッチパネル３ａの表示画面を視認することができる状態となり、表示画面を見ながらスムーズに作業を進めることが可能となる。なお、画面を、部品実装機１を後側から見た配置で表示することにより、作業者の作業がしやすくなる。

部品実装機１の後面に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ１０でＮＯ）、判定部１００は、部品実装機１の後面に作業者がいない状態が一定時間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ１４）。

作業者がいない状態が一定時間以上継続している場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１０１は、後面タッチパネル３ａの電源をＯＦＦする（Ｓ１６）。これにより、無駄な電力が消費されるのを防止することができる。

判定部１００および制御部１０１は、以上の処理を繰り返し行う。これにより、前側および後側のいずれかに作業者がいる場合に、作業者がいる側に位置するタッチパネルの電源をＯＮし、作業者がいなくなってから一定時間が経過してからタッチパネルの電源をＯＦＦすることが可能となる。よって、作業者の作業効率を向上させつつも、消費電力を削減することができる。

図１１は、前面操作部２および後面操作部３のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。

以下の説明では、「現許可操作部」とは、現在、作業者からの操作入力を有効としている操作部を示し、「新許可操作部」とは、これから、作業者の操作入力を有効とする操作部を示す。また、「現許可操作部」および「新許可操作部」のそれぞれは、「無効」、「前面」、「後面」の３状態を有するものとする。「無効」とは、前面操作部２および後面操作部３からの操作入力を無効とする状態を示す。「前面」とは、前面操作部２からの操作入力のみを有効とする状態を示す。「後面」とは、後面操作部３からの操作入力のみを有効とする状態を示す。なお、現許可操作部の状態および新許可操作部の状態は変数に記憶される。

初期設定として、制御部１０１は、現許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２２）。

制御部１０１は、１００ｍｓｅｃ待機した後（Ｓ２４）、初期設定として、新許可操作部の状態を無効とする（Ｓ２６）。なお、制御部１０１の待機時間は１００ｍｓｅｃに限定されるものではなく、それ以外の時間であっても良い。

判定部１００は、前面操作部２を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ２８）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１がＯＮしているか否かを判定する。

前面操作部２を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ２８でＮＯ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３０）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。

前面操作部２を操作できる位置には作業者がいないと判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３０でＹＥＳ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を後面に設定する（Ｓ３２）。

前面操作部２を操作できる位置にも、後面操作部３を操作できる位置にも作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３０でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を無効に設定する（Ｓ３４）。

前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ２８でＹＥＳ）、判定部１００は、後面操作部３を操作できる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ３６）。つまり、判定部１００は、後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。

前面操作部２を操作できる位置に作業者がいると判定し、かつ後面操作部３を操作できる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ３６でＮＯ）、制御部１０１は、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ３８）。

前面操作部２を操作できる位置および後面操作部３を操作できる位置の双方に作業者がいると判定した場合には（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部１０１は、現許可操作部の状態が無効か否かを判断する（Ｓ４０）。

現許可操作部の状態が無効であれば（Ｓ４０でＹＥＳ）、制御部１０１は、優先的に前面操作部２からの操作入力を受け付けるために、新許可操作部の状態を前面に設定する（Ｓ４２）。現許可操作部の状態が無効以外であれば（Ｓ４０でＮＯ）、現在の状態を維持するために、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。

新許可操作部の状態が設定された後、制御部１０１は、現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっているか否かを判断する（Ｓ４４）。

現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが等しければ（Ｓ４４でＮＯ）、以降の処理は行なわず、Ｓ２４に戻る。

現許可操作部の状態と新許可操作部の状態とが異なっていれば（Ｓ４４でＹＥＳ）、制御部１０１は、前面操作部２および後面操作部３の状態を、新許可操作部の状態に切り替える（Ｓ４６）。つまり、新許可操作部の状態が前面であれば、前面操作部２からの操作入力を有効とし、後面操作部３からの操作入力を無効とする。新許可操作部の状態が後面であれば、前面操作部２からの操作入力を無効とし、後面操作部３からの操作入力を有効とする。新許可操作部の状態が無効であれば、前面操作部２および後面操作部３の双方からの操作入力を無効とする。

次に、制御部１０１は、現許可操作部の状態を、新許可操作部の状態で書き換え（Ｓ４８）、Ｓ２４に戻る。

判定部１００および制御部１０１は、Ｓ２４からＳ４８までの処理を繰り返し実行する。これにより、作業者が操作を行なう場合にのみ操作部からの操作入力を有効とし、作業者が操作を行なわない場合には操作部からの操作入力を無効とすることができる。よって、作業者がいないにもかかわらず、操作部に物がぶつかる等して操作入力が行なわれることによる設定誤り等を防止することができる。

また、２つの操作部から２人の作業者が操作入力を行なおうとした場合には、先に、操作部の位置に到着した作業者からの入力のみを有効にすることができる。これにより、２人の作業者が異なる操作を行なうことによる設定誤り等を防止することができる。

図１２は、可動部の動作を制御する処理のフローチャートである。

以下の説明では、制御部１０１に、予め制御モードが設定されているものとする。制御モードには「０」から「４」までの５段階があり、作業者の熟練度に応じて設定されるものとする。数値が小さいほど熟練度が高い作業者用の制御モードであるとする。なお、制御モードは、以下に説明する５段階に限定されるものではなく、自由に設計できるものとする。

判定部１００は、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ５２）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしているか否かを判定する。

メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ５２でＹＥＳ）、制御部１０１は、設定されている制御モードの値を判断する（Ｓ５４〜Ｓ６０）。

制御モードが０の場合には（Ｓ６０でＮＯ）、制御部１０１は、標準制御処理を行なう（Ｓ７０）。つまり、制御モードが０の場合には、全可動部（第１前側可動部１０３、第１後側可動部１０４、第２前側可動部１０６、および第２後側可動部１０７）の動きを制限することがないように、制御部１０１は、各ビーム１７の移動速度や移動加速度等の、動きに関するパラメータを決定する。

制御モードが１の場合には（Ｓ５４でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して低速制御処理を行なう（Ｓ６２）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が低速で移動するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。

制御モードが２の場合には（Ｓ５６でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ビームのみに対して停止制御処理を行なう（Ｓ６４）。つまり、第１前側可動部１０３の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１前側可動部１０３のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。同様に、第１後側可動部１０４の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２前側可動部１０６の前に位置する前面フィーダ部感知用センサ２１がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２前側可動部１０６のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２後側可動部１０７の前に位置する後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、そのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。

制御モードが３の場合には（Ｓ５８でＹＥＳ）、制御部１０１は、該当ステージの全ビームに対して停止制御処理行なう（Ｓ６６）。つまり、第１装着ステージ１０２の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第１装着ステージ１０２に含まれる第１前側可動部１０３のビーム１７および第１後側可動部１０４のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。また、第２装着ステージ１０５の前後に存在する前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしている場合には、制御部１０１は、第２装着ステージ１０５に含まれる第２前側可動部１０６のビーム１７および第２後側可動部１０７のビーム１７が停止するように、２つのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する。

制御モードが４の場合には（Ｓ６０でＹＥＳ）、制御部１０１は、全ステージの全ビームに対して停止制御処理を行なう（Ｓ６８）。つまり、制御部１０１は、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１および２つの後面フィーダ部感知用センサ２２のいずれかがＯＮすると、全てのビーム１７が停止するように、全てのビーム１７の動きに関するパラメータを決定する（Ｓ６８）。

制御部１０１は、Ｓ６２〜Ｓ７０の処理で決定されたパラメータに基づいて動くように、各ビーム１７に対して動作指令を出力し（Ｓ７２）、Ｓ５２に戻る。

判定部１００および制御部１０１は、Ｓ５２からＳ７２までの処理を繰り返し実行する。これにより、いずれかのフィーダ部感知用センサがＯＮした際に、作業者がメンテナンス作業の対象とする可動部に位置するビーム１７を低速動作または停止させることができる。このため、作業者が可動部に巻き込まれる等による事故を未然に防止することができ、作業者は安全にメンテナンス作業を実行することができる。

また、制御モード４は、部品実装機１を無人運転させる場合などに特に有効であり、部外者が部品実装機１の内部に手を挿入することにより可動部に巻き込まれる等の事故を未然に防止することができる。

図１３は、部品実装機１のエラー発生時の状況表示灯４の点灯処理のフローチャートである。

ここで、部品実装機１は、エラー発生時には自動的にブザー（図示せず）を鳴らすことで、エラー発生を作業者に通知することとする。

判定部１００は、部品実装機１のエラー発生によりブザーが鳴るまで待機する（Ｓ８２）。

ブザーが鳴っている場合には（Ｓ８２でＹＥＳ）、判定部１００は、作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置にいるか否かを判定する（Ｓ８４）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２がＯＮしているか否かを判定する。

作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置にいると判定した場合には（Ｓ８４でＹＥＳ）、制御部１０１は、当該位置に作業者が到着したことを知らせるために、状況表示灯４を第１の態様で点灯させる（Ｓ８６）。例えば、状況表示灯４に赤色の光を点灯させる。

次に、判定部１００は、エラーからの復帰のために、作業者が前面操作部２または後面操作部３を用いて操作入力を行なっているか否かを判定する（Ｓ８８）。つまり、操作入力には一定時間を要するため、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２が一定時間以上ＯＮしているか否かを判定する。

作業者が操作入力を行なっていると判定した場合には（Ｓ８８でＹＥＳ）、制御部１０１は、ブザーをＯＦＦし、Ｓ８２に戻る。作業者が操作入力を行なっていないと判定した場合には（Ｓ８８でＮＯ）、Ｓ８２に戻る。

作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置にいないと判定した場合には（Ｓ８４でＮＯ）、判定部１００は、部品実装機１の内部に対するメンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいるか否かを判定する（Ｓ９２）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮしているか否かを判定する。

メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいないと判定した場合には（Ｓ９２でＮＯ）、Ｓ８２に戻る。

メンテナンス作業を行なうことができる位置に作業者がいると判定した場合には（Ｓ９２でＹＥＳ）、制御部１０１は、当該位置に作業者が到着したことを知らせるために、状況表示灯４を、上記第１の態様とは異なる第２の態様で点灯させる（Ｓ９４）。例えば、状況表示灯４に青色の光を点灯させる。なお、第１の態様および第２の態様は、これに限定されるものではなく、作業者が自由に設定できるものとする。

次に、判定部１００は、エラーからの復帰のために、作業者がメンテナンス作業を行なっているか否かを判定する（Ｓ９６）。つまり、メンテナンス作業には一定時間を要するため、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２が一定時間以上ＯＮしているか否かを判定する。

作業者がメンテナンス作業を行なっていると判定した場合には（Ｓ９６でＹＥＳ）、制御部１０１は、ブザーをＯＦＦし（Ｓ９０）、Ｓ８２に戻る。作業者がメンテナンス作業を行なっていないと判定した場合には（Ｓ９６でＮＯ）、Ｓ８２に戻る。

判定部１００および制御部１０１は、Ｓ８２からＳ９６までの処理を繰り返し実行する。これにより、部品実装機１のエラーが発生した際に作業者が作業を行なっている位置、作業者による作業の進捗状況等を、遠方から把握することができる。よって、工場内における部品実装機１の管理性を向上させることができる。

図１４は、各センサのＯＮ／ＯＦＦの状況を作業時間解析装置２００に通知する処理のフローチャートである。

作業時間解析装置２００において作業者の作業時間を解析するために、部品実装機１は、各センサがＯＮした時刻またはＯＦＦした時刻を作業時間解析装置２００に通知する。

判定部１００は、作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置に到着したか否かを判定する（Ｓ１０２）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを判定する。

作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置に到着したと判定した場合には（Ｓ１０２でＹＥＳ）、判定部１００は、ＯＮしたセンサの位置と時刻とを、通信Ｉ／Ｆ部１１０を介して作業時間解析装置２００に通知し（Ｓ１０４）、Ｓ１０２に戻る。

判定部１００は、作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置から離れたか否かを判定する（Ｓ１０６）。つまり、判定部１００は、前面操作部感知用センサ４１または後面操作部感知用センサ４２がＯＮからＯＦＦに変化したか否かを判定する。

作業者が前面操作部２または後面操作部３を操作可能な位置から離れたと判定した場合には（Ｓ１０６でＹＥＳ）、判定部１００は、ＯＦＦしたセンサの位置と時刻とを、通信Ｉ／Ｆ部１１０を介して作業時間解析装置２００に通知し（Ｓ１０８）、Ｓ１０２に戻る。

判定部１００は、作業者が部品実装機１の内部のメンテナンス作業が可能な位置に到着したか否かを判定する（Ｓ１１０）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＦＦからＯＮに変化したか否かを判定する。

作業者がメンテナンス作業が可能な位置に到着したと判定した場合には（Ｓ１１０でＹＥＳ）、判定部１００は、ＯＮしたセンサの位置と時刻とを、通信Ｉ／Ｆ部１１０を介して作業時間解析装置２００に通知し（Ｓ１１２）、Ｓ１０２に戻る。

判定部１００は、作業者が部品実装機１の内部のメンテナンス作業が可能な位置から離れたか否かを判定する（Ｓ１１４）。つまり、判定部１００は、前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２がＯＮからＯＦＦに変化したか否かを判定する。

作業者がメンテナンス作業が可能な位置から離れたと判定した場合には（Ｓ１１４でＹＥＳ）、判定部１００は、ＯＦＦしたセンサの位置と時刻とを、通信Ｉ／Ｆ部１１０を介して作業時間解析装置２００に通知し（Ｓ１１６）、Ｓ１０２に戻る。

いずれのセンサの状態も変化していなければ（Ｓ１１４でＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。

判定部１００は、Ｓ１０２からＳ１１６までの処理を繰り返し実行する。これにより、センサ毎に、作業者が当該センサの位置に到着した時刻および当該センサの位置から離れた時刻を作業時間解析装置２００に通知することができる。

図１５は、作業時間解析装置２００による作業者の作業時間の解析処理のフローチャートである。

作業時間解析装置２００の解析部２０４は、図１４に示した処理に従って部品実装機１から通知されるＯＮまたはＯＦＦしたセンサの時刻および位置に関するデータを受信する（Ｓ１２２）。

解析部２０４は、前面操作部感知用センサ４１および後面操作部感知用センサ４２のそれぞれについて、センサがＯＮしてからＯＦＦするまでの時間を解析する（Ｓ１２４）。これにより、例えば、作業者がどのような操作入力に手間取っているかなどを解析することができる。この解析結果に基づいて、前面タッチパネル２ａまたは後面タッチパネル３ａに表示される画面表示を分かりやすいものに改善したりすることが可能となる。

また、解析部２０４は、２つの前面フィーダ部感知用センサ２１および２つの後面フィーダ部感知用センサ２２のそれぞれについて、センサがＯＮしてからＯＦＦするまでの時間を解析する（Ｓ１２６）。これにより、例えば、どの可動部で頻繁にメンテナンス作業が発生しているのか等を知ることができる。このため、メンテナンス作業の効率的な計画を立案するのに役立てることができる。

以上説明したように、本実施の形態によると、作業者が操作部を操作している際には、操作部に対する操作を有効にすることができる。したがって、作業者が操作部を操作していなければ操作部に対する操作を無効にすることができ、操作部に物がぶつかる等して操作入力が行なわれることによる設定誤り等を防止することができ、作業者の操作性を確保することができる。

また、作業者が部品実装機の内部に対する作業を行なっている際には、可動部の動作を制限することができる。このため、作業者が可動部に巻き込まれる等による事故を未然に防止することができ、作業者の安全性を確保することができる。

以上、本発明の実施の形態に係る部品実装システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

例えば、上述の実施の形態では前面フィーダ部感知用センサ２１または後面フィーダ部感知用センサ２２が作業者を感知した際に、ビームの動きを制限することとしたが、それ以外の可動部を制限するものであっても良い。例えば、テープフィーダの動きを制限するものであってもよいし、基板コンベア３１の動きを制限するものであってもよい。

また、操作部が前面または後面の一方の面のみに設けられている部品実装機であっても本発明は適用可能である。

また、本発明は前面および後面の双方にセンサが設けられているものに限定されない。つまり、一方の面のみに２種類のセンサが設けられている構成であっても本発明を提供可能である。

さらに、部品実装機が備えるステージ数および移載ヘッドの数も上述の実施の形態の数に限定されるものではない。

さらにまた、部品実装機は、交互打ちの部品実装機に限定されるものではなく、１つの移載ヘッドが１枚の基板に対して部品を実装する部品実装機であってもよい。

また、移載ヘッドは、いわゆるローターリーヘッド式の移載ヘッドであってもよい。

また、上述の実施の形態では、フィーダ部感知用センサおよび操作部感知用センサの一例として、マットセンサを用いたが、これに限定されるものではない。例えば、赤外線センサや、光電センサなどのように、人の存在を感知できるセンサを用いることが可能である。

また、部品実装機１における判定部１００および制御部１０１等の動作は、プロセッサ、メモリ、通信Ｉ／Ｆ等を備えるコンピュータにより実現することができる。例えば、前面操作部感知用センサ４１からの感知結果を通信Ｉ／Ｆを介してプロセッサが受け取る。プロセッサは、感知結果に基づいて、メモリに記憶された表示情報を前面操作部２に表示する。このようなコンピュータの動作によっても、本発明の部品実装機の制御方法は実現され、また、本発明の部品実装機の動作が実現される。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、部品実装機の制御方法に適用でき、特に、作業者の安全性及び作業者による部品実装機の操作性を向上させるための部品実装機の制御方法等に適用できる。

本発明の実施の形態に係る部品実装システムの構成を示す外観図である。 部品実装機の外観を示す図である。 部品実装機の主要な内部構成を示す第１の図である。 部品実装機の主要な内部構成を示す第２の図である。 部品実装機の構成概要を示す上面図である。 部品実装機の機能的な主要構成を示す機能ブロック図である。 前面操作部における前面タッチパネルの表示例および前面ボタン部のボタンの配置例を示す図である。 下受ピンの交換が行われる場合の前面タッチパネルの表示例を示す図である。 作業時間解析装置の機能的な構成を示すブロック図である。 前面タッチパネルおよび後面タッチパネルの電源のＯＮ／ＯＦＦ制御処理のフローチャートである。 前面操作部および後面操作部のうち作業者の操作入力を有効とする操作部を決定する処理のフローチャートである。 可動部の動作を制御する処理のフローチャートである。 エラー発生時の状況表示灯の点灯処理のフローチャートである。 各センサのＯＮ／ＯＦＦの状況を作業時間解析装置に通知する処理のフローチャートである。 作業時間解析装置による作業者の作業時間の解析処理のフローチャートである。

１ 部品実装機
２ 前面操作部
２ａ 前面タッチパネル
２ｂ 前面ボタン部
２ｃ、３ｃ ＳＥＬＥＣＴボタン
３ 後面操作部
３ａ 後面タッチパネル
３ｂ 後面ボタン部
４ 状況表示灯
５〜８ フィーダテーブル
９ 電源スイッチ
１０ 前側カバー
１１ 後側カバー
１５ 移載ヘッド
１５ａ ノズル
１６ ＸＹユニット
１７ ビーム
２０ 一括交換台車
２１ 前面フィーダ部感知用センサ
２２ 後面フィーダ部感知用センサ
３０ 下受ブロック
３１ 基板コンベア
３１ａ、３１ｂ コンベア幅寄せ部
３２ ノズルステーション
３３ ラインカメラ
４１ 前面操作部感知用センサ
４２ 後面操作部感知用センサ
１００ 判定部
１０１ 制御部
１０２ 第１装着ステージ
１０３ 第１前側可動部
１０４ 第１後側可動部
１０５ 第２装着ステージ
１０６ 第２前側可動部
１０７ 第２後側可動部
１１０、２０５ 通信Ｉ／Ｆ部
２００ 作業時間解析装置
２０１ 表示部
２０２ 入力部
２０３ メモリ部
２０４ 解析部

Claims (10)

1. 操作部を有する部品実装機を制御する部品実装機の制御方法であって、
   作業者が前記操作部に対する操作入力を行なう第１の作業領域に、当該第１の作業領域への人の侵入を感知する第１のセンサが設けられており、
   作業者が前記部品実装機の内部に対する作業を行なう第２の作業領域に、当該第２の作業領域への人の侵入を感知する第２のセンサが設けられており、
   前記部品実装機の制御方法は、
   前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記部品実装機の操作性を向上させるために前記部品実装機に対して第１の制御を行ない、
   前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、作業者の安全性を向上させるために前記部品実装機に対して前記第１の制御とは異なる第２の制御を行なう
   部品実装機の制御方法。
2. 前記第１の制御は、前記操作部に対する操作を有効にする制御である
   請求項１記載の部品実装機の制御方法。
3. 前記第２の制御は、前記部品実装機の可動部の動作を制限する制御である
   請求項１または２記載の部品実装機の制御方法。
4. 前記部品実装機は、さらに、状況表示灯を含み、
   前記部品実装機の制御方法は、さらに、
   前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記状況表示灯を第１の態様で点灯させ、
   前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記状況表示灯を前記第１の態様とは異なる第２の態様で点灯させる
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装機の制御方法。
5. さらに、前記第１のセンサの感知結果が変化した時刻をサーバに送信する
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の部品実装機の制御方法。
6. さらに、前記第２のセンサの感知結果が変化した時刻をサーバに送信する
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装機の制御方法。
7. 前記第１のセンサは、前記操作部の前面に設けられたマットセンサである
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の部品実装機の制御方法。
8. 前記第２のセンサは、前記部品実装機の部品供給部の前面に設けられたマットセンサである
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の部品実装機の制御方法。
9. 操作部を有する部品実装機であって、
   作業者が前記操作部に対する操作入力を行なう第１の作業領域に、当該第１の作業領域への人の侵入を感知する第１のセンサが設けられており、
   作業者が前記部品実装機の内部に対する作業を行なう第２の作業領域に、当該第２の作業領域への人の侵入を感知する第２のセンサが設けられており、
   前記部品実装機は、
   前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記部品実装機の操作性を向上させるために前記部品実装機に対して第１の制御を行なう手段と、
   前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、作業者の安全性を向上させるために前記部品実装機に対して前記第１の制御とは異なる第２の制御を行なう手段と
   を備える部品実装機。
10. 操作部を有する部品実装機を制御するプログラムであって、
    作業者が前記操作部に対する操作入力を行なう第１の作業領域に、当該第１の作業領域への人の侵入を感知する第１のセンサが設けられており、
    作業者が前記部品実装機の内部に対する作業を行なう第２の作業領域に、当該第２の作業領域への人の侵入を感知する第２のセンサが設けられており、
    前記プログラムは、コンピュータに、
    前記第１のセンサが人の侵入を感知した場合には、前記部品実装機の操作性を向上させるために前記部品実装機に対して第１の制御を行なわせ、
    前記第２のセンサが人の侵入を感知した場合には、作業者の安全性を向上させるために前記部品実装機に対して前記第１の制御とは異なる第２の制御を行なわせる
    プログラム。

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